FANUC系统培训教学教案课件教材汇总.doc

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1、开始讲开始讲 PMCPMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科 PLC 和机床系统做成一体，为内装型，称为 PMC .发那科 PMC 分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7 等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在 PMC 的 PMCDGN 中显示PMCPMC 程序特点：程序特点：PMC 也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下 SW，则线圈 A 吸合，A 吸合

2、后，其常闭触点打开，故线圈 B 不吸合，不得电，因 PMC 自上向下顺序动作。PMCPMC 程序结构：程序结构：发那科程序结构分一级程序（用 END1 结束）和二级程序（用 END2 作为结束标志） 。一级程序在每个 8MS 扫描周期都先执行，然后 8MS 当中PMC 扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个 8MS 中不能扫描完成，它会被分割成 N 段来执行。在每个 8MS 执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超22程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序

3、处理速度加快。 （有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。PMCPMC 信号分析信号分析X 为机床到 PMC 的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。Y 为 PMC 给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。F 为 CNC 到 PMC 的信号，主要包括各种功能代码 M ST 的信息， （即 M 辅助功能，S 转速和 T 选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点

4、，如当读到编写加工程序中 M 代码时 S500 M03,CNC 会发出 F7.0 为 1 信号，M 功能选通信号，我们只能使用 F7.0的状态，不能用梯图使 F7.0 为 1 或 0 是错误。 （有图）图示为刹车线圈电路图G 为 PLC 到 CNC 侧的信号，主要包括 M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等G 代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与 F 信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）22主轴急停G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置 1 导通或置 0 截止（失电）作为初学者一定要搞清加工程序中 G 代表插补指令，F 代表进给速

5、度，而在梯形图中，G F 分加别代表 PLC 和 CNC 之间控制信号，请大家记牢。若遇到 F 信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致 CNC 没有应答信号，不要试图强制导通它。信号的一些常见问题：信号的一些常见问题：1.1.正负逻辑问题。正负逻辑问题。正逻辑，高电平有效，低电平无效。负逻辑，高电平无效，低电平有效。在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP 为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为 G8.4,当G8.4 为 0 时，急停命令有效，机床处于急停状态。换言之，要使机床处于正常状态，必须使 G8.4 为 1，其对应线圈应吸合。

6、一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。如 G8.4 是地址 *ESP 是符号2.2.常开点和常闭点常开点和常闭点X 输入信号一般有如下两种情况，24V 电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图)发那科中用-表示常开点， （有图）表示常闭点。用高亮度或粉红色表不信号接通，用暗色或灰色表示信号关断。如何理解常开和常闭何时导通，何时关断如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话记住一句话有高电平输入有高电平输入 PLCPLC 时，对应常开点闭合，常闭点断开。时，对应常开点闭合，常闭点断开。对于上图，不按下 ST1 X

7、0.0 常开点为 0 （没有高电平进入 PLC） 常闭点为 1按下 ST1 时 X0.0 常开点为 1（有高电平输入 PLC） 常闭为点 0 同样对于 ST2，不按下 ST2 时， X0.1 常开点为 1 （有高电平输入 PLC） 常闭点为 0按下 ST2 时， X0.1 常开点为 022（没有高电平进入 PLC） 常闭点为 1 输出 Y 信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。 （有图）如图，梯形图中 Y10.0 闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点信号，Y10.0 触点闭合，外部 KA 吸合。如果 Y10.0 在梯形图中吸合，却不提供一个闭合触点，说明 PLC 有问题。3.3.输

8、入输入/ /输出电源问题输出电源问题发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流 24V,I/O LINK 模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为 CPD1,I/O LINK 出故障首先要注意电源提供好了没有，内部保险是否烧毁内部 I/O 模块 X 输入信号电源由外部提供，一般通过 I/O 板上的保险提供给标有（24V）的针脚，所有 X 信号从此引脚得电。内部 I/O 模块 Y 输出信号电源一般由 DOCOM 脚提供，需要将外部24V 电源提供给 DOCOM 脚,再由 DOCOM 分配给各个触点，然后输出给继电器或电磁阀。PMC 地址分配字符符号种类种类OI-B/OIBMATE BPMC-SA

