SCARA机器人设计毕业设计.docx

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1、SCARA机器人设计毕业设计 本 科 毕 业 设 计 (论 文) SCARA机器人的设计 Design of SCARA Robot 学 院： 机械工程学院 专业班级： 机械设计制造及其自动化 机械 学生姓名： 学 号： 指导老师： 2014年X 月 毕业设计（论文）中文摘要 SCARA机器人的设计 摘 要：机器人的限制是一个机器人制造商的核心竞争力,因此提高机器人的性能，降低机器人的成本并引入新的功能,非常重要。SCARA机器人是一种附加值极高，被广泛运用于各个领域的机电一体化典型的数字机器人。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm） 也就

2、是我们常说的选择顺应性装配机器手臂）。SCARA机器人众所周知，为了满意工作的须要，为了最大化的利用和节约成本，此机器人含有4个自由度，即1个移动自由度加上3个旋转自由度。工业机器人正广泛的用于各个领域各个方面，已经成为了各行各业不行或缺的一部分。由于体积小，传动原理简洁，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械业等领域。 整个系统由机器手，机器臂，关节，步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置改变。下文从工业机器人的国内外形势起先写起，带出了本毕业设计的意义。简介了关于SCARA机器人的一些技术和一系列例如大小臂，滚珠丝杠，主轴，手腕手爪，同步带轮，电

3、机和减速器等各个零部件的各项参数的选取和验证。本设计是教学用的SCARA机器人，因此对于各个精度的要求比较低，在可以完成运动的状况下，是本着节约成本的原则来设计的。 关键词：SCARA机器人；自由度 毕业设计（论文）外文摘要 Design of SCARA Robot Abstract: Robot control is a key competence for robot manufacturers and a lot of development is made to increase robot performance, reduce robot cost and introduce n

4、ew functionalities.As the most typical mechatronic digital machines, the added value of SCARA robot technology is very high, it has been widely used in many areas . In order to meet the need of different kinds of work and maximize the prime cost, SCARA Robot (Selective Compliance Assembly Robot Arm

5、is what we often say the Selective Compliance Assembly Robot Arm) comprising four degrees of freedom, namely a freedom of movement with three degrees of rotational freedom. It has been widely used in different kinds of fields, and has become an integral part of our daily lives. On the base of checki

6、ng its structure intensity, while it satisfied, we optimize designing of the structure of SCARA robots. The following article will give a brief introduction to some of the technical selection and validation on the robot and a series of various parameters such as the size of the arm, ball screw, spin

7、dle, wrist gripper, timing belt pulleys, why and gear, and various other parts of the robot. As the design is for a teaching SCARA robot, the requirement for all the parts are much lower. As a result, the cost is the first step. Keywords: SCARA robot ; Degree of freedom 目 录 目 录 1 1 绪论 1 1.1 引言 1 1.2

8、 国内外机器人发呈现状和将来的趋势 1 1.3机器人的探讨方向 2 1.4 SCARA机器人工作原理简介 3 1.5 工业SCARA机器人一些关键性机器人简介 4 1.6 本文探讨的主要内容 7 1.7 工业机器人的特点 8 1.8 SCARA机器人的特点及意义 8 2 SCAAR机器人的功能结构设计 10 2.1 SCARA 机器人本体的大体结构 10 2.2 SCARA 机器人的主要技术参数 11 2.3 SCARA机器人的传动方案 12 2.4 减速机的选用及计算 14 2.5 关节4步进电动机的选择原理及计算 16 2.6 同步齿型带的选用及计算 17 2.7 滚珠丝杠副选用及计算 1

9、8 3 大小臂结构总体设计 21 4 机器人的腕部结构总体设计 22 5 机器人的手部的总体结构设计 24 结 论 25 致 谢 26 参 考 文 献 27 1 绪论 1.1 引言 机器人是一种能够自主执行各种各样的工作的机械。因为工业机器人在如今社会运用的最为广泛，所以现在说到机器人，大多是就指的是工业机器人。工业机器人指的是自主操控的、可以对3及以上个轴进行编程并且可重复编程的多用途的在工业自动化中运用的操作机。它可以搬运材料、工件或者夹持工具等，完成各种各样的工作。 可重复编程指不更换机械结构或限制系统即可更改已经编程的运动或协助功能。在机器人总的范畴内，除了工业机器人在机械制造领域，它

