电缆隧道巡视机器人技术规范书（通用部分）.docx

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1、电缆隧道巡视机器人技术规范书（通用部分） 电缆隧道巡视机器人技术规范书（通用部分）版本号：2022版V1.0 编号：中国南方电网有限责任公司2022年8月本技术规范书对应的专用部分目录序号名称品类优化清单对应型号1电缆隧道巡视机器人技术规范书（专用部分）/目 录1 总则12 工作范围12.1 范围和界限13 应遵循的主要标准24使用条件34.1环境条件34.1.1正常使用条件34.1.2特殊使用条件44.2工程条件45 技术要求45.1一般规定45.2系统功能要求45.2.1系统组成45.2.2基本功能45.2.3检测功能65.2.4后台应用功能75.3 关键指标要求95.3.1巡视机器人95

2、.3.2灭火机器人95.3.3通信网络95.3.4成像系统105.3.5轨道技术要求105.3.6充电技术要求105.3.7防火门技术要求105.3.8可靠性要求115.3.9其他要求115.4技术参数要求115.4.1巡视机器人115.4.2灭火机器人145.4.3充电系统155.4.4通信系统155.4.5轨道系统165.5性能要求165.6网络安全要求176 试验176.1型式试验项目176.2 出厂试验176.3 验收检验187 产品对环境的影响188 技术文件要求189 监造、标识、安装、包装、运输、储存和质量保证199.1监造199.2标识199.3安装199.4包装、运输和贮存2

3、09.4 质量保证2010 附录21附 录A 智能巡视机器人型式试验报告22电缆隧道巡视机器人技术规范书（通用部分）1 总则1.1本招标技术文件适用于（公司名称）（项目名称），为实现电缆隧道智能化巡检所采购的电缆隧道智能巡视机器人系统。1.2本设备技术规范书提出的是最低限度的技术要求。凡本技术规范书中未规定，但在相关设备的行业标准、国家标准或IEC标准中有规定的规范条文，投标方应按相应标准的条文进行设备设计、制造、试验和安装。对国家有关安全、环保等强制性标准，必须满足其要求。1.3如果投标方没有以书面形式对本技术规范书的条文提出异议，则意味着投标方提供的设备完全符合本技术规范书的要求。如有异议

4、，不管是多么微小，都应在报价书中以“对技术规范书的意见和同技术规范书的差异”为标题的专门章节中加以详细描述。1.4本技术规范书所使用的标准如遇与投标方所执行的标准不一致时，按较高标准执行。1.5本技术规范书经招投标双方确认后作为订货合同的技术附件，与合同正文具有同等的法律效力。1.6 本技术规范书未尽事宜，由招标方与投标方双方协商确定。1.7 投标方在应标技术规范书中应如实反映应标产品与本技术规范书的技术差异。如果投标方没有提出技术差异，而在执行合同的过程中，招标方发现投标方提供的产品与其应标技术规范书的条文存在差异，招标方有权利要求退货，并将对下一年度的评标工作有不同程度的影响。1.8 投标

5、方应在应标技术部分按本技术规范书的要求如实详细的填写应标设备的标准配置表，并在应标商务部分按此标准配置进行报价，如发现二者有矛盾之处，将对评标工作有不同程度的影响。1.9 投标方应充分理解本技术规范书并按本技术规范书的具体条款、格式要求填写应标的技术文件，如发现应标的技术文件条款、格式不符合本技术规范书的要求，则认为应标不严肃，在评标时将有不同程度的扣分。1.10 标注“”的条款为不可偏离条款，作为评标时技术打分的重点参考；除以上内容外，投标人应对本技术规范书要求的其他内容明确应答或明确承诺。1.11 招标方在任何时候保留和拥有对本技术规范书的解释权。2 工作范围2.1 范围和界限1）投标方应

