电缆隧道巡视机器人技术规范书(通用部分)2023.docx
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1、电缆隧道轨道式巡视机器人技术规范书(通用部分) 电缆隧道轨道式巡视机器人技术规范书(通用部分)版本号:2022版V1.0 编号:中国南方电网有限责任公司2022年10月本技术规范书对应的专用部分目录序号名称品类优化清单对应型号1电缆隧道轨道式巡视机器人技术规范书(专用部分)/目 录1 总则12 工作范围12.1 范围和界限13 应遵循的主要标准24使用条件34.1环境条件34.1.1正常使用条件34.1.2特殊使用条件44.2工程条件45 技术要求45.1一般规定45.2系统功能要求45.2.1系统组成45.2.2基本功能45.2.3检测功能65.2.4后台应用功能75.3 关键指标要求95.
2、3.1巡视机器人95.3.2灭火机器人95.3.3通信网络95.3.4成像系统105.3.5轨道技术要求105.3.6充电技术要求105.3.7防火门技术要求105.3.8可靠性要求115.3.9其他要求115.4技术参数要求115.4.1巡视机器人115.4.2灭火机器人145.4.3充电系统155.4.4通信系统155.4.5轨道系统165.5性能要求165.6网络安全要求176 试验176.1型式试验项目176.2 出厂试验176.3 验收检验187 产品对环境的影响188 技术文件要求189 监造、标识、安装、包装、运输、储存和质量保证199.1监造199.2标识199.3安装199.
3、4包装、运输和贮存209.4 质量保证2010 附录21附 录A 智能巡视机器人型式试验报告22电缆隧道轨道式巡视机器人技术规范书(通用部分)1 总则1.1本招标技术文件适用于(公司名称)(项目名称),为实现电缆隧道智能化巡检所采购的电缆隧道轨道式智能巡视机器人系统。1.2本设备技术规范书提出的是最低限度的技术要求。凡本技术规范书中未规定,但在相关设备的行业标准、国家标准或IEC标准中有规定的规范条文,投标方应按相应标准的条文进行设备设计、制造、试验和安装。对国家有关安全、环保等强制性标准,必须满足其要求。1.3如果投标方没有以书面形式对本技术规范书的条文提出异议,则意味着投标方提供的设备完全
4、符合本技术规范书的要求。如有异议,不管是多么微小,都应在报价书中以“对技术规范书的意见和同技术规范书的差异”为标题的专门章节中加以详细描述。1.4本技术规范书所使用的标准如遇与投标方所执行的标准不一致时,按较高标准执行。1.5本技术规范书经招投标双方确认后作为订货合同的技术附件,与合同正文具有同等的法律效力。1.6 本技术规范书未尽事宜,由招标方与投标方双方协商确定。1.7 投标方在应标技术规范书中应如实反映应标产品与本技术规范书的技术差异。如果投标方没有提出技术差异,而在执行合同的过程中,招标方发现投标方提供的产品与其应标技术规范书的条文存在差异,招标方有权利要求退货,并将对下一年度的评标工
5、作有不同程度的影响。1.8 投标方应在应标技术部分按本技术规范书的要求如实详细的填写应标设备的标准配置表,并在应标商务部分按此标准配置进行报价,如发现二者有矛盾之处,将对评标工作有不同程度的影响。1.9 投标方应充分理解本技术规范书并按本技术规范书的具体条款、格式要求填写应标的技术文件,如发现应标的技术文件条款、格式不符合本技术规范书的要求,则认为应标不严肃,在评标时将有不同程度的扣分。1.10 标注“”的条款为不可偏离条款,作为评标时技术打分的重点参考;除以上内容外,投标人应对本技术规范书要求的其他内容明确应答或明确承诺。1.11 招标方在任何时候保留和拥有对本技术规范书的解释权。2 工作范
6、围2.1 范围和界限1)投标方应按本规范书的要求提供全新的、合格的电缆隧道智能巡视机器人及其附属设备、备品备件、专用工具和仪器。2)投标方所提供的组件或附件如需向第三方外购时,投标方应对质量向招标方负责,并提供相应出厂和验收证明。3)工厂试验由投标方在生产厂家内完成,但应有招标方代表参加,参加工厂验收的人数及天数等根据需要进行确定。4)现场安装和试验由投标方完成,并协助招标方按标准检查安装质量,处理调试投运过程中出现的问题,并提供备品备件,同时应选派有经验的技术人员进行指导培训。5)投标方负责对招标方人员免费进行全面技术培训,双方应提前商议并明确培训方案。6)投标方应协助招标方解决设备运行中出