10、被广泛应用于毛胚和工件的搬运、机床上下料、刀具和其他辅具的更换，是机械制造系统特殊是柔性制造系统物料运输传递的重要装备，它还广泛应用于装配、喷漆、焊接以及一些加工工作中。工业机器人可以在极度恶劣的高危环境中进行作业，因此可以很有效的用它们代替了人类。在一些有污染、有危急或者环境极其恶劣的地方，机器人已经在很大一部分上代替了人类。诚然，这是个好消息，但是随着时代的变迁，更多的地方须要机器人，需求的功能也越来越多，所以这对我国的机器人也是一项严酷的考验。如今，机器人渐渐向第三产业发展，我们不难发觉在许多地方都能看到机器人的身影。机器人在我们的日常生活中的地位已经越来越重，几乎快到了无法替代的地步。

11、1.2 国内外机器人发呈现状和将来的趋势 （1）国内的市场需求日益增长，但大多为进口。工业机器人的需求在近些年日益增长。特殊是从2010年起至今，需求量的增长特别快速。但是受各方面因素的影响，我国近百分之七十的工业机器人仍旧要依靠进口才能满意我们日益增长的需求。（2）生产产业化有显著的提高，但是仍旧处于初级阶段 在日益增长的需求和国家的激励政策的引导下，我国许多公司起先了自主研发或合作研发共同进步的步伐。经过这些年的不断努力，如今已步入初步产业化阶段。一些产品已经投放市场，但是由于部分关键技术难以攻克的缘由，我国自制的工业机器人总是存在些许不足，例如加工的精度和生产速度，因此我国很难大规模高效

12、率低成本的生产工业机器人。综上，我国的工业机器人产业还须要很长时间的发展，如今只能依靠大规模的进口来满意日益增长的需求。（3）局部领先，总体乏力 我国如今已经基本驾驭了工业机器人的总体生产方式，甚至在一些方面已经达到了国际的尖端水平，开发出了例如喷漆、弧焊、搬运等机器人。但是总体乏力，水桶效应明显，短板亦很明显，因此与国外相比，我国只处于尖端国家二十年前的水平。（4）国内品牌乏力 我国的企业跟国外比起来市场占有率低的可怜，举个例子：仅FANUC一家公司，在我国的市场占有率就高达令人震惊的23%，强势取得四分之一，这不得不引起我们的深思，我国除了技术方面的不足，还差些什么。（5）关键技术方面还很

13、不足 虽然我国现在能自主生产工业机器人，甚至开发出了一些国际尖端的机器人，但是在关键技术方面仍旧受制于人，落后就要挨打这是血淋淋的事实。特殊是高性能沟通伺服电机和精密减速器，我国都长期依靠于进口。（6）产业化发展有待规范 工业机器人属于高新产业，因此我国许多公司都热衷于生产工业机器人，但是自古以来便有这个道理：有需求就有竞争，恶性竞争导致各种资源的奢侈。而且如今许多企业盲目追求利益，固步自封，放弃了零件的加工，这导致了我国产业链的严峻失衡，很难完成设计生产销售售后等完整的服务体系。相反国外各个品牌在这方面就做的很好。因此我国的工业机器人产业还有一段很长的路要走，并且不仅仅在于技术方面。1.3机

14、器人的探讨方向 智能机器人将是极大地扩展了机器人的应用领域，是当前探讨的重点。智能机器人本身能够相识工作环境、工作对象及它的状态，它依据人们赐予的指令和自身相识外界的结果，独立地确定工作的方式，由操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的改变。闻名机器人和人工智能专家Brady教授在他编著的“机器人科学”这本书的序言中，总结了机器人学当前面临的30个难解决的问题，这些问题涉及到的领域特别的广泛，从传感器、视觉、设计、机动性、限制、典型的操作、推理、几何推理及系统集成等九个方面进行论述了开发、运用和探讨机器人的关键性的问题。 1.4 SCARA机器人工作原理简介 SCARA机器人的机构包