6、按本规范书的要求提供全新的、合格的电缆隧道智能巡视机器人及其附属设备、备品备件、专用工具和仪器。2）投标方所提供的组件或附件如需向第三方外购时，投标方应对质量向招标方负责，并提供相应出厂和验收证明。3）工厂试验由投标方在生产厂家内完成，但应有招标方代表参加，参加工厂验收的人数及天数等根据需要进行确定。4）现场安装和试验由投标方完成，并协助招标方按标准检查安装质量，处理调试投运过程中出现的问题，并提供备品备件，同时应选派有经验的技术人员进行指导培训。5）投标方负责对招标方人员免费进行全面技术培训，双方应提前商议并明确培训方案。6）投标方应协助招标方解决设备运行中出现的问题并及时排除故障恢复运行。

7、7）设备安装、调试和性能试验合格后方可投运。设备投运并稳定运行后，投标方和招标方应根据相关法律、法规和南方电网公司管理制度签署合同设备的验收证明书。8）如果安装、调试、性能检验、试运行及质保期内技术指标一项或多项不能满足合同技术部分要求，招投标双方共同分析原因，分清责任，如属设备制造缺陷方面的原因，应由投标方承担全部责任。9）所有备品备件应为全新产品，与已经安装设备的相应部件能够互换，具有相同的技术协议和相同的规格、材质、制造工艺；所有备品备件应采取防尘、防潮、防止损坏等措施，并标明“备品备件”，与主设备一并发运。3 应遵循的主要标准所有设备、备品备件，包括投标人自其他单位获得的所有附件和设备

8、，除本技术规范书中规定的技术参数和要求外，其余均应遵照最新版本的电力行业标准（DL）、国家标准（GB）和IEC标准及国际单位制（SI），这是对设备的最低要求。投标人如果采用自己的标准或规范，必须向项目单位提供中文或英文复印件并经项目单位同意后方可采用，但不能低于DL、GB和IEC的有关规定。下列标准所包含的条文，通过在本技术条件书中引用而构成本规范书的条文。所示标准均应采用最新有效版本。GA/T 367视频安防监控系统技术要求GB 50395视频安防监控系统工程设计规范GB/T 2423.1电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温GB/T 2423.2电工电子产品环境试验 第2部

9、分：试验方法 试验B：高温GB/T 2423.4电工电子产品环境试验 第2部分： 试验Db：交变湿热试验方法GB/T 2423.10电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Fc和导则：振动（正弦）GB/T 2423.17电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Ka：盐雾试验方法GB/T 17626.2电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.4电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T 17626.5电磁兼容 试验和测量技术 浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T 17626

10、.6电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T 17626.8电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB/T 17626.9电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验GB/T 17626.12电磁兼容 试验和测量技术 振荡波抗扰度试验GB/T 4857包装、运输件基本试验GB 12955防火门新标准 GB 50348建筑物电子信息系统防雷技术规范GB 14050系统接地的形式及安全技术要求GB 4943信息技术设备（包括电气事务设备）的安全GB 4208外壳防护等级（IP代码）ITU H.264视音频编解码标准IEEE802.3U100BASE-TX快速以太网接口标准

11、IEEE802.3z基于1000Base-X千兆以太网技术标准IEEE802.3ah以太网协议连接服务供应商与用户标准DL/T 664 带电设备红外诊断应用规范Q/ CSG1204009-2015中国南方电网电力监控系统安全防护技术规范GBT22239-2019网络安全等级保护基本要求国家发改委14号令电力监控系统安全防护规定国能安全（2015）36号电力监控系统安全防护总体方案等安全防护方案和评估规范GB/T 19292.2金属和合金的腐蚀大气腐蚀性腐蚀等级的指导值Q/CSG 1205023-2019电缆隧道轨道式巡视机器人系统技术规范Q/CSG1210050-2020 南方电网电力全域物联

12、网平台接入技术规范Q/CSG1210052-2020物联网平台技术规范4使用条件本物资招标技术文件所规定的物资技术条款和参数要求，适用下列环境条件使用。4.1环境条件4.1.1正常使用条件1）海拔高度：1000m；2）最高环境温度：+45C；3）最低环境温度：-25C；4）日最大温差：30C；5）短时高温环境：5min，200 C；6）湿度：最大湿度100%；日相对湿度平均值95%；月相对湿度平均值90%7）多灰尘、渗漏水、可燃气体、蚊虫等隧道环境。8）存在强腐蚀性物质的沿海地区隧道环境。4.1.2特殊使用条件凡不满足正常使用条件之前的特殊条件，项目单位应在附加条件中明确，并对技术条件书有关参

