实验三-单闭环不可逆直流调速系统实验.pdf

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1、1 信息工程学院 11 级应用电子技术（4）班 吴晓强 3111002716 实验三 单闭环不可逆直流调速系统实验 一、实验目的(1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。(2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。(3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。二、实验所需挂件及附件 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。2 DJK02 晶闸管主电路 3 DJK02-1 三相晶闸管触发电路 该挂件包含“触发电路”,“正桥功放”等几个模块。4 DJK04 电机调速控制实验 I 该挂件包含“给定”，“电流调节器”，“速度变换”，“电流

2、反馈与过流保护”等几个模块。5 DJK08 可调电阻、电容箱 6 DD03-2 电机导轨测速发电机及转速表 7 DJ13-1 直流发电机 8 DJ15 直流并励电动机 9 D42 三相可调电阻 10 慢扫描示波器 自备 11 万用表 自备 三、实验线路及原理 为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“速度变换”后

3、接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压 Uct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用 P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成 PI(比例积分)调节。这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。2 在电流单闭环中，将反映电流变化的电流互感器输出电压信号作为反馈信号加到“电

4、流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压 UCt，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成了电流负反馈闭环系统。电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。同样，电流调节器若采用 P（比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该误差将调节器换成 PI(比例积分)调节。当“给定”恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。图 3-1 转速单闭环系统原理图 图 3-2 电流单闭环系统原理图 四、实验内容(1)DJK04 上的基本单元的调试。(2)Uct不变时直流电动机开环特

5、性的测定。3 (3)Ud不变时直流电动机开环特性的测定。(4)转速单闭环直流调速系统。(5)电流单闭环直流调速系统。五、实验方法(1)DJK02 和 DJK02-1 上的“触发电路”调试 打开 DJK01 总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。将 DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。用 10 芯的扁平电缆，将 DJK02 的“三相同步信号输出”端和DJK02-1“三相同步信号输入”端相连,打开 DJK02-1 电源开关，拨动“触发脉冲指示”钮子开关，使“窄”的发光管亮。观察 A、B、C 三相的锯齿波，并调节 A

6、、B、C 三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。将 DJK04 上的“给定”输出 Ug直接与 DJK02-1 上的移相控制电压 Uct相接，将给定开关 S2拨到接地位置（即 Uct=0），调节 DJK02-1 上的偏移电压电位器，用双踪示波器观察 A 相同步电压信号和“双脉冲观察孔”VT1 的输出波形，使=120。(2)Uct不变时的直流电机开环外特性的测定 按接线图分别将主回路和控制回路接好线。DJK02-1 上的移相控制电压 Uct由DJK04 上的“给定”输出 Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R，Ld用 DJK02 上200mH，将给定的输出调到零。先

7、闭合励磁电源开关，按下 DJK01“电源控制屏”启动按钮，使主电路输出三相交流电源，然后从零开始逐渐增加“给定”电压 Ug，使电动机慢慢启动并使转速 n 达到 1200rpm。改变负载电阻 R 的阻值，使电机的电枢电流从 Ied直至空载。即可测出在 Uct不变时的直流电动机开环外特性 n=f(Id)，测量并记录数据于下表：n(rpm)1200 1063 983 845 755 655 505 Id(A)0.14 0.30 0.43 0.60 0.72 0.87 1.11(3)Ud不变时直流电机开环外特性的测定 控制电压Uct由DJK04的“给定”Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R，Ld用DJ

8、K02上200mH,将给定的输出调到零。按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，然后从零开始逐渐增加给定电压Ug，使电动机启动并达到1200rpm。改变负载电阻R，使电动机的电枢电流从空载直至Ied。用电压表监视三相全控整流输出的直流电压Ud，在实验中始终保持Ud不变(通过不断的调节DJK04上“给定”电压Ug来实现)，测出在Ud不变时直流电动机的开环外特性n=f(Id)，并记录于下表中：n(rpm)1303 1282 1260 1237 1223 1206 Id(A)0.45 0.60 0.75 0.90 1.05 1.18 4 (4)基本单元部件调试 移相控制电压 Uct调节范围的确定 直接

9、将 DJK04“给定”电压 Ug接入 DJK02-1 移相控制电压 Uct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载 R，用示波器观察 Ud的波形。当给定电压 Ug由零调大时，Ud将随给定电压的增大而增大，当 Ug超过某一数值 Ug时，Ud 的波形会出现缺相现象，这时 Ud反而随 Ug的增大而减少。一般可确定移相控制电压的最大允许值为 Uctmax=0.9Ug，即 Ug的允许调节范围为 0Uctmax。如果我们把输出限幅定为 Uctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。记录 Ug于下表中：Ud 288V Udmsx=0.9Ud 259.2V

10、 Uctmax=Ug 7.90V 将给定退到零，再按“停止”按钮，结束步骤。调节器的调整 A、调节器的调零 将 DJK04 中“速度调节器”所有输入端接地，再将 DJK08 中的可调电阻 40K接到“速度调节器”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”短接，使“电流调节器”成为 P(比例)调节器。调节面板上的调零电位器 RP3，用万用表的毫伏档测量电流调节器“7”端的输出，使调节器的输出电压尽可能接近于零。将 DJK04 中“电流调节器”所有输入端接地，再将 DJK08 中的可调电阻 13K接到“速度调节器”的“8”、“9”两端，用导线将“9”、“10”短接，使“电流调节器”成为 P（比例

