液压伺服控制系统第6章机液伺服机构.ppt

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1、第第6章章 机液伺服系统机液伺服系统OUTLINE 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液伺服系统主控制系统称为机械液压伺服系统。机液伺服系统主要用来进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，要用来进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，如原动机的转速控制等。如原动机的转速控制等。6.1 6.1 机液位置伺服系统机液位置伺服系统直接反馈直接反馈将输出功率零件与控制滑阀阀套直接连接液压动力元件输入信号为：机构反馈机构反馈将输出功率零件与控制滑阀阀套只见通过机械机构进行连接液压动力元件输入信号为：一、系统方框图一、系统方框图

2、液压缸输出位移：液压缸输出位移：二、系统稳定性分析二、系统稳定性分析开环传递函数：开环传递函数：根据波德图给出稳定性条件：根据波德图给出稳定性条件：由图所示的伯德图可以看出，穿越频率近似等于开环放大系数。由图所示的伯德图可以看出，穿越频率近似等于开环放大系数。安际上穿越频率稍大于开环放大系数，而系统的频宽又稍大于安际上穿越频率稍大于开环放大系数，而系统的频宽又稍大于穿越频率。所以开环放大系数愈大，系统的响应速度愈快。另穿越频率。所以开环放大系数愈大，系统的响应速度愈快。另外，开环放大系数越大，系统的控制精度也越高。所以要提高外，开环放大系数越大，系统的控制精度也越高。所以要提高系统的响应速度和

3、精度，就要提高开环放大系数，但要受稳定系统的响应速度和精度，就要提高开环放大系数，但要受稳定性限制。通常液压伺服系统是欠阻尼的，由于阻尼比小限制了性限制。通常液压伺服系统是欠阻尼的，由于阻尼比小限制了系统的性能。所以提高阻尼比对改善系统性能来说是十分关键系统的性能。所以提高阻尼比对改善系统性能来说是十分关键的的。6.2 6.2 机液伺服系统实例机液伺服系统实例汽车转向液压助力器汽车转向液压助力器汽车转向液压助力器的作用是可以减轻司机操作方向盘的体汽车转向液压助力器的作用是可以减轻司机操作方向盘的体力劳动，提高汽车的转向灵活性。如图所示为转向助力器的力劳动，提高汽车的转向灵活性。如图所示为转向助力器的工作原理图。图中液压缸与控制滑阀连成一体。工作原理图。图中液压缸与控制滑阀连成一体。反馈比较机构反馈比较机构输出机构输出机构系统模型系统模型模型分析模型分析稳定条件机液伺服系统用作助力装置，动态频带宽度要求不超过25Hz，而且通常对精度要求不高，因此汽车动力转向系统不需要校正装置。车床液压仿形刀架车床液压仿形刀架 如图所示为液压仿形刀架的工作原理图。The endThe end液压控制系统 清华大学出版社 ISBN：978-7-302-37899-0