2023年机器人控制技术基础实验报告.docx

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1、2023年机器人控制技术基础实验报告 华北电力大学 实 验 报 告 | | 实验名称: 机器人控制技术基础 课程名称： 机器人控制技术基础 实 验 人：张 钰 信 安1601 202309040126 李 童 能 化1601 202305040111 韩翔宇 能 化1601 202305040104 成 绩： 指导教师： 林永君、房静 实验日期： 2023年3月4日-3月26日 华北电力大学工程训练中心 第一部分：单片机开发板 实验一：流水灯实验 实验目的：通过此实验，初步掌握单片机的 IO 口的基本操作。 实验内容：控制接在 P0.0上的 8个LED L0L8 依次点亮，如此循环。 硬件说明

2、： 根据流水灯的硬件连接，我们发现只有单片机的IO口输出为低电平时LED灯才会被点亮，我们先给P0口设定好初值，只让其点亮一盏灯，然后用左右移函数即可依次点亮其他的灯。 源程序如下： #include sbit led_1=P00; sbit led_2=P01; sbit led_3=P02; sbit led_4=P03; sbit led_5=P04; sbit led_6=P05; sbit led_7=P06; sbit led_8=P07; void main() for(;) led_1=0; display_ms(10); led_1=1; led_2=0; display_m

3、s(10); led_2=1; led_3=0; display_ms(10); led_3=1; led_4=0; display_ms(10); led_4=1; led_5=0; display_ms(10); led_5=1; led_6=0; display_ms(10); led_6=1; led_7=0; display_ms(10); led_7=1; led_8=0; display_ms(10); led_8=1; 第二部分：机器人小车 内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道，从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在30秒之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外

4、时停止比赛，视为犯规，小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用，但都从规定的起点开始记录时间。 作品优点及应用前景： 单片机可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是s级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是短暂的，可以认为在一个扫描周期内输入端子的状态是不变的，而对其状态变化的采集和处理也是实时的，从而满足了实时控制的要求。本次设计的简易智能电动车，采用STC89C52RC单片机作为小车的检测和控制核心，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶， 通过控制单片机进而控制小车，体现了智能化，通过使用不同的函数及设定不同的函数参

5、数，能够在不同的要求下改变小车的前后轮转动方向以及转动速度，来完成不同的目的要求。在画正方形的同时能够完成四个1/4圆弧的制作。 循迹实验场地图： 传感器电路图： 源程序： #include sbit l_l = P00; sbit r_l = P01; sbit l_m = P12; sbit r_m = P11; void delay(unsigned int ms) void main() unsigned int i; l_l = 1; r_l = 1; l_m = 1; r_m = 1; for(;) unsigned int i,j; for(i=0;i if(l_l =0)&(r

6、_l =1) l_m = 1; for(i=0;i r_m = 0; delay(5); r_m = 1; delay(45); else if(l_l =1)&(r_l =0) else if(l_1=1)&(l_2=1) else l_m = 0; r_m = 0; delay(5); l_m = 1; r_m=1; l_m=1; r_m = 1; for(i=0;i l_m = 0; delay(5); l_m = 1; delay(45); r_m = 1; delay(45); 第三部分：心得体会、合理性建议或意见 参加这次机器人实验基础培训，我最大的收获便是对机械控制有了初步的了解

7、,然后学会了Keil uVison和Proteus等软件的用法，掌握了基本的C51单片机的初步调试和更改程序。在调试程序的过程中，我认识到了规范的重要性，写程序时一定要规范，否则就会在调试过程中报错。然后就是在焊制传感器的过程中，掌握了电络铁的使用，并了解了传感器的构成和程序控制方法。然后在调试程序过程中，一开始我们准备将所有控制函数写在头文件中，然后在主函数中调用，可是后来实践过程中总是不能达到预期效果，经过思考后，我想到了调用函数过程中变量的生存期问题，最终不得不放弃这种方法，采用正常的C语言函数写法。其次，在理论课的学习中，接触到了对未来学习模电或者数电有用的知识和模拟程序。非常感谢学长们的帮助，我们从中学到了很多。 机器人控制技术基础实验报告 慧鱼机器人实验报告内容 制作机器人实验报告二心得 机器人红绿灯仿真实验报告 实验一 机器人组装及行走控制实验 机器人基础习题 工业机器人技术基础及应用讲座报告 机器人及控制技术教学大纲 机器人技术创新报告 安川机器人远程控制总结 _机器人端