工业机器人技术基础及应用教案.doc

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1、课根本图形编程练习题目学问目标：把握机器人直线、圆弧、关节指令的含义。的力气目标：能利用机器人进呈现教板零件的编程及调试与要素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、与人沟通、擅长沟求通的品质。重ABB 工业机器人直线、圆弧、关节指令与编程点示教板零件编程难点ABB 工业机器人直线、圆弧、关节指令与编程教工业机器人相关应用视频 工业机器人仿真软件具复习提RAPID 程序的组成？问知识考 根本图形编程练习查点布置作业课后回忆备注教研室二级教员主任批阅院长复习提问：RAPID 程序的组成？工程名称：根本图形编程练习课题引入：通过观看示教板零件编程的视频，提出工业机器人常用的运动

2、指令， 进呈现教板零件的编程。本节重点：把握机器人直线、圆弧、关节指令的含义，学会承受机器人对示教板上典型零件的编程，依据小组2 人方式进展，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：提出问题：1、工业机器人在喷涂及焊接等领域应用特别的广泛，提出机器人根本的编程指令，提出利用根本常用的指令对示教板零件进展编程。其次步：自主学习学生依据教材的内容和视频资料等资料，进展自主学习，记录在学习过程中存在的问题,并进展小组和教师的争辩。对媒体关心法、争辩法（1） 关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的状况下，工业机器人的工具中心点TCP 从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间

3、的路径不愿定是直线，如图5-1。图 5-1 关节运动MoveJ 指令解析见表 5-2：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;表 5-2 MoveJ 指令解析参数p10含义目标点位置数据关节运动适合机器人大范围运动时使用，不简洁在运动过程中消灭关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人 TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进展修改。运动速度数据定义速度 mm/s，转弯区数据定义转变区的大小 mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。（2） 线性运动指令线性运动是机器人的 TCP 从起点到终点

4、之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令，如图 5-2 所示。（3） 圆弧运动指令圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，其次个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图 5-3 所示。图 5-3 圆弧运动MoveC 指令解析见表 5-3：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;表 5-3 MoveC 指令解析参数p10 p30 p40finez1含义圆弧的第一个点圆弧的其次个点圆弧的第三个点

5、转弯区数据第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法（1） 五角星编程及调试（2） 直线图形编程及调试（3） 风扇叶片编程及调试第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提示大家留意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。课机器人搬运工作站应用吸盘 题目学问目标：把握吸盘工作站的根本组成，把握吸盘搬运程序的编写及调试。的力气目标：能进展吸盘搬运工作站的编程及调试。与要素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、与人沟通、擅长沟求通的品质。重吸盘信号的设置点吸盘搬运程序的编写及调试

6、难点吸盘搬运程序的编写及调试教工业机器人相关应用视频 工业机器人仿真软件具复习提传送带启动信号的设定？问知识考 机器人搬运工作站应用查点布置作业 任务书课后回忆备注教研室二级教员主任批阅院长复习提问：传送带启动信号如何进展设置？工程名称：机器人搬运工作站应用吸盘课题引入：通过观看机器人吸盘搬运视频，提出工业机器人吸盘搬运工作站相关信号的设置及程序编写调试。本节重点：把握吸盘信号、传送带信号及传感器信号的定义，学会使用常用的指令进展吸盘搬运程序的编制及调试，依据小组2 人方式进展，布置任务， 完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：提出问题：工业机器人吸盘搬运过程中，要设置相应的信号，

7、进展点的示教，编写程序并进展调试，完成 5 个工件的搬运。其次步：自主学习1、搬运要求首先传送带启动，物体沿着传送带进展移动，当到达传送链末端，传送链停顿， 机器人吸盘开头抓取物体，抬到确定高度，放置在仓储位置，放置位置如以下图，物体之间的放置距离为 140，放置的数量 6 个。2、信号的设置（1） 吸盘信号设置依据实训基地设备的根本状况，电磁阀接接继电器 DSQC651 板卡的数字输入出地址 37。（2） 传感器信号的设置传感器的作用是安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。依据实训基地设备的根本状况，传感器承受关电开关，其地址接 DSQC651 板卡的数字输入地址 6。（3

8、） 传送带信号的设置他们的作用是启动传送链带，使物体能沿着传送带进展传送。依据实训基地设备的根本状况，信号地址接继电器接 DSQC651 板卡的数字输出地址 39。3、程序的编制承受主程序和例行程序调用的思路，设计主程序 main，初始化例行程序 rInitAll，抓取例行程序 rpick，放置例行程序 rplace，计数例行程序 rPlaceRD2，程序位置例行程序 rPosition，程序中设置的示教点的个数，方法，吸盘把握信号及传感器信号等和搬运程序全都第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法（1） 机器人校核（2） 信号设置（3） 参考程序PROC mainMoveL Phome

