机械原理第6章-机械动力学课件.ppt

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1、第6章 机械动力学6.1 概 述6.2 机构的动力分析6.2.1 机械中的力与运动（1）作用在机械上的力根据这几种力对机械运动影响的不同，可将它们分为两大类：1）驱动力2）阻抗力有效阻力有害阻力（2）机构动力分析的目的和方法6.2.2 惯性力、惯性力偶（1）作平面复合运动构件（2）作平面移动的构件（3）绕定轴转动的构件 图6-16.2.3 平面机构的动态静力分析(1)平面机构受力分析的静定条件及杆组图6-2(2)RRR级组的受力分析设Pi，Ti分别代表已知外力和外力矩，则任一构件i的质心处的主矢分量及主矩为：图6-4当分别以构件i和j为平衡对象时，可以列出如下的力平衡方程：解方程式(6-6)得

2、：将RxC,RyC代入方程式(6-5)得：(3)RRP级组的受力分析图6-6力平衡方程为：(4)RPR，RPP和PRP三种级组的受力分析(5)平衡构件的受力分析*(6)机构动态静力分析(不考虑摩擦)的图解法(通过例子来介绍)对机构进行运动分析确定各构件的惯性力及惯性力偶矩作用在连杆2上的惯性力及惯性力偶矩的大小为：图6-96.3 机械的平衡6.3.1 概述(1)绕固定轴回转的构件惯性力的平衡1)刚性转子的平衡2)挠性转子的平衡(2)机构的平衡6.3.2 回转体的平衡(1)刚性转子的静平衡图6-10(2)刚性转子的动平衡 1)刚性转子的动平衡计算图6-11 图6-12图6-13*(3)挠性转子的

3、动平衡图6-14图6-15*6.3.3 平面机构的平衡(1)平面机构的平衡的特点与方法机构平衡的条件是通过机构质心的总惯性力P和总惯性力偶矩M分别为零，即图6-16图6-18图6-20图6-21图6-22(3)部分平衡法1)利用非完全对称机构平衡2)利用平衡质量平衡图6-233)利用弹簧平衡图6-246.4 机械的运转及其速度波动的调节6.4.1 概述(1)研究的内容及目的(2)作用在机械上的驱动力与工作阻力图6-25(3)机械运转的三个阶段1)起动阶段2)稳定运转阶段图6-263)停车阶段6.4.2 机械的等效动力学模型(1)机械等效动力学模型的建立(2)等效力矩和等效力图6-27(3)等效

4、质量和等效转动惯量6.4.3 机械运动方程式及求解(1)机械的运动方程1)动能形式的运动方程图6-282)力矩形式的运动方程(2)机械运动方程式的求解1)等效力矩、等效转动惯量均为等效构件位置的函数形式的求解2)等效转动惯量是常数，等效力矩是速度的函数形式的求解图6-293)等效转动惯量是等效构件位置的函数，等效力矩为等效构件位置和速度的函数形式的求解图6-306.4.4 机械的速度波动及其调节(1)速度波动产生的原因图6-31图6-32(2)机械的非周期性及周期性速度波动的调节1)机械的非周期性速度波动的调节图6-332)机械运转速度不均匀系数及周期性速度波动的调节图6-34(3)最大盈亏功及飞轮设计1)最大盈亏功的计算2)飞轮转动惯量JF的计算及尺寸的确定图6-35图6-36题图6-1题图6-2 题图6-3题图6-4题图6-5题图6-6题图6-7题图6-10题图6-11