单片机应用-智能小车设计概论13489.pdf
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_05.gif)
《单片机应用-智能小车设计概论13489.pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《单片机应用-智能小车设计概论13489.pdf(40页珍藏版)》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、 智 能 小 车 设 计 所谓智能系统,应该是在没有人为因素干预下,能够完全的或者部分的对外部刺激因素做出适当响应的系统。通常这种系统无论复杂还是简单,其硬件结构都可以分为传感、控制以及执行三个部分,好比人的各种感官、大脑以及四肢。下面就从这三个方面进行智能小车的设计,该小车具备自动循迹能力(非人为控制下按照指定路线行走),并且随着不同传感器的加入,能够完成更多的功能,比如壁障、走迷宫、寻光、通过电脑及手机等上位机控制等等。一、控制部分:图 1 单片机最小系统原理图 图 2 控制信号输入部分原理图 图 3 控制部分电源输入开关 图 4 显示接口 图 5 DS18B20/1838 一体化接口及
2、ISP 接口 该智能小车整个控制部分电路原理如以上 5 个图所示,可分为主控芯片最小系统、控制信号输入、电源以及各类接口四个部分。1.主控芯片最小系统:在本设计中所使用的主控芯片为51 系列单片机,为保证其正常工作所必需的外围电路包括晶振电路、复位电路以及 P0 口上拉电阻。当然以上三个部分只能保证单片机正常运转,但若只是这样基本没有什么实际意义,根据不同的任务要求,需要让单片机在适当的引脚上连接相应的设备。这里结合智能小车所需的功能以及未来方便扩展的需要,除了设置4 个 3 头插针连接红外光电开关、舵机(距离探测时会用到)以及给其他传感器供电外,还将单片机P0、P1、P2、P3 口用排针引出
3、,其中 P1 使用双排针,一排与 8 个 LED 灯相连,可在日后测试时方便观察信号变化。具体连接如图 1 所示。2.控制信号输入部分:51 系列单片机接收外部信号无非通过两个渠道,一个是其 4 个并行的 I/O 口,另一个就是其自带的串口,相较之下,串行口的拓展能力更强一些。如图 2 所示,在本设计中,利用单片机的 I/O 口设置了 4 个按键进行人机交互,同时在其串口上连接了一块 USB/串口转换芯片 PL2303。PL2303:是 Prolific 公司生产的一种高度集成的 RS232-USB 接口转换器,可提供一个 RS232 全双工异步串行通信装置与 USB 功能接口便利联接的解决方
4、案。该器件内置 USB 功能控制器、USB 收发器、振荡器和带有全部调制解调器控制信号的 UART,只需外接几只电容就可实现 USB 信号与 RS232 信号的转换,能够方便嵌入到各种设备,该器件作为 USB/RS232 双向转换器,一方面从主机接收 USB 数据并将其转换为 RS232 信息流格式发送给外设;另一方面从 RS232 外设接收数据转换为 USB 数据格式传送回主机。这些工作全部由器件自动完成,开发者无需考虑固件设计。PL2303 的高兼容驱动可在大多操作系统上模拟成传统 COM 端口,并允许基于 COM 端口应用可方便地转换成 USB 接口应用,通讯波特率高达 6 Mb/s。该
5、器件具有以下特征:完全兼容 USB1.1 协议;可调节的 35 V 输出电压,满足 3V、3.3V 和 5V 不同应用需求;支持完整的 RS232 接口,可编程设置的波特率:75b/s6 Mb/s,并为外部串行接口提供电源;512 字节可调的双向数据缓存;支持默认的 ROM 和外部 EEPROM 存储设备配置信息,具有 I2C 总线接口,支持从外部 MODEM 信号远程唤醒;支持Windows98,Windows2000,WindowsXP 等操作系统;28 引脚的 SOIC 封装。PL2303 引脚功能列表:引脚 名字 类型 引 脚 描 述 1 TXD 输出 数据输出到串口;2 DTR_N
6、输出 数据终端准备好,低电平有效;3 RST_N 输出 发送请求,低电平有效;4 VDD_325 电源 RS232 的电源,为串行端口信号的电源引脚;当串口为 3.3V,这应该是 3.3;当串行端口是 2.5V,这应该是 2.5V;5 RXD 输入 串口数据输入;6 RI_N 输入/输出 串行端口(环指示器);7 GND 电源 接地;8 NC 无连接 9 DSR_N 输入/输出 串行端口(数据集就绪)10 DCD_N 输入/输出 串行端口(数据载波检测)11 CTS_N 输入/输出 串行端口(清除发送)12 SHTD_N 输出 控制 RS232 收发器关机 13 EE_CLK 输入/输出 串行