9、 ,v200,fine,xipan; set do39;WaitDI di6,1; Reset do39;MoveL offs(Ppick ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL Ppick ,v200,fine,xipan;WaitTime 0.5; set do36; WaitTime 0.5;MoveL offs(Ppick ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL offs(Pplace ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL Pplace ,v200,fine,xipan;WaitTime 0.5; rese

10、t do36; WaitTime 0.5;MoveL offs(Pplace ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL Phome ,v200,fine,xipan;ENDPROC第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提示大家留意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。课题机器人搬运工作站应用夹爪目学问目标：把握夹爪工作站的根本组成，把握夹爪搬运程序的编写及调试。的力气目标：能进展夹爪搬运工作站的编程及调试。与要素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、

11、与人沟通、擅长沟求通的品质。重夹爪信号的设置点夹爪搬运程序的编写及调试难点夹爪搬运程序的编写及调试教工业机器人相关应用视频 工业机器人仿真软件具复习提数字输出信号的设定？问知识考 机器人搬运工作站应用查点布置作业 任务书课后回忆备注教研室二级教员主任批阅院长复习提问：数字输出信号如何进展设置？工程名称：机器人搬运工作站应用夹爪课题引入：通过观看机器人夹爪搬运视频，提出工业机器人夹爪搬运工作站相关信号的设置及程序编写调试。本节重点：把握夹爪信号、传送带信号及传感器信号的定义，学会使用常用的指令进展夹爪搬运程序的编制及调试，依据小组2 人方式进展，布置任务， 完成任务后在课程平台提交本单元的相关任

12、务。第一步：提出问题：工业机器人夹爪搬运过程中，要设置相应的信号，进展点的示教，编写程序并进展调试，完成 5 个工件的搬运。其次步：自主学习1、搬运要求首先传送带启动，物体沿着传送带进展移动，当到达传送链末端，传送链停顿， 机器人吸盘开头抓取物体，抬到确定高度，放置在仓储位置，放置位置如以下图，物体之间的放置距离为 140，放置的数量 6 个。2、信号的设置（1） 夹爪信号设置依据实训基地设备的根本状况，电磁阀接接继电器 DSQC651 板卡的数字输入出地址 37。（2） 传感器信号的设置传感器的作用是安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。依据实训基地设备的根本状况，传感器承

13、受关电开关，其地址接 DSQC651 板卡的数字输入地址 6。（3） 传送带信号的设置他们的作用是启动传送链带，使物体能沿着传送带进展传送。依据实训基地设备的根本状况，信号地址接继电器接 DSQC651 板卡的数字输出地址 39。3、程序的编制承受主程序和例行程序调用的思路，设计主程序 main，初始化例行程序 rInitAll，抓取例行程序 rpick，放置例行程序 rplace，计数例行程序 rPlaceRD2，程序位置例行程序 rPosition，程序中设置的示教点的个数，方法，吸盘把握信号及传感器信号等和搬运程序全都第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法（1） 机器人校核（2）

14、 信号设置（3） 参考程序PROC mainMoveL Phome ,v200,fine,xipan; set do39;WaitDI di6,1; Reset do39;MoveL offs(Ppick ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL Ppick ,v200,fine,xipan;WaitTime 0.5; set do36; WaitTime 0.5;MoveL offs(Ppick ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL offs(Pplace ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL Pplace ,v

15、200,fine,xipan;WaitTime 0.5; reset do36; WaitTime 0.5;MoveL offs(Pplace ,0,0,100),v200,fine,xipan; MoveL Phome ,v200,fine,xipan;ENDPROC第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提示大家留意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。课题工业机器人程序数据的建立目学问目标：把握程序数据的含义，把握工具数据的建立。的力气目标：能利用机器人焊枪进展工具数据的建立与要素养目标：养

16、成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、与人沟通、擅长沟求通的品质。重程序数据的含义点焊枪工具数据的建立难点焊枪工具数据的建立教工业机器人视频教程工业机器人仿真软件具复习提常用的根本运动指令有哪些？问知识考 工业机器人程序数据的建立查点布置作业 任务书课后回忆备注教员教研室二级主任批阅院长复习提问：常用的根本运动指令有哪些？工程名称：工业机器人程序数据的建立课题引入：通过分析机器人示教板零件的程序，提出程序数据在 RAPID 程序中的重要性，需要进展程序数据的建立。本节重点：把握机器人程序数据的含义，学会常用的程序数据的建立，并进展焊枪工具数据的建立，依据小组2 人方式进展，布置任务