9、1PMC-SB7X机床给 PMC 的输入信号（MTPMC）X0-X127X0-X127X200-X327X1000-X1127Y PMC 输出给机床的信号（PMCMT）Y0-127Y0-Y127Y200-Y327Y1000-Y1127FNC 给 PMC 的输入信号F0-F255F0-F767F1000-F176722（NCPMC）F2000-F2767F3000-F3767GPMC 输出给 NC的信号（PMCNC）G0-G255G0-G767G1000-G1767G2000-G2767G3000-G3767R内部继电器R0-R999R9000-9099R0-R7999R9000-R9499E外

10、部继电器-E0-E7999A信息显示请求信号信息显示状态信号A0-A24-A0-A249A9000-A9249 C计数器C0-C79C0-C399C500-C5199K保持继电器K0-K19K0-K99K900-K919T可变定时器T0-T79T0-T499T9000-T9499D数据表D0-D1859D0-D9999L标志号-L1-L9999P子程序号-P0-P2000其中机床侧的输入地址 X 中，有一些专用信号直接被 CNC 所读取，因为不经过 PMC 的处理，我们称之为高速处理信号。例：急停 X8.4,原点减速信号 X9，测量信号 X4。在内部地址中，中间继电器 R9000-R1000

11、之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。R9000.0数据比较位，输入值等于比较值R9000.1数据比较位，输入值小于比较值R9091.0/1常 0/1 信号R9091.50.2 秒周期信号R9091.61 秒周期信号R9015.0RUNSTOP 有图R9015.1R9015.0 有图R9091.2R9091.2 有图R9015.0 在 PMC 运行后，产生一个脉冲信号，作为 PMC 运行信号R9015.1 在 PMC 停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测 PMC 停止信号，在 PMC 停止后产生一个急停信号，R9091.2 与 PMC 运行同步信号内部地址中，T0-T8 作为 48MS

12、精度定时器，T9-T499 作为 8MS 精度级，定时器在 PMC 画面上设定和使用。内部地址中，C0-C399 作迷为计数器在 PMC 画面是设定和使用。22内部地址中，K0-K99 可作为普通的保持型继电器在 PMC 画面上设定各使用，K900-K919 为系统占用区（有确定的地址含义） ，通常并上或串上一个 K 接点，可以添加或删除某种功能。内部地址中，A0-A249 作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部的报警信息文本。内部地址中，D0-D9999 作为数据寄存器，可以在 PMC 进行数据交换。内部地址中，P0-P2000 为子程序号，在 PMC 可以通过 CALL(有条件调用),CA

13、LLU(无条件调用)子程序，子程序完成一些特定的 功能。内部地址中，L1-L9999 作为标志号，PMC 顺序程序用，标志号进行分块，系统通过 PMC 的标号跳转指令 JMPB 或 JMP 跳到所指定标号的程序进行控制。PMCPMC 基本控制电路基本控制电路1.自锁回路（有图）A 按下后，C 吸合A 松开后，由 C 的触点实现自锁B 为停止，B 断开后，回路断开2.互锁回路（有图）在 C 回路中串入 D 的常闭点，在 D 回路中，串入 C 的常闭点，两个回路实现互锁，C 和 D 不会同时吸合。3.逻辑 O 回路（有图）由于 R0.0 断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故 R0.0 永远不会

14、吸合，R0.0 一直为 0 。FANUC 16 18 Oi 中专用继电器 R9091.04.逻辑 1 回路（有图）22上电时 R0.0 由其常闭点得电而吸合，通过其常开触点实现自锁，所以 R0.1 一直为 1FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器 R9091.15.上升沿触发脉冲信号电路（有图）接下 X2.0 时，R2.0 吸合，下一步，R2.1 吸合，循环下去，再执行到 R2.0 回路时，因 R2.1 为 1，故 R2.0 断开，R2.0 为一个与 X2.0 同步吸合的脉冲信号。6.下降沿触发脉冲电路（有图）分析：按下 X0.1 时，R0.1 吸合，R0.2 断开。松开 X0.1 时，

