plc运动控制342.pdf

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1、运动控制 /MAIN1/18块：:MAIN作者：:创建日期：:2015.12.15 20:10:22 上次修改日期：:2015.12.19 15:53:00 地址符号变量类型数据类型注释1.TEMP.2.TEMP.3.TEMP.4.TEMP.程序注释程序段 1 MOV_RENOENOUTINFirst_Scan_On36.0VD208符号地址注释First_Scan_OnSM0.1仅在第一个扫描周期时接通程序段 2 M2.0CPU_输出8符号地址注释CPU_输出8Q1.0程序段 3 AXIS0_ CTRLEN MOD_ENDoneErrorC_PosC_SpeedC_DirAlways_OnA

2、lways_OnM10.0MB 11VD100VD104M20.0符号地址注释Always_OnSM0.0始终接通运动控制 /MAIN2/18程序段 4 AXIS0_MANEN RUN JOG_P JOG_NErrorSpeedC_PosDirC_SpeedC_DirAlways_OnM0.0M0.1M0.2VD200M0.3MB12VD108VD112M10.2符号地址注释Always_OnSM0.0始终接通程序段 5 AXIS0_GOTOEN PSTARTDonePosErrorSpeedC_PosModeC_SpeedAbortCPU_输出8M0.6VD204VD2081M10.3VB1

3、24VD126M0.5VD130符号地址注释CPU_输出8Q1.0运动控制 /MAIN3/18程序段 6 PMOV_BENOENOUTINM2.01VB900程序段 7=BMOV_RENOENOUTIN=RMOV_BENOENOUTINVB9001360.0VD204VD204360.02VB900程序段 8=BS=RMOV_BENOENOUTINVB9002M0.61VD126360.03VB900运动控制 /MAIN4/18程序段 9=BRTONIN100 msPT MOV_BENOENOUTINVB9003M0.61T372T374VB900程序段 10=BMOV_RENOENOUTIN

4、TONIN100 msPT=RMOV_BENOENOUTINVB9004-360.0VD204T382T38VD204-360.05VB900运动控制 /MAIN5/18程序段 11=BS MOV_BENOENOUTINVB9005M0.61M0.66VB900程序段 12=B=RTONIN100 msPT MOV_BENOENOUTINVB9006VD1260.0T4020T407VB900程序段 13=BR/MOV_BENOENOUTINVB9007M0.61M0.61VB900运动控制 /SBR_06/18块：:SBR_0作者：:创建日期：:2015.12.15 20:10:22 上次修

5、改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2.IN.3.IN_OUT.4.OUT.5.TEMP.子程序注释程序段 1程序段注释运动控制 /AXIS0_CTRL7/18块：:AXIS0_CTRL作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0MOD_ENINBOOL.3.IN.4.IN_OUT.5L0.1DoneOUTBOOL.6LB1ErrorOUTBYTE.7LD2C_PosOUTREAL.8LD

6、6C_SpeedOUTREAL.9L10.0C_DirOUTBOOL.10.OUT.11.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_CTRL（控制）指令用于启用和初始化运动控制。该指令的输出可提供运动控制的当前状态.该指令应在每次程序扫描中调用，并且仅可在程序中使用一次.运动控制 /AXIS0_MAN8/18块：:AXIS0_MAN作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0RUNINBOOL.3L0.1JOG

7、_PINBOOL.4L0.2JOG_NINBOOL.5LD1SpeedINREAL.6L5.0DirINBOOL.7.IN.8.IN_OUT.9LB6ErrorOUTBYTE.10 LD7C_PosOUTREAL.11 LD11C_SpeedOUTREAL.12 L15.0C_DirOUTBOOL.13.OUT.14 LB16ActiveCmdTempTEMPBYTE.15 L17.0SpeedManualActiveTEMPBOOL.16.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_MAN（手动模式）指令用于以手动模式控制运动控制。在手动模式下，电机可

8、以不同的速度运行，也可朝任一方向点动.当 AXISx_MAN 指令启用后，仅允许 AXISx_CTRL 和 AXISx_DIS 指令.运动控制 /AXIS0_GOTO9/18块：:AXIS0_GOTO作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3LD1PosINREAL.4LD5SpeedINREAL.5LB9ModeINBYTE.6L10.0AbortINBOOL.7.IN.8.IN_OUT.9L10.1DoneOUTBOOL

9、.10 LB11ErrorOUTBYTE.11 LD12C_PosOUTREAL.12 LD16C_SpeedOUTREAL.13.OUT.14 LB20ActiveCmdTempTEMPBYTE.15.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_GOTO（移动到位置）指令用于命令朝指定位置运动。Mode 输入用于选择移动类型.运动控制 /AXIS0_RUN10/18块：:AXIS0_RUN作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENI

10、NBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3LB1ProfileINBYTE.4L2.0AbortINBOOL.5.IN.6.IN_OUT.7L2.1DoneOUTBOOL.8LB3ErrorOUTBYTE.9LB4C_ProfileOUTBYTE.10 LB5C_StepOUTBYTE.11 LD6C_PosOUTREAL.12 LD10C_SpeedOUTREAL.13.OUT.14 LB14RUN_PROFILETEMPBYTE.15 LB15ActiveCmdTempTEMPBYTE.16.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_RUN（

11、运行运动曲线）指令用于命令运动控制执行模块组态中指定的运动曲线.运动控制 /AXIS0_RSEEK11/18块：:AXIS0_RSEEK作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3.IN.4.IN_OUT.5L0.1DoneOUTBOOL.6LB1ErrorOUTBYTE.7.OUT.8LB2ActiveCmdTempTEMPBYTE.9.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_RS

12、EEK（查找参考点位置）指令用于使用模块组态中指定的搜索方法来启动参考点查找操作.当定位到参考点且运动停止后，模块会将 RP_OFFSET 参数装载到当前位置参数.运动控制 /AXIS0_LDOFF12/18块：:AXIS0_LDOFF作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3.IN.4.IN_OUT.5L0.1DoneOUTBOOL.6LB1ErrorOUTBYTE.7.OUT.8LB2ActiveCmdTempTEMPB

13、YTE.9.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_LDOFF（装载 RP_OFFSET）指令允许您的程序在参考点以外的位置建立一个新的零点位置(ZERO_POS).调用该指令之前，必须确定参考点.运动控制 /AXIS0_LDPOS13/18块：:AXIS0_LDPOS作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3LD1New_PosINREAL.4.IN.5.IN_OUT.6L5.0

14、DoneOUTBOOL.7LB6ErrorOUTBYTE.8LD7C_PosOUTREAL.9.OUT.10 LB11ActiveCmdTempTEMPBYTE.11.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_LDPOS（装载位置）指令用于更改运动控制组态中的当前位置参数。同时将为绝对移动建立一个新的零点位置(ZERO_POS).运动控制 /AXIS0_SRATE14/18块：:AXIS0_SRATE作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注

15、释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3LD1ACCEL_TimeINDINT.4LD5DECEL_TimeINDINT.5LD9JERK_TimeINDINT.6.IN.7.IN_OUT.8L13.0DoneOUTBOOL.9LB14ErrorOUTBYTE.10.OUT.11 LB15ActiveCmdTempTEMPBYTE.12.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_SRATE（设置速率）指令用于更改运动控制采用的加速、减速和急停时间.运动控制 /AXIS0_DIS15/18块：:AXIS0_DIS作者：:运动控制向导创

16、建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0DIS_ONINBOOL.3.IN.4.IN_OUT.5LB1ErrorOUTBYTE.6.OUT.7LB2ActiveCmdTempTEMPBYTE.8.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_DIS（禁用）指令用于更改运动控制的 DIS 输出.运动控制 /AXIS0_CFG16/18块：:AXIS0_CFG作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30 上次修

17、改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3.IN.4.IN_OUT.5L0.1DoneOUTBOOL.6LB1ErrorOUTBYTE.7.OUT.8LB2ActiveCmdTempTEMPBYTE.9.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.AXISx_CFG（重新装载组态）指令使运动控制从组态表指针指定的位置上读取其组态块.运动控制 /AXIS0_CACHE17/18块：:AXIS0_CACHE作者：:运动控制向导创建日期：:2015.12.15 20:14:30

18、上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.ENINBOOL.2L0.0STARTINBOOL.3LB1ProfileINBYTE.4.IN.5.IN_OUT.6L2.0DoneOUTBOOL.7LB3ErrorOUTBYTE.8.OUT.9LB4RUN_PROFILETEMPBYTE.10 LB5ActiveCmdTempTEMPBYTE.11 LB6CacheProfile_BTEMPBYTE.12 LW7CacheProfile_WTEMPWORD.13.TEMP.此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用.执行该指令前将曲线预先加载到缓存中运动控制 /INT_018/18块：:INT_0作者：:创建日期：:2015.12.15 20:10:22 上次修改日期：:2015.12.19 15:52:04 地址符号变量类型数据类型注释1.TEMP.2.TEMP.3.TEMP.4.TEMP.中断例程注释程序段 1程序段注释