17、，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：提出问题：1、工业机器人在进呈现教板零件编程过程中，其实就是是建立很多程序数据的过程，那一条运动指令需要建立的程序数据有哪些，如何来进展建立呢？。其次步：自主学习学生依据教材的内容和视频资料等资料，进展自主学习，记录在学习过程中存在的问题,并进展小组和教师的争辩。对媒体关心法、争辩法。工具数据 tooldata ABB 工业机器人三个关键程序数据之一，必需娴熟的把握建立的方法。Tooldata 定义：用于描述安装在机器人第六轴上工具的 TCP 的工具中心点质量、重心等参数数据这个 TCP 就是我们常说的工具中心点。 一般不同的机器人应用配置不

18、同的工具。比方说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘或夹爪作为工具，不同的工具 Tooldata 建立方法不同。（1） 焊枪工具数据的建立对于这类工具，Tooldata 建立方法可以承受用 4 点法、5 点法、6 点法的方式去。其中 4 点法，不转变tool0 的坐标方向；5 点法，可以转变tool0 的 Z 方向；6 点法，可以转变tool0 的 X 和 Z 方向。其中 6 点法在弧焊工作站中应最为常用，本次课以为焊枪作为例，学习下焊枪工具数据建立的过程。（2） 真空吸盘和夹爪的工具数据 tooldata 的建立这类工具设定相关简洁，只需要设定三个参数：mass

19、、trans、cog。其中 mass 表示工具质量；cog 表示重心位置数据；trans 表示 TCP 点位置数据， 这些工具通过三维软件进展设计，在设计中可获得相关的数据；因此我们只要找到相应参数的位置，填入相应的值就可以完成吸盘工具数据的建立。右图就是trans 的位置。（3） 工具数据精度把握及提高精度的方法工具数据建立的准确度直接影响焊接过程中的焊枪的工作路径，在确定数据时，精度的检验可通过 2 种方式： 1工具数据在建立过程中，通过6 点法，自动计算 TCP 点的位置，在操作过程中，可通过查看平均误差的大小来推断工具数据建立的精度，平均误差越小，说明工具数据精度越好； 2将工具放置在

20、尖端物体的尖上，通过承受机器人重定位方式，观看机器人在位姿变化时工具 TCP 点相对与尖点的位移；（1） 是在使用 6 点法建立工具数据时，其中变换位姿接近尖端点，机器人姿势相差越大，最终猎取的 TCP 精度越高。（2） 利用 6 点法靠近尖端点时，每次位置点偏差越小，精度越高，所以在靠近尖端点时，近可能承受增量运动方式靠近，但不能遇到尖端点。第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法（1） 速度数据的建立（2） 转弯区数据建立（3） 焊枪工具数据建立通过 6 点法进展建立第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的

21、共性问题，提示大家留意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。课工业机器人工件坐标系建立题目学问目标：把握机器人工件数据的意义及建立步骤。的力气目标：能利用机器人进呈现教板工件数据的建立，并进展验证与要素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、与人交求流、擅长沟通的品质。重工件数据的建立点工具数据的含义难点工件坐标系建立教工业机器人视频教程工业机器人仿真软件具复习提焊枪工具数据建立几点法？问学问考察点布置作业课后回忆备注工业机器人工件坐标系建立任务书教员教研室二级主任批阅院长复习提问：焊枪工具数据建立几点法？工程名称：工业机器人工件坐标系建立课题引入：通过观看示教板

22、零件编程的视频，提出当把工件移动后，不需要转变程序，能否连续完成示教板图形的编程，提出工件数据建立的重要性。本节重点：把握工件数据的含义，学会承受机器人对示教板进展工件数据的建立，并编写示教板零件程序，进展工件数据的验证，依据小组2 人方式进展，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：提出问题：1、假设示教板上编写的程序在不变的状况下，移动示教板零件，图形是否会 不变，提出为什么要建立工件坐标系，怎么建立。其次步：自主学习学生依据教材的内容和视频资料等资料，进展自主学习，记录在学习过程中存在的问题,并进展小组和教师的争辩。对媒体关心法、争辩法1工件坐标 wobjdata 的

