(完整版)过程装备控制技术及应用习题及参考答案.docx
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1、(完整版)过程装备控制技术及应用习题及参考答案第一章 控制系统的基本概念1、什么叫生产过程自动化?生产过程自动化主要包含了哪些内容?答:利用自动化装置来管理生产过程的方法称为生产过程自动化。主要包含:自动检测系 统信号联锁系统自动操纵系统自动控制系统。2、自动控制系统主要由哪几个环节组成?自动控制系统常用的术语有哪些?答:一个自动控制系统主要有两大部分组成:一部分是起控制作用的全套自动控制装置 ,包括测量仪表,变送器,控制仪表以及执行器等;另一部分是自动控制装置控制下的生产设备,即被控对象.自动控制系统常用的术语有:被控变量y被控对象内要求保持设定数值的工艺参数,即需要控制的工艺参数; 给定值
2、(或设定值)y 对应于生产过程中被控变量的期望值;s测量值y 由检测原件得到的被控变量的实际值;m操纵变量(或控制变量)m-受控于调节阀,用以克服干扰影响,具体实现控制作用的变量称 为操纵变量,是调节阀的输出信号;干扰f-引起被控变量偏离给定值的,除操纵变量以外的各种因素;偏差信号(e)-被控变量的实际值与给定值之差,即e=y - yms控制信号u-控制器将偏差按一定规律计算得到的量。3、什么是自动控制系统的方框图?它与工艺流程图有什么不同?答:自动控制系统的方框图上是由传递方块、信号线(带有箭头的线段)、综合点、分支点成 的表示控制系统组成和作用的图形.其中每一个分块代表系统中的一个组成部分
3、,方块内填入表示其自身特性的数学表达式;方块间用带有箭头的线段表示相互间的关系及信号的流 向。采用方块图可直观地显示出系统中各组成部分以及它们之间的相互影响和信号的联系, 以便对系统特性进行分析和研究。而工艺流程图则是以形象的图形、符号、代号 ,表示出工艺过程选用的化工设备、管路、附件和仪表自控等的排列及连接,借以表达在一个 化工生产第 0 页 共 47 页(完整版)过程装备控制技术及应用习题及参考答案中物料和能量的变化过程,即原料成品全过程中物料和能量发生的变化及其流向。4、在自动控制系统中,什么是干扰作用?什么是控制作用?两者有什么关系?答:干扰作用是由干扰因素施加于被控对象并引起被控变量
4、偏离给定值的作用;控制作用是 由控制器或执行器作用于被控对象,通过改变操纵变量克服干扰作用,使被控变量保持在给 定值,两者的相同之处在于都是施加于被控对象的作用,不同之处在于干扰作用是使被控变量 偏离给定值,而控制作用是使被控变量接近给定值。5、什么是闭环控制?什么是开环控制?定值控制系统为什么必须是一个闭环负反馈系统? 答:闭环控制是指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的自动控制,即操纵变量通过被控对象去影响被控变量,而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量,从信号传递关系上看,构成了一个闭合回路。开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向控制而 没有反向联系的自动控制系统。即操纵
5、变量通过被控对象去影响被控变量,但被控变量并不 通过自动控制装置去影响操纵变量,从信号传递关系上看,未构成闭合回路。定值控制系统 要求给定值恒定不变,控制系统的输出即被控变量应稳定在与给定值相对应的工艺指标上, 或在工艺指标的上下一定范围内变化,因此需要闭环控制.另外负反馈其反馈信号的作用方 向与设定信号相反,是系统稳定工作的基本条件,因此定值控制系统必须是一个闭环负反馈系统。6、在图1-13的换热器出口温度控制系统中,工艺要求热物料出口温度保持为某一设定值。试画出该控制系统的方框图;方框图中各环节的输入信号和输出信号是什么?整个系统的输入信号和输出信号又是什 么?蒸汽T C冷物料T T换热器