7、 EEPROM 时钟 14 EE_DATA 输入/输出 串行 EEPROM 数据 15 DP 输入/输出 USB 端口 D+信号 16 DM 输入/输出 USB 端口 D-信号 17 VO_33 常规 3.3V 电源输出 18 GND 接地 19 NC 无连接 20 VDD_5 电源 USB 端口的 5V 电压电源 21 GND 接地 22 GP0 输入/输出 通用 I/O 引脚 0 23 GP1 输入/输出 通用 I/O 引脚 1 24 NC 无连接 25 GND_A 模拟地锁相环 26 PLL_TEST 输入 PLL 锁相环测试模式控制 27 OSC1 输入 晶体振荡器输入 28 OSC2
8、 输入/输出 晶体振荡器输出 SSOP28 封装 以上是 PL2303 芯片的基本介绍,通俗的讲就是该芯片通过驱动可以在 PC 机上虚拟出一个 COM 口,使 USB 接口模拟串口的功能,一般使用情况下主要关心 1、5、15、16 四个引脚,具体连接参看图 2。3.电源部分:电源部分设计为双供电方式,从图 3 中可以看到,当切换开关上方闭合时,控制板通过电源接头供电,当切换开关下方闭合时,控制板通过USB 接口供电。4.各类接口部分:这里所提供的接口分别为 1602、12864LCD 标准接口、DS18B20/1838 一体化接口、ISP 接口以及图 2 中所示的由 PL2303 芯片扩展的
9、USB 接口,保证了基本的输出扩展及传感器信号源扩展。由于已将单片机的 I/O 口引出,不必担心接口是否够用的问题,日后根据需要通过杜邦线可以随时扩展新的接口。二、执行部分:这里所说的执行部分指的是智能小车上能够表现出其对外部条件作出的反应的部分,这种反应可以是运动,也可以是声或者光。图 6 LED 数码管显示 1.LED 数码管显示:图 6 所示为 4 位共阳极 LED 数码管显示电路,该部分可用于实时显示有关智能小车当前运行状态,比如速度、前方障碍物距离等等。如果根据实际需要进行相应的扩展,则可以用于显示更多类型的信息,比如加入 AD 转换器可以显示当前电池的电压情况,加入温度传感器可以显
10、示当前的工作温度等等。图 7 蜂鸣器 2.蜂鸣器 图 7 所示为简单的蜂鸣器电路,该蜂鸣器可用于对智能小车运行时的一些特定状况进行声音提示,如距离某物太近、转向、脱离轨道、电量过低等等,不同的状况可以使用不同的声音组合进行区分。3.运动部分:该智能小车的运动执行部分由减速直流电机、轮胎以及相应的驱动电路组成,具体如图 8、9 所示。该部分负责实时的执行小车所需的各种运动(左右转、前进、后退等),若将轮胎部分换成履带或者其它专用轮胎,则可以执行翻越等更为复杂的运动。下面就该部分原理做较为详尽的介绍。图 8 直流减速电机及轮胎 图 9 双 L298N 驱动电路 直流减速电机:直流减速电机相较于普通
11、直流电机的最大区别就是加入了减速齿轮组,通过调整齿轮比可以在转速与扭矩之间进行权衡,降低转速则可以获得较大扭矩,带动更重的设备,反之扭矩则减少。本设计中整个小车质量相对于普通 5V 直流电机来说比较重,若选用较大功率的电机,则耗电量与驱动电路的负载将会增加,况且并不需要太高的速度,所以选用减速电机,在同样的功率下通过降低转速获得足够的扭矩。轮胎:最常见的轮胎如图 8 中所示的圆形轮胎,也是本设计中所使用的轮胎,其对于一般硬质平地来说非常适用,除此之外还有履带,适用于较软并且凹凸不平路面以及专门用于攀爬楼梯等特殊障碍物的异形轮胎等。驱动电路:小车直流电机工作电流一般是 200-400mA 有些更
12、大,该设计中是四个轮子,那么总的电流在 800-1600mA 左右,这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应的动作,而单片机 I/O 口一般只能提供 5mA 到 10mA 的电流,直接驱动不了电机,所以需要一个驱动模块,该驱动模块的作用就是根据单片机的指令提供足够的电流。对于工作电压12V以下,功耗25W以内的设备可以选用专业的 L298N,L293D 驱动芯片。这里我们选用 L298N 驱动芯片,该芯片可以同时驱动两个电机,所以采用双 L298N 方案。L298N:图 10 L298N 内部结构图 L298N 是 ST 公司的 L298 系列的一款常见的 15 功能引脚 Multiwatt1