23、含义工件坐标 wobjdata 是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有假设干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的假设干副本。工业机器人进展编程时就是在工件坐标中创立目标和路径。利用工件坐标系进展编程序，重定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，全部路径将即刻随之更；允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，由于整个工件可连同其路径一起移动。如图 4-10 所示，A 是机器人的大地坐标，为了便利编程，给第一个工件建立了一个工件坐标 B，并在这个工件坐标 B 中进展轨迹编程。假设在工作台上还有一个一样的工件需要一样轨迹，只需建立工件坐标 C，将工件坐标 B

24、 中的程序复制一份，然后将工件坐标从 B 更为 C，无需重复轨迹编程。假设在工件坐标B 中对 A 对象进展了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标 D 后，只需在机器人系统重定义工件坐标 D，则工业机器人的轨迹就自动更到 C 了，不需要再次轨迹编程了，如图 4-11 所示。在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标，如图 4-12所示。X1 点确定工件坐标的原点；X1、X2 点确定工件坐标 X 正方向 Y1 确定工件坐标 Y 正方向。建立的工件坐标符合图 4-13 所示右手定则。第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法课题焊接机器人根本组成及焊接（1） 第 1 步：在手动

25、操纵画面中，选择“工件坐标”工具坐标需要选择当前使用工具的坐标系。（2） 第 2 步：单击左下角“建”按钮。（3） 第 3 步：对工件坐标数据属性进展设定后，单击“确定”（4） 第 4 步：通过抓取示教板三个点进展工件数据的设置。第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提示大家留意， 同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。目学问目标：把握弧焊工作站组成，能设置焊机参数，进展简洁线条的焊机的焊接。的力气目标：能设置焊机参数，进展弧焊机器人的焊接程序编制。与要素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品

26、德；培育团队合作、与人沟通、擅长沟求通的品质。重焊接机器人组成点焊机参数设置及程序编制难点焊机参数设置及程序编制教工业机器人视频教程工业机器人仿真软件具复习提工业机器人应用领域？问知识考 焊接机器人根本组成及焊接查点布置作业 任务书课后回忆备注教研室二级教员主任批阅院长复习提问：工业机器人应用领域？工程名称：焊接机器人根本组成及焊接课题引入：通过观看弧焊工作站的视频，提出工业机器人在焊接工作站的应用， 提出本次课程主要内容。本节重点：把握弧焊工作站的组成，焊机参数的调整，会承受焊接根本指令进展程序的编制及调试，依据小组2 人方式进展，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：

27、提出问题：1、工业机器人焊接等领域应用特别的广泛，提出弧焊工作站的组成、焊机的操 作、弧焊机器人根本的编程指令，提出利用焊接指令，进展简洁图形的焊接练习。其次步：自主学习学生依据教材的内容和视频资料等资料，进展自主学习，记录在学习过程中存在的问题,并进展小组和教师的争辩。对媒体关心法、争辩法1机器人弧焊系统的组成简介一个完整的工业机器人弧焊系统由工业机器人、焊枪、焊机、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统限于须水冷的焊枪、剪丝清洗设备、烟雾净化系统或者烟雾净化过滤机等组成。（2） 机器人弧焊系统各局部的连接气瓶气管丝管焊接电缆+送丝机焊枪电缆焊枪加焊丝盘热电缆把握电缆把握电缆焊机焊接电缆-焊

28、接工作台机器人把握柜（3） 弧焊机器人焊机及送丝机主要接口介绍（4） 送丝机压力及气瓶流量制动力的调整本设备的焊机的参数设置参考，焊机参数设置方法请参考逆变式脉冲MIG/MAG 弧焊机Pulse MIG 系列焊工操作手册参数设置挨次：焊丝直径选择、焊丝材料和保护气体选择、操作方式选择、参数键 F1、参数键 F2、隐含参数调整。参数设置完成请存储。对于 2.0 板厚的低碳钢焊接，角接焊接工艺参考低碳钢实心焊丝 CO2 角焊接工艺，结合设备状况，送丝压力刻度位于压力手柄上，对于不同材质及直径的焊丝有不同的压力关系，如表 6-1 及图 6-16 所示。表格中的数值仅供给参考，实际的压力调整标准必需依