13、数及要求加以修正、说明，并在提交需求计划及技术条件书时向物资部门特别明确。4.2工程条件1）隧道中电力电缆额定电压：500kV/220kV/110kV/35kV/10kV；2）系统供电额定电压：AC380V/220V；3）系统额定频率；50Hz；4）系统接地方式：隧道地网接地；5）轨道安装方式：采用化学锚栓安装，不允许采用膨胀螺栓。5 技术要求5.1一般规定5.1.1本章内容规定了电缆隧道智能巡视机器人系统的技术要求。除本技术规范书另有规定外，智能巡视机器人系统应符合本章所述标准和规范的要求。5.1.2投标人应根据报价的标包中涉及电缆隧道智能巡视机器人系统，对本章所有技术条款逐条响应。5.1.

14、3投标人应如实、准确填写“技术参数和性能要求响应表”，见附录H。5.1.4投标人提供的电缆隧道智能巡视机器人系统技术参数应与技术条件中规定的技术要求一致。如有偏差，投标人应如实、准确地填写“技术要求偏差表”；若无技术偏差则视为满足本技术要求的内容，且在技术偏差表中填写“无偏差”。 “技术要求偏差表”见附录F。5.2系统功能要求5.2.1系统组成电缆隧道智能巡视机器人系统应包含：智能巡视机器人、轨道系统、通讯系统、充电系统、本地监控系统、远程集控平台、配套移动设备等，也可选配智能灭火机器人，各子系统充分协调合作。 下文所述的机器人包括巡视机器人与灭火机器人，系统指电缆隧道智能巡视机器人系统。5.

15、2.2基本功能5.2.2.1机器人自检功能机器人应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能实时上传故障类型等信息至监控后台。5.2.2.2数据远传功能机器人的通讯设备需保证数据本地传输的稳定、可靠，在网络出现中断等异常情况时，机器人应具有本地存储功能，应保证24小时数据存储容量；待网络恢复后，应能自动将本地存储数据上传至监控后台。同时能实现远程集控平台和巡视机器人之间的双向通讯，能为远程集控平台提供良好的用户体验。5.2.2.3控制功能机器人应能正确接收本地监控系统和远程监控平台的控制指令，实现云台转动、车体运动、机械臂动作、自动充电和

16、设备检测等功能，并正确反馈状态信息；能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报。5.2.2.4自主充电功能机器人具有自主充电功能，能够与充电站设备配合完成自主充电，电池电量不足时能够自动返回充电。5.2.2.5积水识别功能巡视机器人应具有积水智能识别功能，对隧道内的积水情况进行智能分析，能在一定范围内及时发现隧道的漏水、渗水、积水等情况。5.2.2.6视频指挥功能巡视机器人自身携带语音设备，配合高清摄像机，可实现监控后台与隧道现场人员的音视频信息交互；音视频对讲系统可在不同层级监控后台使用。5.2.2.7行进速度控制功能巡视机器人可根据隧道环境场景及任务事件，智能判断最佳的行进速度。

17、实现匀速巡检、准确到达指定工位、紧急事件高速行进、遇到障碍自动停止告警以及遇到人员智能减速等功能。5.2.2.8报警功能系统应具备设备检测数据的分析报警功能；报警发生时，应立即将报警信息实时上报至后台，同时现场设备伴有声光告警提示，监控中心人员可在后台确认后人工选择退出/恢复；报警信息能通过短信发送至移动端。5.2.2.9地形适应功能机器人应能在隧道中正常使用，在隧道特殊位置，如坡道、弯道、防火门等，能自动控制行进速度，以便正常稳定通行。5.2.2.10防碰撞功能机器人应配备防碰撞雷达/红外等检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，在自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。5.2.2.11防

18、火门通过功能机器人应具有防火门穿越功能，可安全、正常穿越防火门，进入下一个区间进行作业，穿过防火门后，防火门应恢复常设状态。5.2.2.12变轨功能(可选)智能巡视机器人能通过变轨道方式或其他有效方式对电缆主隧道及分支隧道进行巡检、灭火的现场作业，并应能提供相应的设计图及安装照片。5.2.2.13机械臂功能（可选）通过控制机器人的机械臂升降动作，能够实现对隧道上中下层电缆进行外观检查和红外测温，实现隧道敷设多电缆的全景状态监控。5.2.3检测功能巡视机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪和多功能环境信息检测设备以及拾音器等，并能将所采集的音视频和传感信息实时上传至监控后台。巡视机器人标配可见光