15、括大臂、小臂、手腕、手爪和底座等部分，它们相互协作相互协作，从而可以很好的完成机器人的运动。关节确定了两个相邻的连杆副之间的连接关系，即可称为运动副。有两类运动副：一种叫做高副另一种叫做低副。当连杆之间发生相对运动的时候，假如是面的接触则称之为低运动副机构；假如是线接触或者是点接触，则称之为高运动副机构。工业机器人有旋转的关节和移动的关节。图1.1，图1.2是一些工业机器人的图例，供大家对机器人有一个大体的了解。 图1.1 SCARA式教学机器人 图1.2 波创4轴SCARA机器人 1.5 工业SCARA机器人一些关键性机器人简介 1.5.1 SCARA机器人的简介 1.手臂的工作空间形式 S

16、CARA机器人具备三个旋转关节，以此在工作平面内进行定位和定向。具有1个移动关节，以此在垂直平面内移动。 2.手爪的形式 手爪是用来抓物体的，而且还进行着微小的操作。近些年来对手爪和多指的抓取物体的探讨比较活跃，开发出类似人手指的机器人是他们的奋斗目标。人类的手指拥有二十个自由度，它们可以相互协作来完成种类繁多形势困难的动作。以此为要求确定了手爪的结构和自由度。 手爪也称之为抓取机构，一般是由手指、传动的机构以及驱动的机构组成的，它们的设计是依据它们的抓取对象和工作条件。它们不但要有足够的夹持力，而且还应保持恰当的精度，手指应当可以顺应被抓对象的外形。手爪的机械结构的设计要点是手爪的大小，手爪

17、的外形，手爪的机构和它的自由度， 目前最常用的手爪和夹持机构都特别的简洁，如些：吸盘式手爪它分为真空式吸盘和电磁式吸盘等等、承托型的叉子和悬挂式的手爪、吊钩等等。 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人是一种平面定位型机器人。该机器人是具有四个自由度的机器人，关节1和关节2回转是给定工具的位置，关节3回转是给定工具的姿态，关节4方向直线运动是给定工具的高度。前三个回转关节完成在工作平面内进行定位，一个的移动关节，是用来完成末垂直平面内的定位和移动。该机器人的优点是它的机构具有高刚性，定位精度高，所需的安装空间比较小，所设计的自由度大和

18、重力的影响比较小，还有些其他的机器人没有的特点，如该机器人可以组装成各种各样的好用型的机器人像用于进行焊接的机器人，插件机器人等等，使些动作的效率大大的提高了，如些装配，焊接，密封物体，搬运物体等些动作。所以本论文对SCARA机器人进行了机械结构设计，使它们的结构紧凑，安装便利。对于现在智能化的时代，更须要探讨这些优越的机器人来代替人工所不能完成的工作，和提高工作的效率。机器人的运动方案的设计，一般包括机器人的手臂自由度确定，机器人空间的形态与机械的结构类型确定，和各个关节的运动范围。由于该论文设计的是SCARA机器人，依据该机器人的特定我们可以确定该机器人的手臂自由度数是四个，作业空间是平面

19、作业的，只须要高度很小的肯定作业范围。1.5.2 工业机器人的分类 1.工业机器人的分类： 工业机器人可以按它的限制方式、主要作业形式、动力源种类、自由度数、可搬重量和作业空间大小等多种方法分类。表1-1中所列的是按可搬重量和作业空间大小的分类。 表1.1 机器人按可搬重量和动作范围分类 Type Weight/kg 动作范围/m 超大型机器人 >1000 大型机器人 1001000 >10 中型机器人 10100 110 小型机器人 0.110 0.11 超小型机器人 <0.1 <0.1 （1）关节组合形式： 机器人手臂是由很多个刚体杆件经过关节组合而成的，关节组合可

20、以有串联、并联和混联这三种方式。 图1-3所示机器人是一种关节串联方式，它的手臂是由杆件-关节-杆件-关节依次的串接成的。该机器人的特点是作业空间大、作业敏捷、限制简洁，缺点是机构刚性差、运动精度低。一般工业机器人都是串联机器人。 图1.3串联工业机器人 并联的机器人的两个杆件之间可以有多个关节并联连接。图1-4所示是一种六杆并联机器人。该机器人的特点是机构刚性好，运动精度高，这几年受到极大关注。它的缺点是作业空间小，存在运动耦合，限制困难。 图1.4六杆并联机器人 关节串联和关节并联的综合起来称为混联方式，图1-5所示为一种并串联机器人。 图1.5并串联机器人 （2）单自由度串联机器人的机械