15、由于 R0.1 还保持吸合，故 R0.2 吸合下一步，R0.1 断开，循环下去，在执行到 R0.2 时，由于 R0.1 断开，所以 R0.2 失电所以 R0.2 是在 X0.1 松开后，下降沿时产生一个脉冲信号，7.R S 触发电路（有图）分析：按下 X0.1,后松开，R0.2 产生一个脉冲信号。Y0.1 通过 R0.2(常开点)和 Y0.1（常闭点）吸合一下循环执行后，通过 R0.2（常闭点）和 Y0.1(常开点)自锁。再按一下 X0.1,R0.2 产生一个脉冲信号，将 R0.2（常闭点） Y0.1(常开点) 自锁回路切断，Y0.1 松开。22动作结果动作结果 按一下按一下 X0.1X0.1

16、 Y0.1Y0.1 吸合吸合再一下再一下 X0.1X0.1 Y0.1Y0.1 断电断电7.异或电路（有图）C=A_B+AB_ 此为逻辑电路中异或回路。A B 相同电平时 C 为 0，不吸合A B 不相同时， C 为 1，吸合PMCPMC 的功能指令的功能指令数控机床的 PLC 指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂，仅靠基本指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。一一 程序结束指令程序结束指令|-END1-| 第一级 PMC 程序区结束指令，第一级程序为快速执行程序区，每 8MS 执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂停等

17、紧急动作|-END2-| 第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每 8MS 顺序执行一段，为主程序区。|-END-| PMC 结束指令，在 END 和 END2 之间是子程序。二二. .定时器指令定时器指令定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。分为可变定时器（TMR）和固定定时器（TMRB）通电延时可以理解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作，而是延迟一定时间，信号仍旧保持，输出继电器才吸合。如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为 1 秒后

18、，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输出继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全，1.1.可变定时器（可变定时器（TMRTMR）22TMR 指令的定时时间可通过 PMC 参数中 TIMER 中可修改工作原理：当 ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合当 ACT=0,定时继电器断电，定时器号定时器号 1-8 号最小单位为 48MS9 号以后最小单位为 8MS定时继电器定时继电器：作为可变定时器的输出，定时继电器地址由机床厂家设计者决定，一般采用中间继电器 R 图示PMC PRM(TIMER)#001NO ADDRESS DATA001 T000 0002 T002 0003 T003

19、0NO 代表定时器号DATA 设定时间，单位为 MS,以十进制直接设定。2.2.固定定时器（固定定时器（TMRBTMRB）在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入 FROM 中，不能在梯形图 PMC参数中改写。一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时间， 润滑时间）例：（有图）X0.1 闭合，延时 5 秒钟，后 50.0 得电，其触点闭合，A0.0 报警。（有图）22X0.2 过载信号，通常是常闭。正常时，梯图中 X0.2 常开点闭合，常闭点断开，R50.0 不得电。过载后，X0.2 断开，X0.2 常开点为 0。X0.2 常闭点为 1，R50.0 延时 5 秒后得电， ，常开点吸合，A

20、0.0 报警。三三. .计数器指令计数器指令计数器完成计数指令，可以是加计数，可以是减计数CN0=0CN0=0 从 0 开始计数 0，1， NCN0=1CN0=1 从 1 开始计数 1，2，NUPDOWN=0UPDOWN=0,加计数UPDOWN=1,UPDOWN=1,减计数RSTRST 清除计数值ACTACT 由 0 变 1 时上开沿计数计数器号计数器号：其内部在 PMC 中 PMCPRMCOUNTER预置值占两个字节，当前计数值占两个字节PRESET:预置值CURRENT:当前值计数器输出（计数器输出（W1W1）:当计数器为加计数器时，计数到预置值时，W1=1,当计数器为减计数器时，计数到初