13、5 或 PoweSO20 封装的产品,如图 11 所示,内部包含 4 通道逻辑驱动电路,即内含两个H 桥的高电压大电流双全桥式驱动器,如图 10 所示,可以方便的驱动两个直流电机,或一个四相步进电机。L298N可接受标准 TTL 逻辑电平信号,输入电压范围为2.546 V,输出电压最高可达 50V,可以直接通过电源来调节输出电压,输出电流可达 2.5 A,可驱动电感性负载,可接入电流采样电阻形成电流传感信号,可以直接用单片机的 IO 口提供信号,而且应用电路简单,使用比较方便。L298N 引脚功能表:引脚(MW15)引脚(PSO20)名称 功能 1;15 2;19 Sense A;Sense
14、B 在该引脚与地之间连接一个用于电流采样的电阻,形成电流传感信号来控制负载电流。2;3 4;5 Out 1;Out 2 A 桥的输出,并且这两端之间的负载电流受到 1号管脚的监测。4 6 VS 供电电压输入端口,该端口的输入电压与桥的输出电压一致,范围为+2.5+46V,使用时必须在其与地之间接上一个 100nF 的无感电容。5;7 7;9 Input 1;Input 2 A 桥 TTL 逻辑电平输入端,与对应 A 桥输出一致(逻辑高则输出,低则停止输出)。6;11 8;14 Enable A;Enable B 逻辑电平使能端,为高则对应桥按照逻辑电平正常输出,为低时则停止。8 1;10;11
15、;20 GND 接地 9 12 VSS 逻辑参考电平输入端,使用时必须在其与地之间接上一个 100nF 的无感电容。10;12 13;15 Input 3;Input 4 B 桥 TTL 逻辑电平输入端,与对应 A 桥输出一致(逻辑高则输出,低则停止输出)。13;14 16;17 Out 3;Out 4 B 桥的输出,并且这两端之间的负载电流受到 15号管脚的监测。3;18 N.C.悬空 图 11 L298N 芯片封装 在该驱动电路中,除了 L298N 驱动芯片外还包括 LM2596S 降压稳压芯片以及 ULN2003L集成达林顿管,具体连接如图 9 所示。其作用分别为:LM2596S 降压稳
16、压芯片:该芯片可以 稳定输出 5V(可调)电压,用于给控制板以及传感器等较小功率设备提供一个稳定的电压,保证其的正常工作。ULN2003L 集成达林顿管:将其所有管脚用排针引出,为了日后方便扩展更大功率器件。在图 9 中的 16 只二极管起到稳压保护作用,当输出电压过高或过低时,可以将其稳定在合理的范围之内。若在 4 个 OUT 之间加入发光二极管,则可以直观的看出当前驱动器的输出状态,即电机的工作状态,如图 12 所示 图 12 驱动状态指示电路 下面给出一路电机的控制逻辑表,其他三路电机逻辑类同。从表中可以更为直观的看出 L298N 驱动芯片几个关键引脚的功能,IN1 和 IN2 之间高低
17、电平切换可控制电机正反转,EN 端高低变换可控制 L298N输出端是否按照输入信号执行。用两个 L298N 连接前后左右 4 个电机,参照表中的逻辑给不同的 IN 输入逻辑电平,就可使小车完成前进、后退、左转、右转等动作,比如一块 L298N 芯片的 OUT1、OUT2、OUT3、OUT4 分别连接左侧前后电机的正极、负极、正极、负极,另一块 L298N 芯片的 OUT1、OUT2、OUT3、OUT4 分别连接右侧前后电机的正极、负极、正极、负极,此时两块 L298N 的 IN 端输入逻辑电平 1010、1010 则所有电机正转,小城前进;输入 1010、0101 则小车左侧前进,右侧后退实现
18、右转等。当然此逻辑会随着实际的连接而改变,但原理相同。这里可以看到 L298N 中的 EN 端负责控制 OUT 端是否执行 IN 端的输入,使其在 0、1 之间按一定周期切换则可以实现小车的 PWM 控制,若想使小车全速运行,则需将EN 端与逻辑高电位始终相连。电机控制逻辑表:IN1 IN2 EN A 电机 0 0 0 不转 0 1 0 不转 1 0 0 不转 1 1 0 不转 0 0 1 不转 1 0 1 正转 0 1 1 反转 1 1 1 不转 三、传感器部分:若要使小车智能化,就必须使其能够对外界环境的变化自行做出适当地反映,在这个过程中最为关键的因素就是如何感知外界的环境,完成这一任务
19、的就是传感器。不同的传感器可以感知不同的环境因素,传感器越丰富,小车可获取到的因素种类就越多,这里将介绍几个常用的传感器。1.四路红外线探测系统:如图 13 所示该系统是为智能小车、机器人等自动化机械装置提供一种多用途的红外线探测系统。使用红外线发射和接收管等分立元器件组成探头,并使用 LM339 电压比较器(加入迟滞电路),防止临界输出抖动做为核心器件构成中控电路。此系统具有的多种探测功能能极大的满足各种自动化、智能化的小型系统的应用。图 13 四路红外线探测系统 应用范围:1.智能化轮式车和智能化履带车循迹、避障、防跌落;2.智能化小型机械人和智能化小型机械手物料检测、色相检测灰度检测。特