21、结构类型 单自由度串联机器人是机器人中最常见的机构形式。依据运用的关节及它们的组合不同，可分为五种主要的机械机构类型，如表1-2所示：直角坐标机器人，圆柱坐标机器人，极坐标机器人，关节机器人，SCARA机器人（包含水平平面关节式和垂直平面关节式）。 表1.2 各种机械结构机器人的特点及相配的手部形式 直角坐标 机器人 圆柱坐标机器人 极坐标机器人 关节机器人 SCARA机器人 作业空间 运动连 特点 工作范围小，占用的空间大，限制直观便利 适用于圆弧轨迹作业 适用于扇形截面回转体空间作业 工作范围大，能够完成困难的动作，但是直观性差 适用于在平面上作业或者装配工作，重力影响小 1.6 本文探讨

22、的主要内容 如今市场上的SCARA机器人许多的都将伺服电机作为驱动装置，并且选用的减速机为RV减速机，但是成本过高是一个重要的问题。在成本有限的基础上，我们不难发觉，教学机器人对各项参数的要求不像工业上的要求那么高，所以我们选用步进电机。步进电机不但在精度上基本能满意我们的要求，而且成本比之要低许多，经济实惠却又不影响教学。 一般机器人设计的过程可分为：设计打算，总体的设计，详细的设计，还有完善的设计这几个阶段。我们对机器人设计的步骤总结是，在机器人设计的过程中，须要对机器人的运动学、动力学、静力学、刚度、误差等等这些方面建模及大量的分析，计算和仿真，须要综合引用现代的微电子技术、传感技术、信

23、息的技术以及限制技术。项目探讨的总体步骤是: （1） 探讨现有的机器人产品的性能特点和探讨现状，论证开发新产品的可行性。（2） 通过探讨市场发展前景和机器人的工作环境分析，确定生产系统中与机器人有关的参数，提出机器人的开发与设计要求。如：作业种类，完成作业所要求的空间大小和形态，工作的运动轨迹、速度和加速度，工作中的负载以及须要克服的力和力矩 （3） 提出机器人的性能指标，确定研制安排和时辰表 （4） 提出各种总体设计方案，并通过对工艺生产、技术和价值分析选择最佳方案 （5） 将总体设计发难分解成部件，选择可行结构与方案。（6） 将所选的方案和结构组成不同的整体系统，计算分析个字的参数、结构及

24、成本以确定最终设计方案并起先细微环节设计。（7） 绘制装配图 1.7 工业机器人的特点 依据工作环境、工作特点等要求，本 SCARA机器人应具备以下几个特点: 1.外形美观，适于视察。假如作为示教用机器人应当让观看者赏心悦目，同时能直观地了解它的构成和动作原理。故机器人的外形应奇妙设计，部格外壳应采纳透亮材料，内部结构应简洁明白，另外，机器人的动作应连续，速度适中。2.成本低 在满意所要求功能的前提下 ，尽可能降低成本，这是设计的基本要求.假如作为教学用机器人只要求有一些示范性动作，而对实践的功能要求不高，速度等参数可在肯定范围内调整，定位精度要求也不高，故机构尽可能采纳规则件、标准件，驱动元

25、件采纳便宜的步进电机，而光电码盘等测试校验元件则可不用，其功能由软件部分实现补偿。这样，结构大大简化，成本也随之降低。3.体积小 ，重量轻 SCARA机器人要求抓取重量不大，动作范围也很小，故体积很小，绽开应在60x80cm2左右。要实现 SCARA机器人的四个自由度，内部零件应尽量小巧，结构应尽可能紧凑。重量轻是机器人研制的一个方向，在满意强度和刚度的条件下，零部件越轻越好，故材料要首选铝质轻质材料，零件特殊是具有定位功能的壳体定位板应采纳板筋结构，各零件的空间分布要合理，减小倾覆力矩。4.传动原理简洁 本SCARA机器人采纳步进电机驱动，速度要求不高，故减速比可在肯定范围内调整 ，只要能满