7、现的问题并及时排除故障恢复运行。7)设备安装、调试和性能试验合格后方可投运。设备投运并稳定运行后,投标方和招标方应根据相关法律、法规和南方电网公司管理制度签署合同设备的验收证明书。8)如果安装、调试、性能检验、试运行及质保期内技术指标一项或多项不能满足合同技术部分要求,招投标双方共同分析原因,分清责任,如属设备制造缺陷方面的原因,应由投标方承担全部责任。9)所有备品备件应为全新产品,与已经安装设备的相应部件能够互换,具有相同的技术协议和相同的规格、材质、制造工艺;所有备品备件应采取防尘、防潮、防止损坏等措施,并标明“备品备件”,与主设备一并发运。3 应遵循的主要标准所有设备、备品备件,包括投标
8、人自其他单位获得的所有附件和设备,除本技术规范书中规定的技术参数和要求外,其余均应遵照最新版本的电力行业标准(DL)、国家标准(GB)和IEC标准及国际单位制(SI),这是对设备的最低要求。投标人如果采用自己的标准或规范,必须向项目单位提供中文或英文复印件并经项目单位同意后方可采用,但不能低于DL、GB和IEC的有关规定。下列标准所包含的条文,通过在本技术条件书中引用而构成本规范书的条文。所示标准均应采用最新有效版本。GA/T 367视频安防监控系统技术要求GB 50395视频安防监控系统工程设计规范GB/T 2423.1电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验A:低温GB/T 2423
9、.2电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验B:高温GB/T 2423.4电工电子产品环境试验 第2部分: 试验Db:交变湿热试验方法GB/T 2423.10电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Fc和导则:振动(正弦)GB/T 2423.17电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Ka:盐雾试验方法GB/T 17626.2电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.4电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T 17626.5电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击
10、)抗扰度试验GB/T 17626.6电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T 17626.8电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB/T 17626.9电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验GB/T 17626.12电磁兼容 试验和测量技术 振荡波抗扰度试验GB/T 4857包装、运输件基本试验GB 12955防火门新标准 GB 50348建筑物电子信息系统防雷技术规范GB 14050系统接地的形式及安全技术要求GB 4943信息技术设备(包括电气事务设备)的安全GB 4208外壳防护等级(IP代码)ITU H.264视音频编解码标准IEEE802.3U100
11、BASE-TX快速以太网接口标准IEEE802.3z基于1000Base-X千兆以太网技术标准IEEE802.3ah以太网协议连接服务供应商与用户标准DL/T 664 带电设备红外诊断应用规范Q/ CSG1204009-2015中国南方电网电力监控系统安全防护技术规范GBT22239-2019信息安全技术 网络安全等级保护基本要求GB/T 36572-2018电力监控系统网络安全防护导则GB/T 39786-2021信息安全技术 信息系统密码应用基本要求国家发改委14号令电力监控系统安全防护规定国能安全(2015)36号电力监控系统安全防护总体方案等安全防护方案和评估规范GB/T 19292.
