理论力学-点的合成运动1.ppt

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1、第七章第七章 点的合成运动点的合成运动一、一、一、一、合成运动的基本概念合成运动的基本概念合成运动的基本概念合成运动的基本概念合成运动合成运动相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个简单运动组合而成。车车v 三种运动三种运动绝对运动绝对运动：动点对于定参考系的运动。（点的运动）相对运动相对运动：动点对于动参考系的运动。（点的运动）牵连运动牵连运动：动参考系对于定参考系的运动。（刚体的运动）两个参考系两个参考系定定参考系参考系固连于地面的参考系。动参考系动参考系相对于定系有运动的参考系。一个动点一个动点动点动点研究点研究点yxxyAABxyPP 三种运动的速度和加速度三种运动的速度和加速

2、度绝对绝对运动运动的速度和加速度：动点相对于定系而言，相对运动相对运动的速度和加速度：动点相对动系而言牵连运动牵连运动的速度和加速度：在某瞬时，动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度。定参考系？定参考系？动参考系？动参考系？绝对运动？绝对运动？相对运动？相对运动？牵连运动？牵连运动？两点重要结论两点重要结论两点重要结论两点重要结论 运动的相对性物体对于不同的参考系，运动各不相同。绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。牵连点特性：1、瞬时性；2、位于动系上；3、与动点相重合。二、二、二、二、速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理动点：M定系：oxyz动系：ox

3、yz固结在运动物体上（载体）速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理 动点的绝对速度等于其牵连速动点的绝对速度等于其牵连速动点的绝对速度等于其牵连速动点的绝对速度等于其牵连速 度与相对速度的的矢量和。度与相对速度的的矢量和。度与相对速度的的矢量和。度与相对速度的的矢量和。绝对速度绝对速度牵连速度牵连速度相对速度相对速度动系上与动点M重合的点M（牵连点）的速度动点、动系选择原则：动点、动系选择原则：动点、动系必须选在两个物体上；应避免出现瞬时点；相对运动应该是明了、简单。1、两个互不相关的物体的运动动点任取，动系固结在另一物体上。3、传动机构类零件动点：两物体的接触点（在不动物体上的接触

4、点），动系：另一物体。2、一个小物体在另一运动着的大物体上动点：小物体，动系：大物体。静系：一般取地面已知:10rad/sOA25cmOO160cm,60求：（套筒相对O1A杆的速度）例例例例1 1解：1动点:套筒A动系：O1B杆3画矢量图（速度矢图）2相对：直线运动牵连：定轴转动绝对：圆周运动大小?方向A向轴投影：向轴投影：已知：凸轮以匀速度向左移动。求：30时，B的速度。例例例例2 2RR大小？方向B解：动点:顶杆点B动系：凸轮相对：圆周运动牵连：平动绝对：直线运动在图示平面机构中，半径R=15cm的圆凸轮以匀角速度=2rad/s绕O轴转动，带动半径r=3cm的小轮，使铰接于小轮轮心A的顶杆AB作铅垂平动，小轮与凸轮间无相对滑动，OC=e=6cm。若以A为动点，凸轮为动系，试求图示=60，OCA=90位置时点A的速度。例例例例6 6动点：小轮的A动系：固结于滑轮。解：解：解解：将动系固结于AB杆已知：v1、v2、，求交点M的速度。例例例例5 5MABCD再将动系固定于CD杆由于不随动系而变大小：？方向：MABCD大小：？方向：？1、？2、将上式投影到垂直于AB方向：将上式投影到垂直于CD方向：再利用(1)或(2)将或代入MABCDMABCD