21、始值时W1=1举例：刀库旋转时，数刀套程序，X3.5 数刀开关，每转一个刀位，X3.522点亮一次。R0.0 为 0，从 0 开始计数，此出错，应从 1 开始。R56.0 为 0 时正转，加计数为 1 时反转，减计数。R50.0 为计数脉冲，计数器中值计数C1 中记忆的是刀库当前刀座号。所谓当前刀套即是刀库中 处于等待换刀位置的刀套号。注：有的刀库有一正一反两个数刀开关，此时应将另一开关取其常闭点，例如 X4.5,两个计数器计数作比较，相等，证明数刀正确，否则错误。有的刀库用数刀计数器和数刀套计数器相比较，刀库旋转电机转一圈，刀套转一个刀位，两者相比较，相同正常，不同报警。共同的目的：防止数刀

22、开关出故障，记错刀套号，互相参照一下。注意：在刀库上还有原点开关，回一次原点，则将计数器赋值一次。X0.2 原点开关，R51.0 为原点脉冲原点脉冲将计数器 C1 赋值为 1，重新计数。四四. .译码指令译码指令数控机床执行加工程序中的 M S T 功能时，当系统读到这些代码时，CNC 装置以 BCD 或二进制代码形式输出 M S T 代码的 F 信号给 PMC，这些信号需要 PMC 经过译码才能从 BCD 或二进制状态转换成具有特定含义的一位逻辑状态。 （M 辅助功能，S 主轴转速功,T 刀具选择功能）即完成数位转换，将一个数通过译码后成为某些位变为 1。BCD 译码为 DEC,二进制译码

23、DECB 两种关于码制问题在此讲一下，应该说是许多人面临的问题，大多数人不是很清楚。二进制码二进制码只有两个数码 0 和 1，每一位具有特定的权二进制整数的权是 2 的乘方，22二进制小数的权是 2 的负次方，同样 8 进制的 16 进制，其权分别为 8 和 16 的乘方BCDBCD 码，全称码，全称 BINARY-CODED-DECIMALBINARY-CODED-DECIMAL二进制编码的十进制码，总体上说是十进制，但每一位用二进制来表示，是用四位二进制码来表示。其中常用 8421-BCD 码使用了 0000-1001 这十种状态，其余 1010-1111 为禁用码。举例：表示数 13纯二

24、进制为（00001101）BCD 码 （00010011）此说明一下，1 个字节即 8 个单个位。每一个 0 或 1，称一个位(BIT)，8 位称为一个字节（BYTE）两个字节（16 位） ，称为一个字(WORD)，32 位称双字(DOUBLE WORD)。在看发那科信号PMCPMC 地址一览表地址一览表 时一般看到 1 2 4 8 下标时，多是 BCD 码形式的信号。如 S1 S2 S4 S8 二进制码在梯图中常用二进制码在梯图中常用 0001 代表一个字节（0-255）0002 代表二个字节（0-655350004 代表四个字节（数更大）BCDBCD 码在梯图中常用码在梯图中常用 BYTE

25、=0 两位 BCD 码（0-99）BYTE=1 四位 BCD 码（0-9999）M M S S T T 功能的输出功能的输出CNC 在执行加工程序时，遇到其中 M S T 功能时，以 F的形式输出，送给 PMC 执行，M M 代码代码：O 系统中， F151，其内容 M 功能的 BCD 码（M28 M24 M22 M21 M18 M12 M14 M11）16 18 Oi 系统 F10-F13,其内容为二进制 M 代码（M00M31）加工编写的程序如遇到 M13 F151 译出: 00010011 F10 译出: 00001101 注意两者是不同的S S 代码：代码：O 系统中 F152,其内容