19、摄像机、红外热成像仪和温度、湿度、气体等环境信息采集。此外，需定期更换的检测元器件采用模块化设计，通过升降装置可实现对多层电缆外观及温度的覆盖采集。5.2.3.1高清视频功能巡视机器人应配备高清防抖视频摄像机，采用智能补光、全方位云台和机械臂升降装置（可选）配合，能实时提供现场高清视频和图像，供后台软件进行设备异常分析和发出预警。5.2.3.2红外测温功能巡视机器人应配备红外热成像仪，能提供清晰的隧道内电力设备红外测试图像，供后台软件进行温度分析；红外测温设备需具有较强的环境适应能力，在隧道环境中应能清晰成像；红外测温系统应能按照DL/T 664规范的要求对设备缺陷或故障进行自动分析判断，并提

20、出预警。同时后台软件系统需能够设置拍摄技术参数，例如电平（伪彩最小分辨电平0.2）温 宽（伪彩对应的温度范围-40300连续可调）、辐射系数（0.11.0连续可调）等。5.2.3.3巡检模式1） 系统应支持自主和遥控巡检模式。自主模式包括例行和特巡两种方式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡检分析任务，能按要求自动生成巡检报告和采集的可见光和红外图片；特巡方式由操作人员选定巡视内容和定时手动启动巡视，巡视机器人可自主完成巡检和分析任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成指定的巡检工作。2）系统应支持离线巡检功能机器人在收到巡视任务后可脱

21、离后台及通信自主完成巡视任务；机器人在执行任务过程中通信中断时，系统在进行通信告警的同时应能继续执行未完成的巡检任务；通信恢复时完成任务数据上传。3） 巡检内容应包括：a） 隧道内电缆、电缆附件、土建结构、通风设备、消防设备、照明设备、排水设备、在线监测装置等相关设备的外观检测；b） 高压电缆本体、电缆接头、接地箱、接地线、回流线等的温度检测；c） 隧道氧气、可燃气体、有毒有害气体、温湿度等隧道环境参量检测。5.2.4后台应用功能5.2.4.1数据统计及自动报表功能1）系统应具备存储、统计与智能分析巡视机器人釆集的各种数据，系统具有数据标准化组织整理、排序等功能，具备将巡检结果输出涵盖WORD

22、、EXCEL格式文件功能，展示拍摄到的异常或可疑可见光、红外图片功能。2）系统应具备将巡检结果导出涵盖EXCEL格式的数据报表等，供操作人员快速浏览阅读并形成巡检记录报告，以作归档使用。3）本地监控系统和远程集控后台能提供简单和组合式查询、不同类型数据统计图表等所有巡检数据的功能。5.2.4.2 二三维GIS展现系统应使用二维GIS离线地图，涵盖本项目隧道区域的地图可放大、缩小和拖动等操作而不改变地图分辨率；能够在地图中清晰地呈现机器人的位置、行进路径、监控点位和充电点位等信息，可对机器人发送目的巡检位置的指令功能；点击地图中设备图标，可显示该设备详情和历史数据；点击报警设备图表，可在地图中定

23、位。系统应具有隧道完整的三维场景展示功能，并支持不同场景的切换功能，可设置手动/自动漫游路线；机器人应能检查漫游执行情况及显示机器人姿态，机器人姿态调整时三维信息同步更新；机器人系统应能与隧道三维系统进行双向信息交互，交互内容包括巡检数据和机器人状态数据等信息。5.2.4.3系统互联功能系统应具备一定的扩展接口能力，提供与已有全域物联网平台、在线监测、消防等系统互联的接口；可实时将巡视机器人从现场采集的环境信息、可见光和红外信息和巡视机器人本身状态信息通过标准模型进行实时推送。系统互联应符合南网电网电力监控系统安全防护规范的要求。5.2.4.4集中控制系统应支持同时系统应支持同时显示多台机器人