11、）调节器。调节面板上的调零电位器 RP3，用万用表的毫伏档测量电流调节器的“11”端，使调节器的输出电压尽可能接近于零。B、正负限幅值的调整 把“速度调节器”的“5”、“6”短接线去掉，将 DJK08 中的可调电容0.47uF 接入“5”、“6”两端，使调节器成为 PI(比例积分)调节器，然后将DJK04 的给定输出端接到转速调节器的“3”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器 RP2，使之输出电压为最小值即可，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器 RP1，使速度调节器的输出正限幅为 Uctmax。把“电流调节器”的“8”、“9”短接线去掉，将 DJK08 中的可调电容0.47uF 接

12、入“8”、“9”两端，使调节器成为 PI（比例积分）调节器，然后将DJK04 的给定输出端接到电流调节器的“4”端，当加正给定时，调整负限幅电位器 RP2，使之输出电压为最小值即可，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器 RP1，使电流调节器的输出正限幅为 Uctmax。C、电流反馈系数的整定 直接将“给定”电压 Ug接入 DJK02-1 移相控制电压 Uct的输入端，整流桥输出接电阻负载 R，负载电阻放在最大值，输出给定调到零。按下启动按钮，从零增加给定，使输出电压升高，当 Ud=220V 时，减小负载的阻值，调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器 RP1，使得负载电流Id=l.3

13、A 时，“2”端 If的的电流反馈电压 Ufi=6V，这时的电流反馈系数=Ufi/Id=4.615V/A。D、转速反馈系数的整定 直接将“给定”电压Ug接 DJK02-1上的移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”电路接直流电动机负载，Ld用 DJK02 上的 200mH，输出给定调到零。5 按下启动按钮，接通励磁电源，从零逐渐增加给定，使电机提速到 n=150Orpm 时，调节“速度变换”上转速反馈电位器 RP1，使得该转速时反馈电压Ufn=-6V，这时的转速反馈系数 =Ufn/n=0.004V/(rpm)。(5)转速单闭环直流调速系统 按图 3-1 接线，在本实验中，DJK04 的“给

14、定”电压 Ug为负给定，转速反馈为正电压，将“速度调节器”接成 P（比例）调节器或 PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻 R，Ld用 DJK02 上 200mH，给定输出调到零。直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压 Ug，使电动机的转速接近 n=l200rpm。由小到大调节直流发电机负载 R，测出电动机的电枢电流 Id，和电机的转速 n，直至 Id=Ied，即可测出系统静态特性曲线 n=f(Id)。n(rpm)1200 1199 1198 1200 1202 1200 1199 Id(A)0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2(6)电流单闭环直流调速系统 按图

15、 5-8 接线，在本实验中，给定 Ug为负给定，电流反馈为正电压，将“电流调节器”接成比例（P）调节器或 PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻 R，Ld用 DJK02 上 200mH，将给定输出调到零。直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压 Ug，使电动机转速接近 n=l200rpm。由小到大调节直流发电机负载 R，测定相应的 Id和 n，直至最大允许电流（该电流值由给定电压决定），即可测出系统静态特性曲线 n=f(Id)。n(rpm)1200 1100 1000 900 800 500 300 Id(A)0.33 0.33 0.33 0.33 0.33 0.33 0.33 六

16、、实验结果(1)由实验数据，可画出 Uct不变时直流电动机开环机械特性：(2)由实验数据，可画出转速单闭环直流调速系统的机械特性：6 (3)由实验数据，可画出电流单闭环直流调速系统的机械特性：(4)比较以上各种机械特性，并做出解释。答：在开环系统中，当负载电流增大时，电枢压降也增大，故转速也降下来；闭环系统装有反馈装置，转速稍有降落，反馈电压就会降低，通过比较和放大，提高电力电子装置的输出电压 Ud，转速有所回升。当“给定”恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。可见，闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性。

17、七、思考题(l)P 调节器和 PI 调节器在直流调速系统中的作用有什么不同?答：P 调节器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统，采用PI 调节器的闭环调速系统则是无静差调速系统。(2)实验中，如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接入系统中?调节什么元件能改变转速反馈的强度?答：通过测量转速反馈电压可以确定其极性，为确保正确接入系统形成负反馈，应保证给定与转速反馈电压极性相反。调节“转速变换”上转速反馈电位器RP1，能改变反馈的强度。7 (3)改变“调节器 I”及“调节器 II”的电阻、电容参数，对系统有什么影响？答：通过改变“调节器 I”及“调节器 II”的电阻、电容参数，可改变 PI 的大小，从而改变系统的响应时间和稳态误差。八、实验心得 通过本次实验，理解了单闭环直流调速系统的组成及各主要单元部件的原理，掌握了晶闸管直流调速系统的一般调试过程，同时对闭环反馈系统的基本特征有了一定的认识和了解。