26、为 S 功能的 BCD 码，（S28 S24 S22 S21 S18 S14 S12 S11）16 18 Oi 系统 F22-F25,内容为二进制 S 代码，(S00S31)T T 代码：代码：O 系统中， F153,其内容为 T 功能的 BCD 码（T28 T24 T22 T21 T18 T14 T12 T11）16 18 Oi 系统 F26-F29，其中 T 功能的二进制码(T00F31)22下面还要讲下面还要讲 MSTMST 选通信号，或称读信号选通信号，或称读信号即 CNC 遇到加工程序的 M S T 指令时，会输出相应的指令信息，经过延时时间，通常为 16MS，可以通过系统设定，还会

27、输出一个选通信号或称之为读信号。M 选通（读 M 代码）信号 MFO 系统 F150.016 18 Oi 系统 F7.0S 选通（读 S 代码）信号 SFO 系统 F150.216 18 Oi 系统 F7.2T 选通（读 T 代码）信号 TFO 系统 F150.316 18 Oi 系统 F7.3最后一个概念对 M 的译码，其目的是变成一个个中间继电器线圈的吸合，去控制外部的一些动作，如液压开启，卡盘夹紧松开，门开关等。上述铺垫完成后，讲一下 DEC 和 DECB 指令1.DEC1.DEC 指令（译指令（译 BCDBCD 码）码）DEC 指令的功能是当两位 BCD 码与给定值一致时，输出为“1”

28、 ，不一致时输出为 0，DEC 指令主要用于机床的 M 码和 T 码的译码，一条DEC 指令译码只能译一个 M 代码格式包括以下几个部分：控制条件控制条件 ACT=0 不执行译码指令ACT=1 执行译码指令译码信号地址译码信号地址： 指定包含两位 BCD 码的信号地址(F151 F152 F153 O 系统)译码方式译码方式： 包括：译码数值 译码位数译码数值即要译码的两位 BCD 代码(F151 F152 F153 中的)译码位数： 01 只译低 4 位10 只译高 4 位11 高低位均译译码输出译码输出：指定地址的译码数与要求的译码值相等时为 1，否则为 0。（有图）22执行程序 M20

29、时，通过译码，使 R50.0 得电，R50.0 触点吸合，Y10.1 吸合，通过 Y10.1 提供一个触点去控制刀套上升或下降，或者液压油泵开关，可自已定义。除一些约定俗成的 M00，M01，M03，M04，M05，M08，M09，M19 之外, 不同厂家，其它 M 代码各不相同，都是自已可编写的。2.DECB(2.DECB(译二进制码译二进制码) )DECB 指令的功能是，可对 1，2 或 4 个字节的二进制代码数据译码。所指定的 8 位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位为1，DECB 主要用于 M T 代码的译码，一条 DECB 可译 8 个连续的 M T 代码。格式有如下项：

30、译码格式指定译码格式指定： 0001 1 个字节的二进制代码0002 2 个字节的二进制代码0004 4 个字节的二进制代译码信号地址译码信号地址：给定一个存储代码数据的地址(F10)译码指定数译码指定数：给定要译码的 8 个连续数字的第一位（从何处开始译）译码结果输出译码结果输出：给定一个要输出译码结果的地址（放在哪里）一个字节共 8 位，可译 M0-M255 范围，已经足够。二个字节共 16 位，可译 M0-M32767|-DECB 0001F7.0 F100003R300从 M03 开始一直可译到 M10,(M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10)共 8 位，加工

31、程序中，遇到某个 M 指令，相应 R300 的某个位会接通为 1，控制外部电路，完成相应功能。SB7SB7 中有新指令，可执行多字节译码，不再拘限于一个字节。中有新指令，可执行多字节译码，不再拘限于一个字节。指令格式中，指令格式中， NNNN X XNN 多个字节译码的字节数00-01 单字节译码译 8 位02-99 多字节译码字节数X 译码数据长度|-DECB 994-|F103R0 22991 译 F10992译 F10,F11994 译 F10-F13本例可译 M3-M795(3+998=795)起始数：M3-M795输出继电器:R0.0-R98.7M3-M795 M 代码即为加工程序中