20、性:1.易于安装,使用简便;2.四路分别独立工作,工作时不受数量限制中控板与探头分开;3.安装位置不受限制模块高度4 厘米;4.安全工作电压范围在 4 伏特至 6 伏特之间 4 路全开工作电流 30 毫安至 40 毫安之间;5.带校正调节功能,R17、R18、R19、R20 对应比较电压调节输出端为集电极开路,板载 4.7 千欧上拉电阻。端口:+5、GND:电源接线端 IN(14);OUT:探头与中控板连接端;OUT1、OUT2、OUT3、OUT4:对应输出端;LED3、LED4、LED6、LED7:对应输出指示;原理:图 14 所示为四路红外线探测系统中的一路原理图,其他三路与其一致,图中左
21、半部份为发射,右半部份为接收,R17 负责调整基准电压,加入迟滞电路,防止临界输出抖动。测试方法:如图 15 所示,左侧为传感器测试电路,右侧为传感器安装位置。1.测试探头:移开探头前面的所有物体,且探头不要指向阳光的方向。将探头板接上电源后用万用表测最输出端电压。此时的电压应当在 1 伏特左右。用白纸挡在探头前。用万用表测输出端电压应当接近电源电压。2.测试中探板:将测试好的探头按板上所标示的接入输入端子,移开探头前面的所有物体,且探头不要指向阳光的方向,将中探板接上电源后用万用表测输出端子,此时输出端输出的电压应当接近电源电压,用白纸挡在探头前,万用表测输出端电压应当接近 0 伏特,调整所
22、在通道的电位器可以改变探测的距离。图 14 一路红外线探测系统原理图 调试灵敏度:1.调节其四路寻迹的的电位器(调节其灵敏度以适合其环境)具体调试方法如下:先用手握住小车离地,左右晃动,从左到右第一对红外对管离开黑线时,中控板指示 D3 灯应会亮。当红外对管进入黑线时,中控板指示 D3 红灯应会灭,调节中控板 R17 使其工作在上述状态。同理,调节其它三对探头,使其正常工作。2.对应顺序:第二对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D4,调节灵敏度电位器 R18;第三对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D5,调节灵敏度电位器 R19;第四对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D6,调节灵敏度电位器
23、R20。图 15 探头测试 2.US-100 超声波测距模块:US-100 超声波测距模块可实现 04.5m 的非接触测距功能,拥有 2.45.5V 的宽电压输入范围,静态功耗低于 2mA,自带温度传感器对测距结果进行校正(温度会影响超声波的测距精度),同时具有 GPIO,串口等多种通信方式,内带看门狗,工作稳定可靠。外观如图 16 所示,左图为正面,右图为背面,模块的尺寸为 45mm*20mm*1.6mm。板上有两个半径为 1mm的机械孔。图 16 US-100 超声波测距模块 主要技术参数:工作电压:DC 2.4V5.5V;静态电流:2mA;工作温度:-20+70 度;输出方式:电平或UA
24、RT(跳线帽选择);感应角度:小于 15 度;探测距离:2cm-450cm;探测精度:0.3cm+1%;UART 模式下串口配置:波特率 9600,起始位 1 位,停止位 1 位,数据位 8 位,无奇偶校验,无流控制。接口说明 本模块共有两个接口,即模式选择跳线(背面与电路板面垂直的两个引脚)和 5 Pin 接口(正面图中向下的 5 个引脚)。模式选择跳线接口:间距为 2.54mm,当插上跳线帽时为 UART(串口)模式,拔掉时为电平触发模式。5 Pin 接口:正面图中从左到右依次编号 1、2、3、4、5,功能如下表所示:1 号 Pin 接 VCC 电源(供电范围 2.4V5.5V)2 号 P
25、in 当为 UART 模式时,接外部电路 UART 的 TX 端;当为电平触发模式时,接外部电路的 Trig 端。3 号 Pin 当为 UART 模式时,接外部电路 UART 的 RX 端;当为电平触发模式时,接外部电路的 Echo 端。4 号 Pin 接外部电路的地。5 号 Pin 接外部电路的地。电平触发测距工作原理:在模块上电前,首先去掉模式选择跳线上的跳线帽,使模块处于电平触发模式。图 17 表明:只需要在 Trig/TX 管脚输入一个 10US 以上的高电平,系统便可发出 8 个 40KHZ 的超声 波脉冲,然后检测回波信号。当检测到回波信号后,模块还要进行温度值的测量,然后根据当前
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 单片机 应用 智能 小车 设计 概论 13489
![提示](https://www.taowenge.com/images/bang_tan.gif)
限制150内