29、据焊枪电缆长度、焊枪类型、送丝条件和焊丝类型作相应的调整。类型 1：适合硬质焊丝，照实芯碳钢、不锈钢焊丝。类型 2：适合软质焊丝，如铝及其合金。类型 3：适合药芯焊丝。（5） 弧焊机器人 I/O 地址及信号设定弧焊系统通讯方式主要承受 ABB 标准的 I/O 板，本次系统中承受DSQC 651 板卡，挂靠在在 Devicenet 总线上，在使用过程中，要设定该模块在网络中的地址。（6） 焊接机器人信号安排要组成一个弧焊机器人，必需依据 DSQC 651 卡的地址状况进展焊接信号的安排。焊接的主要信号有数字输出信号、模拟输出信号。该机器人弧焊系统中具体机器人的信号地址安排及定义见表 6-10。表

30、 6-10 弧焊机器人信号地址安排及含义机器人系统关联信号机器人信号名称DSQC651 中地址说明FeedONDo10_537送丝GasONDo10_638送气WeldONDo10_739焊接VoltReferenceAo10_10-15焊接电压CurrentReferenceAo10_216-31焊接电流2、弧焊机器人信号的定义及关联ABB 标准 I/O 板下挂在 Devicenet 总线上，通过端口 X5 和现场总线 Devicenet 进展通讯，。通过 ABB 菜单下把握面板，进展单元设定broad10中设定，需要选取连接板卡 d651，Connect to bus选择 Devicene

31、t，Devicenet Adddress填写地址 10。这样就可以完成 DSQC 651 在 Devicenet 总线上通讯设置。 3、弧焊系统 singal 定义1模拟输出信号定义 在弧焊系统信号输出的定义中，要求完成 Do10_5 Do10_7 的定义。通过 ABB 菜单下把握面板配置Singal，进展信号设定，在输出信号设定中，需要定义 Type of Singal 定义为 Digital Output,Assigned to Unitbroad10，Unit MappingAo10_1 地址为 015，Ao10_2 址为 16-31。4、弧焊机器人焊机指令ArcLStart：线性焊接开

32、头指令2） ArcL:线性焊接指令3） ArcLEnd:线性焊接完毕指令4ArcCStart 圆弧焊接开头指令5ArcC 圆弧焊接指令7焊接参数 SpeedData、SeamData 和 WeldData 的设定第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法（1） 焊机参数调整（2） 信号的设置及关联（3） 直线的焊接（4） 圆弧的焊接第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提示大家留意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。课题利用试教器完成机器人各种根本动作操作现场完成工业机器人各种根本操作目的

33、与要求学问目标：把握机器人坐标系的含义。力气目标：能进展机器人各种动作的操作。素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、与人沟通、擅长沟通的品质。重点软件和实物工业机器人根本操作工业机器人坐标系的含义难点工业机器人坐标系的含义教具工业机器人相关应用视频 工业机器人仿真软件复习提问1、工业机器人应用领域？知识考察点ABB 机器人各种动作操作练习布置作业课后回忆备注教员教研室主任批阅二级院长复习提问：工业机器人应用领域？工程名称：工业机器人的操作课题引入：通过观看工业机器人应用视频，提出工业机器人的操作。本节重点：了解机器人示教器的使用，把握机器人坐标系的含义，学会机器人不同类

34、型的操作，依据小组2 人方式进展，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：提出问题：1、工业机器人应用的领域格外的广泛，对于工业机器人如何进展操作？ 提出工业机器人三种常见的操作。其次步：自主学习学生依据教材的内容和视频资料等资料，进展自主学习，记录在学习过程中存在的问题,并进展小组和教师的争辩。对媒体关心法、争辩法（1） 工业坐标系的含义大地坐标系：单机器人系统中一般大地坐标和基坐标是全都的基坐标：工具坐标系：工具坐标系将工具中心点设为零位，工具坐标系中心缩写为 TCP， 全部机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为 tool0。这样就能将一个或多个工具坐标

35、系定义为 tool0 的偏移值。工件坐标系：工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人进展编程时就是在工件坐标中创立目标和路径。大地坐标、基坐标、工件坐标一旦设定完成后，其坐标原点位置以及 X、Y、Z 轴方向是保持固定不变的，而工具坐标的原点位置和 X、Y、Z 轴方向是随机器人轴运动而变化的。（2） 工业机器人关节运动模式一般的，6 轴的 ABB 工业机器人有 6 个伺服电机分别驱动机器人的 6 个关节轴， 如图，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为手动关节运动，也称单轴运动（3） 工业机器人线性运动模式机器人的线性运动是指安装在机器人第 6 轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运