32、的 M 指令。第四天上午：五五. .比较指令比较指令比较指令用于比较：输入值和比较值的大小，主要用于数控机床编程的 T 代码和实际刀号的比较，同样分 BCD 指令和二进制比较指令。1.COMP(BCD1.COMP(BCD 比较比较) )COMP 指令的输入值和比较值为 2 位或 4 位 BCD 代码，指令格式有如下项：指定数据大小：指定数据大小：BYT=0 处理数据（输入值和比较值 ）为 BCD 码BYT=1 处理数据为 4 位 BCD 码控制条件：控制条件：ACT=0 不执行比较指令ACT=1 执行比较指令输入数据格式输入数据格式：0：用常数指定输入基准数据1：用地址指定输入基准数据。基准数

33、据基准数据（输入值）：输入的数据（常数或常数存放地址）比较数据地址：比较数据地址：（比较值）指定存放比较数据的地址比较结果输出比较结果输出：输入值比较值，W1=0(前面) （后面）输入值比较值，W1=1在这讲解一下常数和地址的概念在这讲解一下常数和地址的概念常数代表一个具体数值，如常数代表一个具体数值，如 1 1，2 2，3 3，4 4 等等等等地址是一个寄存器，里边有存储内容。地址是一个寄存器，里边有存储内容。地址如果存放一个常数，称为直接寻址，地址如果存放一个常数，称为直接寻址， （A A）地址中如果存放一个地址，称为间接寻址（地址中如果存放一个地址，称为间接寻址（A A） ）2.COMP

34、B(2.COMPB(二进制数之间比较二进制数之间比较) )COMPB 指令功能是比较 1 个，2 个或 4 个字节长的二进制数据之间比较大小，比较结果存放在运算结果寄存器（R9000）中22控制条件：控制条件：ACT=0,不执行比较指令。ACT=1,执行比较指令输入数据格式输入数据格式 0 0 格式指定 指定数据长度0 常数 1 一个字节1 地址 2 二个字节4 四个字节基准数据基准数据（输入数据）：输入的数据（常数或常数存放地址）比较数据地址比较数据地址（比较值）：指定存放比较数据的地址比较寄存器比较寄存器 R9000R9000:基准数据（输入值）=比较数据 R9000.0=1基准数据（输入

35、值）比较数据（比较值）时R9000.1=1六六. .常数定义指令：常数定义指令：给某个地址赋一个值，同样分 BCD 和二进制常数1.NUME1.NUME 指令（指令（BCDBCD）：NUME 指令是 2 位或 4 位 BCD 代码常数定义格式如下：常数的位数常数的位数：BYT=0 常数为 2 位 BCD 码BYT=1 常数为 4 位 BCD 码控制条件控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令ACT=1 执行常数定义指令常数输出地址：常数输出地址：所定义的目的地址常数常数：赋值常数，十进制形式2.NUMEB2.NUMEB 指令（二进制数）指令（二进制数）NUMEB 指令是 1 个字节 2 个字节

36、或 4 个字节长二进制数的常数定义。控制条件控制条件：ACT=0 不执行常数定义指令ACT=1 执行常数定义指令常数长度指定常数长度指定： 0001 1 个字节长度的二进制数0002 2 个字节长度的二进制数0004 4 个字节长度的二进制数22常数常数：以十进制形式指定的常数常数输出地址常数输出地址：定义二进制数据的输出区域的首地址，即目的地址。七七. .判别一致指令和逻辑与后传输指令判别一致指令和逻辑与后传输指令1.COIN1.COIN 指令（一致性检测指令）指令（一致性检测指令） （判别指令）（判别指令）：此指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库，转台等旋转体是否到达目标位置