24、监控画面并控制多台机器人运动，支持多台电缆隧道机器人的集中管理、信息融合、任务调度等功能，并能以集控的形式接入上级系统。5.2.4.6现场故障处置功能系统应具有自动判断现场设备故障功能，并将故障现场的可见光图像、红外测温、气体含量、温湿度报警等数据发送后台，能通过语音系统开展应急指挥。5.2.4.7火灾处置功能系统应具有灾情预警、火源识别定位以及定点灭火能力。所有灾情数据应在第一时间传输至监控后台供处置人员决策。灭火机器人应配备灭火装置，可自动或手动控制灭火装置进行火灾处置，灭火装置应具备方便的拆装和更换功能。5.2.4.8 On-Screen Display (OSD)信息叠加功能高清实时视

25、频通过OSD方式叠加显示巡视机器人状态、任务状态、各传感器实时采集数据等信息，可包含巡检时间、电池电压、电池电量、巡视机器人速度、巡视机器人位置、环境温湿度、气体浓度及报警信息等。5.3 关键指标要求5.3.1巡视机器人1) 机器人体积应不大于400mm (W) x500 mm (H ), 重量不大于40kg，投标时提供含机器人各部分关键机构及整机多方位照片文件，投标使用的机器人需与文件中的机器人一致，可以提供实物现场运行视频作为验证。2) 机器人应能适应爬坡角度不小于30。3）机器人应采用模块化设计，采用等电位屏蔽技术；兼容支持云台及机械臂扩展安装；机械臂自由度数量不少于3个，支持RS485

26、或CANOpen，支持绝对和相对位置输出；支持配置后视角相机及机械臂状态视角相机；4) 机器人的行走速度0-180m/min连续可调。5) 机器人核心部件（运动和巡视模块等关键机构）防护等级不低于IP66，并能够提供第三方检测报告。5.3.2灭火机器人1） 灭火机器人应与巡视机器人共用轨道系统、通讯系统、充电系统、后台系统等；2） 灭火机器人应能与巡视机器人智能联动，准确到达火灾位置；3） 灭火机器人运动性能、防护性能应不低于智能巡视机器人，如运动速度、定位精度、爬坡能力、IP 防护等级等；4） 应急消防功能：灭火弹高压干粉喷射，实现隧道内应急灭火处置；5） 灭火装置应能够方便拆卸和更换，同时

27、可根据需要在隧道内配置自动更换灭火弹的多弹存储更换坞。5.3.3通信功能1） 机器人应能与本地监控后台和全域物联网平台进行双向信息交互，本地监控后台应能与远程监控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据；2) 网络拓扑应符合实际工程需求，采用光纤环网线型链路结构（优先采用工业级PON），并能支持与其他系统共用光纤网络功能；3） 通讯系统应具有良好的移动接入能力，保证高清视频和数据传输不会中断、卡顿；4） 系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息；5） 隧道内要求无线AP中继基站合理布置，满足无线信号无盲区覆盖，且对无线通信采取网络信

28、息安全加密措施，采用防止非法接入和访问控制措施；6） 为保证通讯系统在隧道中的带宽一致性和数量可扩展性，应釆用光纤自愈型网络（不建议采用mesh技术）；7） 通讯系统在机器人行进路径上任何位置能为机器人提供不小于50Mbps的无线带宽。8） 本地监控后台与远程监控后台应遵循南方电网公司相关数据通信要求。9）装置应符合设备物模型规范要求，并采用设备直连的方式接入南方电网全域物联网平台，实现设备与物联网平台的通信，并满足南方电网电力全域物联网平台接入技术规范（Q/CSG 1210050-2020）、物联网平台技术规范（Q/CSG 1210052-2020）中相关技术规范要求；10）装置与南方电网全

29、域物联网平台之间应用层数据传输规约应满足Q/CSG 1205031-2020输电线路在线监测通信规约及信息交互规范要求；11）装置应能将采集到的数据以无线通信方式实时发送到南方电网全域物联网平台，数据类型见附件A电缆隧道机器人物模型；12）设备能将状态自检信息定时发送到南方电网全域物联网平台；13）在通讯中断时，可自动保存测得的数据，待通讯恢复后，及时将存储的数据传回南方电网全域物联网平台；14）装置宜采用经南网安全认证的通信模组，实现终端与全域物联网平台的数据传输。物联通信模组是全域物联网平台专门用于终端对接全域物联网平台的GPRS通信模组，实现终端与全域物联网平台之间协议转换以及与全域物联