26、意转矩即可。选择减速方案可依据空间结构要求 ，跨距转大的传动可选用同步带传动力求一步到位，传动简洁。1.8 SCARA机器人的特点及意义 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人是一种平面定位型机器人。该机器人是具有四个自由度的机器人，关节1和关节2回转是给定工具的位置，关节3回转是给定工具的姿态，关节4方向直线运动是给定工具的高度。前三个回转关节的轴线是两两相互平行的，完成了在平面内的定位和定向。还剩下一个的移动关节，是用来完成末端工具的升与降运动的。该机器人的优点是它的机构具有高刚性，定位精度高，所需的安装空间比较小，所设计的自由度

27、大和重力的影响比较小，还有些其他的机器人没有的特点，如该机器人可以组装成各种各样的好用型的机器人像用于进行焊接的机器人，插件机器人等等，使些动作的效率大大的提高了，如些装配，焊接，密封物体，搬运物体等些动作。所以本论文对SCARA机器人进行了机械结构设计，使它们的结构紧凑，安装便利。对于现在智能化的时代，更须要探讨这些优越的机器人来代替人工所不能完成的工作，和提高工作的效率。 2 SCAAR机器人的功能结构设计 2.1 SCARA 机器人本体的大体结构 SCARA 机器人之所以能够在平面内敏捷定位,依靠的是两个轴线相互平行的旋转关节。同理，之所以能够在垂直方向上定位是因为拥有一个移动自由度。S

28、CARA机器人的1个移动自由度和3个旋转自由度使其能满意要求的状况下完成一系列困难的运动。 SCARA 机器人基本结构简图如图2.1，SCARA机器人大体由大小臂，腕部，爪部和底座组成。 图2.1 SCARA机器人装配图 图2.2 机械手爪 2.2 SCARA 机器人的主要技术参数 表2.1 初定SCARA机器人的各项参数 结构形式 参数 负载的实力 1.5千克 重复定位精度 0.2mm 每轴最大运动范围 关节1 200 关节2 240 关节3 100mm 关节4 360 每轴最大运动速度 关节1 90/S 关节2 180/S 关节3 100mm/S 关节4 300/s 最大绽开半径 530m

29、m 高度 391mm 本体重量 50Kg 几何尺寸 关节1（长度） 200mm 关节2（长度） 330mm 关节3（长度） 100mm 操作方式 示教再现/编程 供电电源 单相220V，50HZ 2.3 SCARA机器人的传动方案 机器人驱动方式的确定 对于机器人的驱动装置的一般的要求： （1）驱动装置的质量要尽可能的轻，但是单位质量的输出功率（功率P/质量m的比）要高，效率也要搞； （2）反应的速度须要快些，也就是力/质量和力矩/转动惯量比直要大些； （3）动作要平滑，不产生冲击； （4）限制应要尽可能的敏捷，位移和速度的偏差要小些； （5）驱动装置要平安牢靠； （6）驱动装置要操作便利和它

30、的维护也很便利； （7）它对环境无污染或污染很少，噪音也要小； （8）经济要便宜些，最主要的是要尽量削减它的占地面积。 液压驱动 直流伺服电机驱动 驱动装置 气压驱动 电气驱动 沟通伺服电机驱动 步进电机驱动 由于机器人的要求越来越高，运动越来越困难，因此选用电器驱动。 表2.2是对这些驱动装置的介绍。表2.2 各种驱动装置的介绍 驱动种类 工作元件 特点 气压驱动 由气缸或摇摆气缸实现 它的执行机构具有高速度，低成本，限制简洁和工作空间无污染，它的功率/重量比相对较高一般应用于简洁的机器人。液压驱动 是由液压缸、摇摆液压缸和液压马达执行元件完成 它的系统的压力一般为14MPa，所以它的质量/

31、功率比最大，它可以通过运用电液伺服阀完成精确的闭环伺服限制，但是此伺服阀比较昂贵，而且要用高干净度的油来防止伺服阀堵塞。液压驱动工作中总有漏油的危急，须要很贵的管件和良好的维护来提高它的牢靠性。步进电动机驱动 主要有永磁式、变磁阻、混合式 它经常应用于开环限制系统中，能供应较大的低速转矩，一般可以达到5倍于相同尺寸的直流伺服电动机连续的转矩，因此可能取消减速箱，构成干脆驱动系统。可以干脆的完成数字的限制，它的限制结构比较的简洁，性能好，价格又便宜;一般对位置和速度限制时不须要反馈; 而且它还有自锁与和保持转矩的实力，因此它有利于限制系统的定位，它一般适用于小型的机器人或者是传动功率不大的关节。