37、等。 COIN 指令包括以下几项：指定数据大小指定数据大小：BYT=0 数据为 2 位 BCD 代码BYT=1 数据为 4 位 BCD 代码控制条件控制条件：ACT=0 不执行 COIN 指令ACT=1 执行 COIN 指令输入数据格式输入数据格式：0 用常数指定输入数据1 用地址指定输入数据输入数据输入数据：输入值可以是常数或地址（由上面输入数据格式决定）比较数据地址比较数据地址：比较数据存放的地址结果输出结果输出： W1=0 输入值比较值W1=1 输入值=比较值2.MOVE2.MOVE 指令指令逻辑乘传送语句，将逻辑乘数与输入数据进行逻辑乘，将结果输出到输出数据地址中，还可以用来将指定地址

38、中不需要的 8 位信号清除掉。逻辑乘 11=1 10=0 00=0指令格式有如下项：ACT=0 不执行，ACT=1 执行逻辑乘传输输入数据与逻辑乘数相与，对应位为 0，屏蔽掉，对应位为 1 通过，将结果输出到输出数据地址中见附录中 |- MOVE 1111-|R57.0 1111D0000D0080说明：D0000 为地址，里边保存的主轴上的刀号D0080 为一个中间地址执行此命令后， （D0000）(D0080)将主轴上的刀具号传送到 D0080 地址中保存。22八八. .旋转指令旋转指令1.ROT1.ROT 指令指令此指令用来判别回转体的下一步旋转方向。计算出回转体从当前位置到目标位置的步

39、数。计算出回转体从当前位置到目标位置前一位置的位置数。一般用于数控机床自动换刀装置的旋转控制，记选刀使用的。指令格式如下项：指定起始位置数：指定起始位置数： RNO=0,旋转起始位置为 0RNO=1, 旋转起始位置为 1指定要处理数据的位数指定要处理数据的位数：BYT=0,指定两位 BCD 码BYT=1,指定四位 BCD 码选择最短路径的选择方向：选择最短路径的选择方向：DIR=0,不选择按正向DIR=1，选择最短路径指定操作条件指定操作条件：POS=0,计算现在位置与目标位置的步距数POS=1,计算现在位置与目标位置的前一个位置的步距数指定位置或步距数：指定位置或步距数：INC=0, 计算目

40、标位置号（表内号）INC=1, 计算到达目标位置步数控制条件控制条件：ACT=0,不执行 ROT 指令，W1 不变化ACT=1.执行 ROT 指令，并有旋转方向给出旋转方向输出旋转方向输出: :选用最短路径方式中有旋转方向控制信号，该信号输出到 W1W1=0,旋转方向为正（FOR）W1=1,旋转方向为负（REV）所谓正转是指转子的位置数递增所谓反转是指转子的位置数递减POS0122INC10 从当前位置到目标位 到目标前一位置的位置数 置的步距数（此种方式常用，判别步距数是否为 0，若步距数为 0，转到位。 ）见附加材料 R50.5|- ROT 0024-|R0.0 RNO C0002 |-R

41、0.1 BYT D1000|-R0.0 DIR|-R0.0 POS|- D0106R0.1 INC|-R45.0 ACTRNO:R0.0 为 0，表示从 0 开始，此处错误，应从 1 开始。BYT:R0.1,表示处理 4 位 BCD 码（其实用 2 位 BCD 即可）DIR:R0.1,表示选择最短距径POS 为 R0.0 为 0INC 为 R0.1,为 1 为计算到目标位置为步距数0024：回转体分度数，理解为 24 把刀的容量C0002:当前位置地址，目前刀库上处于换刀位置的刀套号D0100:目标位置地址：在加工程序中要换的刀具所在的刀套号（程序T3,找 T3 所在的刀库的刀套号）D106:

42、从当前刀套移动到目标刀具（T3）所在刀套号之间的步距数（刀套数）2.2. ROTB(ROTB(二进制旋转指令二进制旋转指令) )ROTB 和 ROT 指令基本功能相同，在 ROT 中回转体分度数是一个固定值，而在 ROTB 中旋转体的分度数是一个地址，因而允许改变，因为可以向旋转体分度数的地址中赋不同的值，处理的数据为二进制形式。格式指定格式指定： 0001 表示处理数据为 1 个字节220002 表示处理数据为 2 个字节0004 表示处理数据为 4 个字节九九. .数据检索指令数据检索指令1.DSCH1.DSCH 指令指令( (找刀套或称为找刀座找刀套或称为找刀座) )DSCH 指令仅适用

43、于 PMC 所使用的数据表，DSCH 搜索数据表中指定的数据，并且输出其表内号，未找到数据，W=1说明一下数据表是第 150 页（建议大家称为刀具表）SYSTEMPMCPMCPRMDATEG DATA 发那科系统用数据表管理刀具数据表（刀具表）有如下项：NO ADDRESS DATANO 称表内号，即我们所说的刀套号DATA 称数据，即我们所说的刀号这样每一个刀套中放一把刀具，一一对应通常，第一行的表内号 000，内放主轴上的刀号简单说，DSCH 即是为加工程序中选用的刀具号找到其所在的刀套号如：加工编写的程序中 T3 执行 DSCH 后，会找出 T3 这把刀具所在的刀套号，以便旋转刀库去找刀

44、。DSCH 格式：指定处理数据的位数：指定处理数据的位数：BYT=0 指定 2 位 BCD 码BYT=1 指定 4 位 BCD 码复位信号（复位信号（RSTRST）:RST=0 W1 不进行复位（W1 输出状态不变）RST=1 W1 进行复位，W1=0执行命令执行命令; ;ACT=0 不执行 DSCH 指令，W1 不变ACT=1 执行 DSCH 指令，没有检索到数据时，W1=1数据表数据数数据表数据数：指定数据表大小，如果数据表表头为 0，表尾为 N,则数据表个数为 N+1数据表起始地址数据表起始地址：指定数据表的表头地址检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址。见附录中的例子

45、R45.3|- DSCH 0025-|R0.1 D0002 |- R46F1.1|- D100R45.7D0002 数据表头地址（刀具表）R46 加工程序中要换刀的刀号，如 T3D100 为 T3 所在的数据表的表内号即刀套号2.DSCHB(2.DSCHB(二进制数据检索二进制数据检索) )与 DSCH 功能指令相同，该功能指令用于检索数据表中的数据，但是有22两点不同。一该指令中处理的全部数据都是二进制形式二.数据表中的数据个数（表容量）可以用地址指定，这样即使写入 ROM 后，依然可以改变表容量。DSCHB 指令格式如下几项：形式指定形式指定：用来表示数据的长度0001 数据长度 1 个字

46、节 0002 数据长度 2 个字节0004 数据长度 4 个字节数据表数据地址数据表数据地址: 指定数据表容量存储地址(（N+1）)。数据表起始地址数据表起始地址：指定数据表的表头地址检索数据地址：检索数据地址：指定检索数据所在的地址检索结果输出地址检索结果输出地址：把被检索数据所在的表内号输出到该地址十十. .变地址传送指令变地址传送指令1.XMOV1.XMOV 指令（处理指令（处理 BCDBCD 码数据）码数据）读或写数据表中的内容。XMOV 指令仅适用在 PMC 使用的数据表中，处理的 2 位 BCD 代码或 4 位 BCD 码，常用于加工中心的随机换刀控制时，刷新刀具表用的（或称更新刀具表） 。控制方式：1.1.数据的位数指定数据的位数指定（BYT）:BYT=0 数据表中 2 位 BCDBYT=1 数据表中 4 位 BCD2.2.读取读取/ /写入的指定写入的指定（R/W）:RW=0 从数据表中读取数据RW=1 向数据表中写入数据3.3.复位信号（复位信号（RSTRST）:RST=0 W1 不进行复位(W1 输出状态不变 0)RST=1 W1 进行复位（W1=0）4.4.执行命令（执行命令（ACTACT）:ACT=0 不执行 XMOV,W1 不变ACT=1 执行 X