30、网平台的数据对接、认证、安全加密等功能；5.3.4成像系统1） 高清视频应具有有效的成像防抖功能；2） 在隧道黑暗、高湿、漏水、灰尘多等情况下应能清晰成像，后台能流畅观看实时视频；3） 热成像仪在机器人视角应能适应隧道中高低温差环境变化，并能将对象设备清晰成像，具备多波段成像和红外视觉增强功能；4） 机器人行进过程中，高清视频、热成像仪采用操作员第一视角清晰成像；5） 为保证机器人在黑暗、高湿、漏水、灰尘多的环境中能清晰成像，云台高清相机及热成像仪应具有自清洁雨刷控制功能。5.3.5轨道技术要求1） 机器人采用轨道行进方式，采用隧道顶部吊轨的形式安装，宜采用高强度通用铝合金型材轨道，推荐尺寸为

31、双圆管型350mm（W）X100mm（H）或工字型80mm（W）X136mm（H）或其它合适形式，具有良好的防腐、防锈能力，支架和螺栓采用304不锈钢材质；2） 轨道具有快速、方便的拆装、维护特性；3） 应支持便携上轨方案，满足根据现场条件快速上下线机器人的能力，快速上轨位置可根据现场使用需求随意变更；4） 轨道系统支持变轨技术，可以根据实际情况满足分支隧道应用；5.3.6充电技术要求1） 机器人宜采用分布式接触式/非接触充电和电池供电结合的供电方式，充电转化效率不低于80%；2） 分布式接触/非接触充电方案应考虑隧道应用环境特性，不能产生火星，需详细说明方案要点；3） 分布式充电站采用交流3

32、80V/220V作为电源输入，具备浪涌防护能力不小于2kV；4） 供电系统应充分考虑隧道环境，不能引入高发热体及高电磁辐射设备；5） 支持双充电机备份，一台充电机故障，可自动切换到另一台充电机工作，并就地指示故障状态。5.3.7防火门技术要求1） 采用钢制甲级防火门（不低于原防火门等级），并配备电控系统，最大防火时效可达1.5小时；2） 运行模式：当机器人通过防火门时，防火门会自动打开，完全通过后自动关闭；3） 防火门尺寸不大于750mm（高）*800mm（宽）；4） 根据现场实际要求，投标需要自行改造隧道中的防火门，以适应机器人通行；5） 若防火门采用全自动防火门控制技术，防火门控制系统具备

33、后备电源功能，后备供电时间不低于1小时；6） 防火门控制箱釆用不锈钢材质，需具备有485联动接口，能够检测开门到位、关门到位、 机器人通过，有UPS后备、有就地控制常开、常闭，可以机器人进行通讯。5.3.8可靠性要求1） 机器人设计使用年限大于10年，质保期不少于8年；2） 巡视机器人、灭火机器人、轨道系统、监控后台整体寿命不低于10年；3） 电池、电机质保期不低于10 年；4） 通讯模块、充电模块、监控模块使用寿命不低于10年；5） 可见光摄像头、红外摄像头使用寿命不低于10年；6） 防火门使用寿命不低于10年；7） 灭火机器人灭火弹有效寿命不低于3 年，质保期内免费更换。8）环境监测传感器

34、质保期5年（明确质保期内免费更换）5.3.9其他要求1） 所有连接件、紧固件要求有防松措施，且连接线应固定牢靠、布局合理；2） 系统软件及随机文件均应和材料等均应配有中文版；3） 投标方提供的前端控制站设备应采用专业工控机，不得使用组装机；4） 所有装置、连接线应有标识，并遵循南方电网相关标识及安建环规定；5） 机器人及后台监控系统应进行信息安全测评和加固，提交第三方入网安评报告和等保测评报告，符合国家信息安全等级保护要求及南方电网电力监控系统安全防护规范要求；6） 系统应采用独立的配电房在线监测装置供电系统，并在配电箱内附相应电路图，以便于检修，同时应严格按照行业及国家规范进行接地、防静电保