36、动。（4） 工业机器人重定位模式机器人的重定位运动是指机器人第 6 轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中围着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人围着工具 TCP 点作姿势调整的运动（5） 设定机器人系统的时间为了便利进展文件的治理和故障的查阅与治理，在进展机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间（6） ABB 机器人数据的备份与恢复定期对 ABB 机器人的数据进展备份，是保证 ABB 机器人正常操作的良好习惯。ABB 机器人数据备份的对象是全部正在系统内存运行的 RAPID 程序和系统参数。当机器人系统消灭错误或重安装系统后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。（7） 手

37、动快捷键按钮的使用手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位位运动的切换；关节 运动 1-3 轴/4-6 轴的切换及增量开和关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用。第三、四步：任务设计与实施多媒体关心法，争辩法（1） 机器人开机（2） 把握器处于手动把握模式（3） 坐标系选择、运动方式选择（4） 电机上电，移动摇杆，把握机器人运动方向。（5） 机器人日期时间设置（6） 机器人系统备份和恢复第五步：反响评价各组上交任务书，并进展小组汇报由教师随即进展抽查，最终教师进展总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提示大家留意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。课AB

38、B 的 IO 通讯及标准 IO 板号的设置题目学问目标：了解 ABB 工业机器人的I/O 板，把握输入输出信号及板卡的定义。的力气目标：能进展机器人 IO 板信号和单元的定义。与要素养目标：养成遵守工业机器人操作标准的良好品德；培育团队合作、与人沟通、擅长沟求通的品质。重DSQC651 板卡的定义点DSQC651 信号的定义难点DSQC651 信号的定义教PPT、视频具复习提工件数据的建立？问知识考 ABB 的 IO 通讯及标准 IO 板号的设置查点布置作业 任务书课后回忆备注教研室二级教员主任批阅院长复习提问：工件数据的建立？工程名称：ABB 的 IO 通讯及标准 IO 板号的设置课题引入：

39、通过观看机器人机器人抓取视频，提出机器人通讯及信号和板卡定义， 提出学习的重要性。本节重点：把握 ABB 工业机器人的 I/O 板，把握输入输出信号及板卡的定义，能进展信号的仿真和强制，依据小组2 人方式进展，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。第一步：提出问题：工业机器人在运动过程中，是通过执行一些程序才可以的，这些程序就是指令， 而指令是有要求，有格式的，这就是这节课要讲到的 RAPID 程序，他们工业机器人把握和运动的根底。其次步：自主学习1、生疏 ABB 工业机器人 I/O 通信种类(1) ABB 的标准 I/O 板供给的常用信号处理有数字输入 DI、数字输出 DO、模

40、拟输入 AI、模拟输出 AO、以及输送链跟踪，在本章中会对此进展介绍。(2) ABB 工业机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进展通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。(3) 在本章中，以最常用的ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进展具体的讲解如何进展相关的参数设定。2、生疏常用 ABB 标准 I/O 板（1） ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主要供给 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。输入地址 07，输出地址 3239.模拟输出 A

41、O1A02，地址 015,1631.ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 612 的跳线用来打算模块的地址，地址可用范围在 1063。假设想要获得 10 的地址，可将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，如图 3-3 所示， 2+8=10 就可以获得 10 的地址。（2） ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652 板主要供给 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。3.3 ABB 标准 I/O 板DSQC651 板的配置ABB 标准 I/O 板 DSQC651 是最为常用的模块，下面以创立数字输入信号DI

42、、数字输出信号 DO、组输入信号 GI、组输出信号 GO 和模拟输出信号 AO 为例做一个具体的讲解。（3） 定义 DSQC651 板的总线连接ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与DeviceNet 现场总线进展通信。定义 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表 3-22。表 3-22 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明 参数名称设定值说明设定 I/O 板在系统中的名字，10 代表I/ONameboard10板在DeviceNet 总线上的地址是 10，便利在系统中识别Type of Unit Connected to B

43、us DeviceNet Addressd651DeviceNet 10设定 I/O 板的类型设定 I/O 板连接的总线(系统默认值)设定 I/O 板在总线中的地址Robotstudio6.01 版本与Robotstudio5.15 总线连接操作步骤有所不同，DSQC651模块连接的总线可选择的类型在机器人系统创立的时候进展设定。（4） 定义数字输入信号 DI1数字输入信号 DI1 的相关参数见表 3-24。表 3-24 数字输入信号DI1 的相关参数参数名称Name Type of SignalAssigned to Device设定值di1 Digital Inputboard10说明设定数字输入信号的名字设定信号的类型设定信号所在的I/O 模块Device Mapping0（5） 定义数字输出信号 DO1设定信号所占用的地址数字输出