6、热物料干扰作用TsT温度控制器执行器换热器第 1 页 共 47页温度测量变送装置系统在遇到干扰作用(如冷物料流量突然增大 )时,该系统如何实现自动控制的?(完整版)过程装备控制技术及应用习题及参考答案图113答:错误!、该控制系统及各环节的输入、输出信号如图所示。整个系统的输入信号为:给定 值y ,干扰作用f,输出为热物料出口温度T,s错误!、当冷物料流量增大 ,则出口温度y减小,TT检测后所得y 减小,偏差信号 e=y mmy 0,输入调节器后产生控制信号u,使执行器或调节阀加大阀门开度,使温度T升高,从而s实现控制。7、图114为贮糟液位控制系统,工艺要求液位保持为某一数值,(1) 试画出
7、该系统的方框图;图114qv1fLTLC答:(1)如图所示为该控制系统的方框图;qv2hs液位控制执行贮槽h液位测量变送装(2) 指出系统中被控对象,被控变量,操纵变量,干扰作用各是什么?答:(1)如图所示为该控制系(2)该系统中被控变量对象为贮槽;被控变量为贮槽液位;操纵变量为出水流量; 干扰作用为:进水流量,大气温度等.8、什么是自动控制系统的过度过程?在阶跃干扰作用下有哪几种基本形式?其中哪些能满足 自动控制的要求,哪些不能,为什么?答:对于任何一个控制系统,扰动作用是不可避免的,系统受到扰动作用后,其平衡状态被破 坏,被控变量就要发生波动,在自动控制作用下经过一段时间,使被控变量回复到
8、新的稳定 状态,即系统从一个平衡状态进入另一个平衡状态之间的过程称为系统的过度过程 .在阶跃第 4 页 共 47 页干扰作用下,其过度过程曲线有:发散振荡过程、等幅振荡过程、衰减振荡过程非振荡 的单调过程。 其中衰减振荡和非振荡的单调过程属于稳定的过渡过程,能满足自动控制的要求,其它的不能。n,单调过n=1,等幅、振荡n1,衰减振荡程n1,发散、振荡9、试画出衰减比分别为n1,n=1,n1,n 时的过度过程曲线? 答:如图所示:10、表示衰减振荡过程的控制指标有哪些? 答:表示衰减振荡过程的控制指标有:最大偏差A指过渡过程中被控变量偏离设定值的最大值,即被控变量第一个波的峰值 与给定值的差.衰
9、减比n过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比.回复时间(过渡时间)t 指被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔,即s整个过渡过程所经历的时间。差e( )-指过渡过程终了时被控变量新的稳态值与设定值之差。振荡周期T过渡过程的第一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔,其倒数 称为振荡频率。第二章 过程装备控制基础1。什么是被控对象的特性?表征被控对象特性的参数有哪些?它们的物理意义是什么? 答:所谓被控对象的特性,是指当被控对象的输入变量发生变化时,其输出变量随时间的变化规律(包括变化的大小,速度),描述被控对象特性的参数有放大系数K,时间常数T和滞 后时间 .K被控对象重新达到平衡
10、状态时的输出变化量与输入变化量之比.由于放大系数K反映的 是对象处于稳定状态下的输出和输入之间的关系,所以放大系数是描述对象静态特性的参数。T-时间常数是指当对象受到阶跃输入作用后,被控变量如果保持初始速度变化,达到新的 稳态值所需的时间。或当对象受到阶跃输入作用后,被控变量达到新的稳态值的 63.2所需时间。时间常数T是反映被控变量变化快慢的参数,因此是对象的动态参数。滞后时间 是纯滞后 时间 和容量滞后0c的总和。控制作用的变化落后于输入变量变化的时间称为纯滞后时间,纯滞后的产生一般是由于介质 的输送或热的传递需要一段时间引起的.容量滞后一般是因为物料或能量的传递需要通过一 定的阻力而引起