35、护。5.4技术参数要求5.4.1巡视机器人技术参数指标机器人物理参数巡视机器人重量不大于40kg巡视机器人尺寸不大于400 mm (W)500 mm (H)IP防护核心部件（运动和巡视模块等关键模块）不低于IP66工作环境温度-10至+50短时耐高温能力5min，200电源参数典型功耗智能巡视机器人平均功耗小于100W，全套系统小于1000W/km机器人供电方式锂电池 + 分布式接触式/非接触充电电源管理支持机器人电流、电压监测，任何时候机器人电量支持行走1km电池续航能力巡视机器人典型情况下单次充电可连续行走5km或3h以上运动参数行走方式轨道运行行走速度0-180m/min连续可调默认巡检

36、速度1m/s定位精度直道0.05米定位方式里程计或其它合适方式行走安全双向雷达避障，探测距离不小于3米，0.5米停车转弯半径最小半径不大于1米爬坡能力俯仰30斜坡刹车距离小于1.0米（最大速度紧急刹车）通信系统参数通信系统支持WIFI无线组网通信系统，5.8GHz，智能漫游无线标准IEEE 802.11 b/g/n通讯速率不小于20Mbps/台无线安全认证支持RADIUS认证协议机械臂升降参数自由度数量不小于3个垂直臂展不小于900mm关节速度不低于30/s关节重复精度不小于0.1末端负载不小于1.2kg绝对位置输出支持机械锁止支持云台机构云台类型双视云台，带可见光相机及热成像仪IP防护不低于

37、IP66转动类型水平360连续转动，垂直不小于90转动速度水平0.180/s，垂直0.140/s重复定位精度0.1工作温度-10至+50摄像机参数机芯类型一体化防抖机芯，能抑制5-15Hz的振动，光学变焦不低于20倍分辨率1080P高清（1920*1080）镜头焦距优于5-100mm视场角不低于60度最低照度0.1Lux聚焦自动/手动耀斑消除功能支持亮度自适应支持红外热成像仪参数传感器类型焦平面阵列(FPA)，非制冷微热量型波长范围8-14m分辨率不小于640 x 480像素测温范围-20 to + 150；热温灵敏度0.05C测温精度2或读数的2%测温数据输出不小于9Hz输出红外视觉增强具有

38、多波段成像功能（在红外图像内有被测物品的轮廓）视场角大于32*24传感器参数避障检测探测距离：0.3-2米检测精度：1cm更新频率：大于20Hz环境O2含量检测检测范围：0-30%vol分辨能力：1%vol响应时间：小于30s工作寿命：不小于2年环境H2S含量检测检测范围：0-100ppm分辨能力：1ppm响应时间：小于30s工作寿命：不小于2年环境CO含量检测检测范围：0-2000ppm分辨能力：1ppm响应时间：小于30s工作寿命：不小于2年环境CH4含量检测检测范围：0-100% LEL 或 0-5.0% 甲烷分辨能力：1%LEL响应时间：小于20s工作寿命：不小于2年环境温度检测测量范

39、围：-40至+125测量精度：125(典型值)长期漂移：0.1/ 年响应时间：小于5秒（典型值）环境湿度检测测量范围：0 - 100%RH分辨能力：1%RH测量精度：2%RH（典型值）长期漂移：1%RH/ 年响应时间：小于5秒环境光照检测支持，检测范围0.01lux83klux环境烟雾检测支持其它参数多视角检测宜支持巡检模式下多视角实时视频检测，宜增加后视角及升降机构视角对讲呼叫按键宜合适、方便操作电源开关宜合适、方便操作，红色广播喇叭支持，扬声器功率不小于5W现场监听麦克支持，高灵敏度麦克风状态灯三色灯补光灯LED远、近补光日志记录本地支持日志记录，记录数量不小于1000条协作与冗余支持多机