32、 伺服电动机驱动 铁心式、表面绕组永磁、动圈式永磁 直流伺服电动机采纳电刷换向器，它须要定期的维护，转速不能太高，功率也不能太大，功率/体积比和功率/质量比不高。 综合考虑所设计的SCARA机器人的参数和所须要完成的工作条件，所以本次设计的四个关节都选择步进电动机驱动系统。 减速器的选择 现在，在机器人的传动系统中最常运用的有RV减速器和谐波减速器，表2.3是对这两种减速器的进行的比较： 表2.3 两种减速器的比较 减速器的类型 特点 谐波减速器 该减速器具有较大的传动比和较大的承载实力，而且它的传动精度也比较高，传动中比较的平稳，传动的效率比较的志向，它的结构简洁、体积比较小质量又轻，它的制

33、造的成本价格要比RV减速器制造的成本价格要低的许多。RV减速器 该减速器一般应用于负载比较大，速度和精度要求比较高的场合等特点。 因此综上所述在这次的SCARA机器人传动系统设计中我们选择了谐波减速器，将该减速器和上面所选择的步进电动机驱动装置直联后，将它们安装在大臂和小臂的内部来完成第一、二关节的传动，这样我们就可以避开了运用传统的同步齿形带而引起的传动精度较低，结构困难和对安装的要求高等一些缺点。 相关传动链如图2.3： 图2.3 SCARA机器人传动示意图 综上所述，这次关于SCARA机器人的四个关节的传动方案的设计如下表 表2.4四个关节的传动方案的设计 关节 传动方案 关机1即大臂回

34、转 步进电机1->谐波减速器->大臂 关节2即小臂回转 步进电机2->谐波减速器->小臂 关节3即Z轴方向直线运动 步进电机3->同步齿形带->丝杠螺母->主轴 关节4即Z轴回转运动 步进电机4->同步齿形带->花键->主轴 2.4 减速机的选用及计算 大臂的角速度由上文可知为90/s，而机器人总重小于等于50kg，所以在这我们不妨假设基座质量小于等于20kg，大臂质量小于等于15kg，小臂质量小于等于10kg，手腕质量小于等于5kg。以第一个步进式电机为例，则我们可以接着假设大臂、小臂和手腕它们围着各自的重心轴转动的惯量为：。我们用

35、分别来代表的是大臂、小臂和手腕的质量，、则表示的是大臂、小臂和手腕的重心到第一个关节之间的直线距离，则关节轴机座旋转轴)的等效转动惯量为: 我们假设重心都在各个部件的重心部分，那么可以发觉mm，mm，mm。因此可以得知 =150.12+100.3652+50.532=2.89由上表格可知，大臂的旋转速度是90/s。不妨假设它的响应时间为=0.5s。则可得： T=2.89/4/0.5=4.54N/m 因为所选的材料必定带有肯定的摩擦系数， 我们不妨设T=6N/m。取平安系数k=1.7.则T=6*1.7=10.2。选用XB3-50-100型号，下表是它的各项参数： 机型 60 减速比 100 半流

36、体润滑脂下最高输入转速 3000r/min 油润滑下最高输入转速 5000r/min 输入转速为3000r/min时，输入功率为0.154KW 输入转速为3000r/min时，输出转速为30 r/min 输入转速为3000r/min时 ，输出转矩为30Nm 运用脂润滑的时候，XB型1效率约降低5%-10%。XB3型的效率降低较XB1型低20%左右。也就是6%到12%左右。因此我们取平均9%，所以效率为91%。30/1000.91=0.273N.m 因此步进电动机1选择的型号为86BYG250BN-0402的两相混合式步进电动机，该电动机在3000rpm时的转矩是0.6Nm，可以满意上面的要求。