11、的.滞后时间 也是反映对象动态特性的重要参数。2.为什么说放大系数是对象的静态特性,而时间常数和滞后时间是动态特性?答:放大系数K表达了被控对象在干扰作用下重新达到平衡状态的性能,是不随时间变化的参 数,所以K是被控对象的静态特性参数。时间常数反映了被控对象受到输入作用后,输入变量达到新稳态值的快慢,它决定了整个动态过程的长短,所以是动态特性参数。滞后时间也 是描述对象滞后现象的动态参数。3。什么是被控对象的控制通道?什么是干扰通道?答:对一个被控对象来说,输入量是扰动量和操纵变量,而输出是被控变量。由对象的输入变 量至输出变量的信号联系称为通道。操纵变量至被控变量的信号联系称为控制通道 ;扰
12、动量至被控变量的信号联系称为扰动通道。4。在控制系统中,对象的放大系数,时间常数,滞后时间对控制有什么影响?答:对于不同的通道,对象的特性参数(K,T , )对控制作用的影响是不同的。对于控制通道:放大系数K大,操纵变量的变化对被控变量的影响就大,即控制作用对扰动的补偿能力强,余 差也小;放大系数K小,控制作用的影响不显著,被控变量的变化缓慢。但K太大,会使控制作 用对被控变量的影响过强,使系统的稳定性下降。在相同的控制作用下,时间常数T大,则被控变量的变化比较缓慢,此时对象比较平稳, 容易进行控制,但过渡过程时间较大;若时间常数T小,则被控变量变化速度快,不易控制。 时间常数太大或太小,在控
13、制上都将存在一定困难,因此,需根据实际情况适中考虑。滞后时间 的存在,使得控制作用总是落后于被控变量的变化,造成被控变量的最大偏差增大,控制质量下降。因此,应尽量减小滞后时间 。(完整版)过程装备控制技术及应用习题及参考答案对于扰动通道:放大系数K大对控制不利,因为当扰动频繁出现且幅度较大时,被控变量的波动就会很大,使得最大偏差增大;而放大系数k小,即使扰动较大,对被控变量仍然不会产生多大影响.时间常数T大,扰动作用比较平缓,被控变量变化较平稳,对象较易控制。纯滞后的存在,相当于将扰动推迟 时间才进入系统,并不影响控制系统的品质;而容0量滞后的存在,则将使阶跃扰动的影响趋于缓和,被控变量的变化
14、相应也缓和些,因此,对系 统是有利的。6。什么是调节器的控制规律?调节器有哪几种基本控制规律?答:调节器的控制规律是指调节器的输出信号随输入信号变化的规律或是指控制器的输出信 号P与输入偏差信号e之间的关系。常用的基本调节规律有:位式,比例,积分,微分等,以及它们的组合控制规律如PI,PD, PID。7. 什么是双位控制,比例控制,积分控制,微分控制,它们各有什么特点?答:位式控制器的输出只有几个特定的数值,或它的执行机构只有几个特定的位置。最常 见的是双位控制.它们输出只有两个数值(最大或最小),其执行机构只有两个特定的位置(开或关)。位式控制器结构简单,成本较低,易于实现,应用较普遍.但它
15、的控制作用不是连续变化的, 由它所构成的位式控制系统其被控变量的变化将是一个等幅振荡过程,不能使被控变量稳定 在某一数值上.比例控制(P)是指调节器的输出信号变化量 与输入信号变化量e(t)成比例关系: , - 比例放大系数,比例控制的伏点是反应快,控制及时,其缺点是当系统的负荷改变时,控制 结果有余差存在,即比例控制不能消除余差,因此只在对被控变量要求不高的场合,才单独 使用比例控制。积分控制(I):调节器输出信号的变化量与输入偏差的积分成正比,即:式中 -积分速度, 积分时间.积分规律的特点是控制缓慢,但能消除余差。由于输出变化量总要滞后于偏差的变化,因此不能及时有效地克服扰动的影响,加剧
16、了被控变量的波动,使系统 难以稳定下来,故不单独使用积分控制规律。微分控制(D)指调节器输出信号的变化量与输入偏差的变化速度成正比。即 。-微分时间.第 5 页 共 47页微分控制规律的特点是有一定的超前控制作用,能抑制系统振荡,增加稳定性;由于其输出 只与偏差的变化速度有关,而与偏差的存在无关,因此,不能克服确定不变的偏差.故也不单 独使用。8. 什么是余差?为什么单纯的比例控制不能消除余差积分控制消除余差。 答:余差是指过渡过程终了时,被控变量新的稳态值与测定值之差。比例调节器的输出变化量与输入偏差具有一一对应的比例差系,要使调节器有输出,就必须要有偏差存在,因此,比例调节控制不能消除余差