40、器人协作、冗余备份5.4.2灭火机器人技术参数指标机器人物理参数灭火机器人重量不大于40kg灭火机器人尺寸不大于400 mm（W）x550 mm（H）IP防护不低于IP66电源参数典型功耗智能巡视机器人100W，全套系统小于1000W/km机器人供电方式锂电池 + 分布式接触式/非接触充电电源管理支持机器人电流、电压监测，任何时候机器人电量支持行走1km电池续航能力巡视机器人典型情况下单次充电可连续行走5km或3h运动参数行走方式轨道运行行走速度0-180m/min连续可调定位精度直道0.1米定位方式里程计 或其它合适方式行走安全双向雷达避障，探测距离不小于3米，0.5米停车转弯半径最小半径不

41、大于1米爬坡能力俯仰30斜坡刹车距离小于1.0米（最大速度紧急刹车）通信系统参数通信系统支持WIFI无线组网通信系统，5.8GHz，智能漫游无线标准IEEE 802.11 b/g/n通信速率不小于20Mbps/台无线安全认证支持RADIUS认证协议传感器参数避障检测探测距离：0.3-2米检测精度：1cm更新频率：大于20Hz灭火弹参数灭火弹控制至少3级权限电控方式灭火剂量不小于6kg保护空间不小于50m局部保护不小于10保护半径不小于5m喷射剩余率5%有效喷射时间5s有效期不小于3年其它参数电源开关宜合适、方便操作，红色状态灯三色灯日志记录本地支持日志记录，记录数量不小于1000条协作与冗余支

42、持多机器人协作、冗余备份5.4.3充电系统技术参数指标供电形式分布式，多点供电，接触式/非接触式供电设备形式箱式供电电源交流380/220V10%，频率50Hz1Hz保护功能支持过压、过流、短路、漏电等保护功能防打火保护系统智能控制电源系统防护等级不低于IP66浪涌防护等级不低于GB/T 17626.5 二级静电防护等级不低于GB/T 17626.2 四级工作温度-20C至+50环境湿度0-100%RH（隧道环境有凝露）存储环境相对湿度5%-95% , 非凝结，包装箱带优质防潮、防水材料5.4.4通信系统技术参数指标供电电压交流380/220V10%，频率50Hz1Hz设备形式基站采用箱式干线

43、传输冗余环网光纤干线传输（宜采用工业级PON）单点设备功耗50W通信质量机器人运行过程中视频、控制数据不中断,画面无卡顿无线标准IEEE 802.11b/g/n无线速率大于50Mbps无线安全认证支持RADIUS认证协议传输技术常规工业级WiFi , 5.8G，光纤自愈型网络防护等级不低于IP66静电防护等级不低于GB/T 17626.2 四级工作温度-20C 至+50环境湿度0-100%RH存储环境相对湿度5%-95%RH , 非凝结，包装箱带优质防潮、防水材料安全通信措施应采用加密认证措施，确保通信的机密性、完整性和抗抵赖性。5.4.5轨道系统技术参数指标轨道类型高强度通用铝合金型材轨道，

44、具有良好的防腐、防锈能力，支架和螺栓采用304不锈钢材质轨道承重载重100Kg情况下，无安全隐患，不影响机器人正常运行安装形式支持顶装整体截面机器人上轨后，机器人最低点与隧道顶的距离，不大于60cm（常规）吊装装置直轨1.52米装一只，弯轨0.51米装一只表面处理本色阳极化，以保证轨道具有较高的抗腐蚀能力和表面硬度，并增加耐磨性轨道伸缩调节轨道应能自适应隧道伸缩缝错位不小于50mm。机器人上下轨道宜支持任意位置机器人上下轨道，便于维修5.5性能要求巡视机器人设备至少应能达到以下性能要求：1） IP 防护等级电缆隧道机器人整机核心部件（运动和巡视机构等）IP 防护等级不低于IP66；2） 静电放电抗扰度应能承受“GB/T 17626.2试验和测量技术静电放电抗扰度试验”中第5 章规定的试验等级为4级的静电放电试验。在试验期间及试验后，机器人设备能正常工作。3） 射频电磁场辐射抗扰度应能承受“GB/T 17626. 3试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验”中第5 章规定的试验等级为3级的辐射电磁场干扰试验。在试验期间及试验后，机器人设备能正常工作。4） 脉冲磁场抗扰