松下机器人示教编程详解入门篇.pdf

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1、2、登录示教点 P001 3、登录示教点 P002 4、登录示教点 P003 5、登录示教点 P004 6、登录示教点 P005 7、登录示教点 P006 8、设定焊接参数 9、跟踪确认 10、自动运行 1、新建程序 步骤 P001原点 (空走点、MOVEL)P002接近点 (空走点、MOVEL) P003焊接开始点 （焊接点、MOVEL） P004焊接结束点 （空走点、MOVEL） P005退避点 （空走点、MOVEL）P006原点 （空走点、MOVEL）行 走轨 迹 1、新建程序（从左往右为a、b、c、d 图） a、滑动【5 拨动按钮】到【文件】侧压进入，继续滑动按钮到【新建】侧压进入 b

2、、文件类型、工具、机构选择默认，文件名可以修改，滑动按钮侧压选中文件名。 c、按下【BS 】键可进行删除，而后拨动滑轮选择字母或数字、符号等进行命名。 d、按下【7 登录键】结束命名，进入程序画面。 空走点 焊接点 2、 登 录 示 教 点详细 操作 说明 (从左往右依次为 a、b、c、d、e、f) a、将机器人动作打开，保证画面在增加示教点状态。 b、按住【14 右切换键】同时按下【7登录键】 ，弹出当前画面 C 、 【5 拨动按钮】侧压选中插补方式，滑动按钮选中MOVEL. 按下【7 登录键】 。 d、继续滑动【5 拨动按钮】侧压选中【空走/ 焊接】 ，滑动按钮选中【空走】 ，按下【7 登

3、录键】 。 e、继续滑动【5 拨动按钮】侧压选中示教速度，通过【 13左切换键】和【14 右切换键】变换数位， 【5 拨动按钮】上下滑动变换数值，修改后按下【7登录键】 。 f 、最后按下【7 登录键】结束以上操作，登录示教点P001 。手动移动机器人到达P002点位置。 松下机器人示教编程详解入门篇a、按住【14 右切换键】同时按下【7登录键】 ，弹出当前画面 b、用上述方法对【插补方式】和【空走 / 焊接】进行选择，并最终按下【7登录键】登录示教点P002 。手动移动机器人到达P003点位置。 4、登录示 教 点P003 a、按住【14 右切换键】同时按下【7 登录键】 ，弹出当前画面 b

4、、重复以上操作，但这一点应选择【焊接点】，按下【7登录键】 登录示教点 P003 。 手动移动机器到达P004点位置。 6、登录示教点P005(方法同上) 7 、 登 录 示 教 点P006(与 P001重合) 5、 登录示教点 P004(方法同上，但 P004点应选择为空走点) a、关闭机器人动作将光标移动到 P001点，按下复制键，b、侧击滑轮，按下【7 登录键】 ，选择 OK. C 、将光标移动到 P005点，按下粘贴键8、设定焊接参数:d、将光标移动到【ARC-SET】一列侧压滑轮选中。e、对参数进行设定，侧击滑轮修改数值。 9、跟踪确认；将光标移到【Begin】一列，把机器人动作打开，选中跟踪键，加伺服按住【MOVE+】, 侧压推动滑轮进行跟踪，跟踪为逐步跟踪。跟踪完毕后将光标再次移到【 Begin】一列。 10、自动运行；将【11 模式选择开关】 切换到【AUTO 】一侧，将 F3按下，按下【3 伺服 ON 按钮】和【1 启动按钮】，机器人开始自动运转。 （从左往右依次为a、b图） （从左往右依次为a、b图） （从左往右依次为a、b、c、d、e图） (从左往右依次为9、10 图) 3、登录 示 教点 P002