17、。积分控制其输出信号的大小不仅与输入偏差信号的大小有关,还取决于偏差存在时间长短。只要有偏差,调节器的输出就不断变化 , 偏差存在的时间越长,输出信号的变化量就越大,只有存在偏差身先等于的情况下,积分调节器的输出信号才能相对稳定,因此积分控制作用是力图消涂余差。 9为什么积分控制规律一般不单独使用?答:积分控制其输出变化总是滞后于偏差,不能及时有效地克服扰动的影响,加剧了被控变 量的波动,使系统难以稳定下来,因此工业过程控制中,通常不单独使用积分控制规律。10比例、积分、微分、控制分别用什么量表示其控制作用的强弱?并分别说明它们对控制 质量的影响。答:比例比例度是反映比例控制器的比例控制作用强
18、弱的参数。比例度越大,表示比 例控制作用越弱。减少比例度,系统的余差越小,最大偏差也越短,系统的稳定程度降低; 其过渡过程逐渐以衰减振荡走向临界振荡直至发散振荡.积分控制积分时间T 表示积分控制作用强弱的参数,积分时间越小,表示积分控制作I用越强。积分时间T 的减少,会使系统的稳定性下降,动态性能变差,但能加快消除余差的I速度,提高系统的静态准确度,最大偏差减小。微分控制微分时间T 是表示微分控制作用强弱的一个参数。如微分时间T 越大,表示微DD分控制作用越强.增加微分时间T ,能克服对象的滞后,改善系统的控制质量,提高系统的稳D定性,但微分作用不能太大,否则有可能引起系统的高频振荡。 11试
19、画出在阶跃作用下,比例、比例积分、比例积分微分调节器的输出特征曲线.)tA( etuK)tAA(e)tt( etApKKKK 第 6 页 共 47(完整版)过程装备控制技术及应用习题及参考答案tTtIt12. 比例积分微分调节器有什么特点?答:比例积分微分调节器的特点是:在比例调节的基础上进行微分调节可提高系统的稳定 性,进行积分调节可消除余差,所以这种调节器既能快速进行调节,又能消除余差,具有良好的调节性能。调节作用可通过调节适当的参数,比例度,积分时间T 和微分时间T 面改ID变。13. 在比例积分微分调节器中可以调整的参数有哪几个?试说明调下整其中一个参数时,对 调节器的控制作用有什么影
20、响?答:在PID调节器中,比例度、积分时间、微分时间三个参数可以调整,从而可获得较高的控 制质量。如比例度增大,则比例控制作用减少弱,当 时,PID调节器成为积分微分调节器,当第 15 页 共 47 页T 积分时间 时,PID调节器成为比例微分控制器,当TID制。时,PID调节器成为PI即比例积分控14. 调节器参数整定的目的是什么?工程上常用的整定方法有哪些?答:当一个控制系统设计安装完成后,系统各个环节及其被控对象各通道的特征不能改变了,而唯一能改变的就是调节器的参数,即调节器的比例度 、积分时间T 、微分时间T 。通ID过改变这三个参数的大小,就可以改变整个系统的性能,获得较好的过渡过程
21、和控制质量。 调节器参数整定的目的就是按照己定的控制系统求取控制系质量最好的调节器参数,工程上 常用的整定方法有:经验试凑法根据被控变量的性质在己知合适的参数(经验参数)范围内选择一组适当的值做为调节器的参数值,然后直接在运行的系统中,人为地加上阶跃干扰,通过观察记录仪表上的过渡曲线,并以比例度、积分时间、微分时间对过渡曲线的影响为指导 , 按照某种顺序反复试凑比例度、积分时间、微分时间的大小,直到获得满意的过渡过程曲线为止.临界比例度法-首先求取比例作用下的闭环系统为等幅振荡过程时的比例度 和振荡周期T ,然后根据经验公式计算出相应的调节器参数K衰减曲线法以在纯比例下获得4:1衰减振荡曲线为
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