37、其余几个电机的选择计算类似，其次自由度选择86BYG250AN，第三和第四自由度是两个56BYG250B。图2.4 XB3-60-100扁平式谐波传动减速器 图2.4 XB3-60-100扁平式谐波传动减速器 表2.5步进电机技术数据 序号 型号 相数 步距角（） 静态相电流（A） 相电阻（） 相电感（mH) 保持转矩（Nm） 定位转矩（Nm） 重量（KG） 1 86BYG250BN 2 0.9/1.8 4 1.1 11 5.0 0.08 2.6 2 86BYG250AN 2 0.9/1.8 3.6 0.9 7.2 2.4 0.08 1.5 3 56BYG250B 2 0.9/1.8 2.4

38、0.9 2.4 0.65 0.03 0.48 2.5 关节4步进电动机的选择原理及计算 第三个自由度所选择的传动是丝杠螺母，来完成腕部的升降，我们不妨假定丝杠轴向的总负载（Q）为24.5N，依据查找选择的丝杠的基本参数是：梯形式螺纹，接触角为45，螺距P为2mm，(公称直径)为10mm，f（摩擦系数）为0.1。因此,螺旋升角=arctan2/10=3.73, 当量摩擦角=arctan=arctan=6.17， 螺纹阻力矩=d/2Qtan（+）=0.021Nm 螺纹摩擦力矩=0.047Nm 在上面的式子中摩擦系数为0.1，Q是指支撑面的平均直径，它的值取螺母的内外直径的平均值为（10+40）/2

39、=25mm。由上面计算可得丝杠所受的力矩为=0.021+0.047=0.068 Nm，取它的平安系数为2，因此该步进电动机所须要的输出最小转矩=2=20.068=0.136 Nm，所以步进电动机4最终选择的型号是56BYG250B，在它1500rpm时扭矩是0.3 Nm，满意需求，步进电动机2与电动机4选择计算类似，所以步进电动机2最终选择的型号为86BYG250AN，电动机3选择型号为56BYG250B。 2.6 同步齿型带的选用及计算 同步带轮的传动运用于第三个关节所以它的电动机就是型号为56BYG250B，它的额定功率P为200W，额定的转速为1500rpm，传动比i为1，依据额定值并考

40、虑到整体布局，我选择了一对直径为60mm的带轮。 ()同步齿型带的设计功率数值的确定： 所设计的同步齿型带传递的功率会随着载荷的性质，速度的增减以及张紧轮的配置不同而引起改变，是考虑到载荷的性质与运转的时间的工作状况的修正系数，为速度增减的修正系数，是考虑到张紧轮的配置的修正系数，依据查表可得为1.4，和都为0，所以： ()带型以及带轮节径及齿数的选择： 查阅“同步带选型图”，最终选择的带型为L型，选用带轮20L050，它的节径为6064mm，外径5987mm，齿数为20，节距=9525mm。计算带速： =3.1460.641500/(601000)=4.76m/s 查表知一般状况下，L型带带

41、速限制为4050ms。所以选用的带轮满意要求。（）带的节线长度，齿数Z及传动中心距的确定 初定中心距的选择范围是 0.7（）<<2() 即85mm<<243mm。选=100mm 其中 mm 接近于390.53，则选择长度代号为154的同步带，齿数为41。计算实际中心距。=（2390.53-（60.64+60.64）/4=100.0119 （）实际啮合齿数Z的确定 6 （）确定实际同步带宽度。” 选取同步带的宽度为127mm，带轮宽度为14mm 2.7 滚珠丝杠副选用及计算 最大的工作载荷的计算 已知最大工作负载，它是沿这Z轴方向的，也就是丝杠的轴向。所以，滚珠丝杠的进给

42、抗力也就是最大的工作的载荷，是横向工作载荷。现在 假设=0.5=7.5N，其中的f是导杆与轴套相互间的摩擦系数，不妨取其值为0.15 因此：=15+7.5*0.15=16.125N 最大的动负载（C）的校核 滚珠丝杠最大动负载C=，其中L指的是其工作的寿命，即=,而n指的是丝杠的转速，T指的是额定运用的寿命（h），且，T的值取15000h，将数字带入L公式中 即可得到L=60x3000x15000=2700 指的是运转状态的系数，因没有冲击，故取值为1.2， 所以=1.216.125=268.965N，依据查表得到FF1204-3额定的动负载为4kN，平安的裕度是4000/268.965=14