12、2金属和合金的腐蚀大气腐蚀性腐蚀等级的指导值Q/CSG 1205023-2019电缆隧道轨道式巡视机器人系统技术规范Q/CSG1210050-2020 南方电网电力全域物联网平台接入技术规范Q/CSG1210052-2020物联网平台技术规范Q/CSG120499中国南方电网电力监控系统网络安全技术规范Q/CSG1204100-2021南方电网电力监控系统模块网络安全通用技术条件Q/CSG1204104-2021南方电网智能电网电力监控系统网络安全防护技术要求4使用条件本物资招标技术文件所规定的物资技术条款和参数要求,适用下列环境条件使用。4.1环境条件4.1.1正常使用条件1)海拔高度:10
13、00m;2)最高环境温度:+45C;3)最低环境温度:-25C;4)日最大温差:30C;5)短时高温环境:5min,200 C;6)湿度:最大湿度100%;日相对湿度平均值95%;月相对湿度平均值90%7)多灰尘、渗漏水、可燃气体、蚊虫等隧道环境。8)存在强腐蚀性物质的沿海地区隧道环境。4.1.2特殊使用条件凡不满足正常使用条件之前的特殊条件,项目单位应在附加条件中明确,并对技术条件书有关参数及要求加以修正、说明,并在提交需求计划及技术条件书时向物资部门特别明确。4.2工程条件1)隧道中电力电缆额定电压:500kV/220kV/110kV/35kV/10kV;2)系统供电额定电压:AC380V
14、/220V;3)系统额定频率;50Hz;4)系统接地方式:隧道地网接地;5)轨道安装方式:采用化学锚栓安装,不允许采用膨胀螺栓。5 技术要求5.1一般规定5.1.1本章内容规定了电缆隧道轨道式巡视机器人系统的技术要求。除本技术规范书另有规定外,机器人系统应符合本章所述标准和规范的要求。5.1.2投标人应根据报价的标包中涉及电缆隧道智能巡视机器人系统,对本章所有技术条款逐条响应。5.1.3投标人应如实、准确填写“技术参数和性能要求响应表”,见附录H。5.1.4投标人提供的电缆隧道智能巡视机器人系统技术参数应与技术条件中规定的技术要求一致。如有偏差,投标人应如实、准确地填写“技术要求偏差表”;若无
15、技术偏差则视为满足本技术要求的内容,且在技术偏差表中填写“无偏差”。 “技术要求偏差表”见附录F。5.2系统功能要求5.2.1系统组成电缆隧道轨道式巡视机器人系统应包含:智能巡视机器人、轨道系统、通讯系统、充电系统、本地监控系统、远程集控平台、配套移动设备等,也可选配智能灭火机器人,各子系统充分协调合作。 下文所述的机器人包括巡视机器人与灭火机器人,系统指电缆隧道智能巡视机器人系统。5.2.2基本功能5.2.2.1机器人自检功能机器人应具备自检功能,自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态,发生异常时应能就地指示,并能实时上传故障类型等信息至监控后台。5.2.2.2数据远传功能机
16、器人的通讯设备需保证数据本地传输的稳定、可靠,在网络出现中断等异常情况时,机器人应具有本地存储功能,应保证24小时数据存储容量;待网络恢复后,应能自动将本地存储数据上传至监控后台。同时能实现远程集控平台和巡视机器人之间的双向通讯,能为远程集控平台提供良好的用户体验。5.2.2.3控制功能机器人应能正确接收本地监控系统和远程监控平台的控制指令,实现云台转动、车体运动、机械臂动作、自动充电和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;能正确检测机器人本体的各类预警和告警信息,并可靠上报。5.2.2.4自主充电功能机器人具有自主充电功能,能够与充电站设备配合完成自主充电,电池电量不足时能够自动返回充电。5.
