机器人学导论课后习题答案903.pdf
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第三章课后习题答案 3.3 和 3.4 步骤：1、建立坐标系；2、列 DH 参数表；3、根据 写出 ；4、根据 写出 3.3 具体计算：i 1 0 0 0 2 90 L1 0 3 0 L2 0 )()()()(111iZiZiXiXiidDRaDRTTii1TTTTTNNN12312010.TN01i1iaidi123100001000000111101csscT1000010000010000010010000012212212csLscT100001000003323323csLscTTTTTBw2312013.4 具体计算：i 1 0 0 L1L2 2 90 0 0 3 0 L3 0 3.8 具体计算：因为标定过程中G和T是重合的，所以 则：1i1iaidi1231000100000021111101LLcsscT1000010000001000001001000001222212csscT100001000003333323csLscTTTBGBTTTTTSGBSWTBWTTTTSGBSBWWT13.9 具体计算：3.13、3.153.21 答案 10022lPtiptiptipPTP2020
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