43、.87。因为工作的载荷较小，所以静载校核肯定可以满意要求。刚度的验算 已知丝杠的拉伸变量mm 式中的L是滚珠丝杠在支撑时候的受力长度，取=120mm：E=206* MPa：丝杠底径可以近似的等于外径和滚珠直径的差，即=。丝杠外径=-（0.20.25），丝杠的直径已知12mm，查表知钢球的直径=2.381mm，因此丝杠底径为=-1.25=9.023mm，=63.953mm，所以，=16.125120/(20.5863.953)=1.47mm，由此可得变形比较小，便忽视，因此刚度满意要求。压杆稳定性计算 失稳的时候的临界载荷，我们采纳两端固定的支撑方式，查表可以得到为0.25，I是截面的惯性矩，即

44、I=325.37，丝杠的最大工作的长度为120mm。因此=0.2520.58325.37/=2868.4N，其中指的是长度的系数，取值2。丝杠的稳定性主要由其平安系数确定的，即=/=2868.4/16.125远远大于=2.54，所以丝杠稳定。 传动效率计算 ，查表可得为433，通常状况摩擦角（）为10， 所以，=tg433/tg(443)=0.96。 3 大小臂结构总体设计 1机座 2推力的向心交叉短圆柱的滚子轴承 3极限的行程开关 4连接板 5键 6谐波减速器 7驱动电动机 8机器人的大臂 9螺栓 10螺栓 11底座 图3.1基座大臂 大臂图如上图所示，谐波减速机6与步进电机7经过直联，然后

45、安装在机器人大臂8的内部。当电机的轴旋转时，因受到固定的限制，所以减速器6的输出轴无法转动，从而可以实现电机和减速器以及大臂的反向旋转，因此机器人的大臂就可以围着机座的中心轴相对固定的转动，但是转动的方向和减速机的输出轴的转动方向相反。圆周方向，须要安装1个极限行程开关，来限制大臂，使其只能在规定范围内转动。这样可以免机器人大臂在运工作室发生不不要的受损碰撞。 该设计采纳的是模块化的设计方法，大臂和小臂运用的设计方法基本一样，所以小臂的装备结构与大臂的装备结构类似，因此SCARA机器人的小臂的步进电动机也是安装在它的内部的。这样做虽然会肯定程度上增加小臂的惯量，但是对零部件的制造工艺有益并且对

46、结构的设计也简化了。小臂的传动原理和大臂的设计的是一样的，它们的结构设计思路也是一样的，所以在此省略了小臂的装备结构图。 4 机器人的腕部结构总体设计 1同步齿形带轮和齿形带 2电动机的连接板 3小臂 4步进电动机 5电机的罩 6滚珠丝杠 7滚珠螺母 8滚珠螺母的连接板 9步进电动机 10电动机的连接板 11上端盖 12上外壳的罩 13制动器 14光电的行程开关 15行程的触发条 16小圆的螺母 17推力球的轴承 18主轴 19导柱 20带轮的支撑套 22主轴的下端盖 图4.1手腕 上部为腕部的装配图。为使精度有保证和加工的便利我们将支撑上端盖壳体和滚珠丝杠的上端盖11设计为分别式的结构，通过

47、壳体的两个端面，机器人小臂3和上端盖11它们之间的协作来实现丝杠和主轴的平行度。因为中心距和带的张紧力是由同步齿形带来调整的，所以步进电动机9要先安装于电动机的连接板10上，再后用螺栓将连接板和上端盖栓在一起，而上端盖的作用是连接步进电动机的连接板上的四个孔的，并且螺栓可以完成微调功能在两个带轮的中心线的方向上。因此也可以实现带的张紧力和两个带轮的中心矩的微调在装备时。在设计电动机4的连接时也可以引用这种方法，唯一须要变动的是在连接电动机4时的连接板上的四个孔设计为允许螺栓移动。 因为滚珠丝杆本身不具有自锁的功能，而且在Z轴方向上又是负载作用力的主方，在电动机9上又不能加抱闸受到结构尺寸的限制，所以在滚珠丝杠的顶端安装个制动器来实现锁住的功能，以免断电