17、2.2.5积水识别功能巡视机器人应具有积水智能识别功能,对隧道内的积水情况进行智能分析,能在一定范围内及时发现隧道的漏水、渗水、积水等情况。5.2.2.6视频指挥功能巡视机器人自身携带语音设备,配合高清摄像机,可实现监控后台与隧道现场人员的音视频信息交互;音视频对讲系统可在不同层级监控后台使用。5.2.2.7行进速度控制功能巡视机器人可根据隧道环境场景及任务事件,智能判断最佳的行进速度。实现匀速巡检、准确到达指定工位、紧急事件高速行进、遇到障碍自动停止告警以及遇到人员智能减速等功能。5.2.2.8报警功能系统应具备设备检测数据的分析报警功能;报警发生时,应立即将报警信息实时上报至后台,同时现场
18、设备伴有声光告警提示,监控中心人员可在后台确认后人工选择退出/恢复;报警信息能通过短信发送至移动端。5.2.2.9地形适应功能机器人应能在隧道中正常使用,在隧道特殊位置,如坡道、弯道、防火门等,能自动控制行进速度,以便正常稳定通行。5.2.2.10防碰撞功能机器人应配备防碰撞雷达/红外等检测功能,在行走过程中如遇到障碍物应及时停止,在自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。5.2.2.11防火门通过功能机器人应具有防火门穿越功能,可安全、正常穿越防火门,进入下一个区间进行作业,穿过防火门后,防火门应恢复常设状态。5.2.2.12变轨功能(可选)智能巡视机器人能通过变轨道方式或其他有效方式对电缆主隧
19、道及分支隧道进行巡检、灭火的现场作业,并应能提供相应的设计图及安装照片。5.2.2.13机械臂功能(可选)通过控制机器人的机械臂升降动作,能够实现对隧道上中下层电缆进行外观检查和红外测温,实现隧道敷设多电缆的全景状态监控。5.2.3检测功能巡视机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪和多功能环境信息检测设备以及拾音器等,并能将所采集的音视频和传感信息实时上传至监控后台。巡视机器人标配可见光摄像机、红外热成像仪和温度、湿度、气体等环境信息采集。此外,需定期更换的检测元器件采用模块化设计,通过升降装置可实现对多层电缆外观及温度的覆盖采集。5.2.3.1高清视频功能巡视机器人应配备高清防抖视频摄像机,
20、采用智能补光、全方位云台和机械臂升降装置(可选)配合,能实时提供现场高清视频和图像,供后台软件进行设备异常分析和发出预警。5.2.3.2红外测温功能巡视机器人应配备红外热成像仪,能提供清晰的隧道内电力设备红外测试图像,供后台软件进行温度分析;红外测温设备需具有较强的环境适应能力,在隧道环境中应能清晰成像;红外测温系统应能按照DL/T 664规范的要求对设备缺陷或故障进行自动分析判断,并提出预警。同时后台软件系统需能够设置拍摄技术参数,例如电平(伪彩最小分辨电平0.2)温 宽(伪彩对应的温度范围-40300连续可调)、辐射系数(0.11.0连续可调)等。5.2.3.3巡检模式1) 系统应支持自主
21、和遥控巡检模式。自主模式包括例行和特巡两种方式。例行方式下,系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息,自主启动并完成巡检分析任务,能按要求自动生成巡检报告和采集的可见光和红外图片;特巡方式由操作人员选定巡视内容和定时手动启动巡视,巡视机器人可自主完成巡检和分析任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人,完成指定的巡检工作。2)系统应支持离线巡检功能机器人在收到巡视任务后可脱离后台及通信自主完成巡视任务;机器人在执行任务过程中通信中断时,系统在进行通信告警的同时应能继续执行未完成的巡检任务;通信恢复时完成任务数据上传。3) 巡检内容应包括:a) 隧道内电缆、电缆附件、土建结构、通风
22、设备、消防设备、照明设备、排水设备、在线监测装置等相关设备的外观检测;b) 高压电缆本体、电缆接头、接地箱、接地线、回流线等的温度检测;c) 隧道氧气、可燃气体、有毒有害气体、温湿度等隧道环境参量检测。5.2.4后台应用功能5.2.4.1数据统计及自动报表功能1)系统应具备存储、统计与智能分析巡视机器人釆集的各种数据,系统具有数据标准化组织整理、排序等功能,具备将巡检结果输出涵盖WORD、EXCEL格式文件功能,展示拍摄到的异常或可疑可见光、红外图片功能。2)系统应具备将巡检结果导出涵盖EXCEL格式的数据报表等,供操作人员快速浏览阅读并形成巡检记录报告,以作归档使用。3)本地监控系统和远程集
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