平面机构的力分析及机械效率.ppt

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1、第四章第四章 平面机构的力分析及机平面机构的力分析及机械效率械效率41概述概述42构件惯性力确实定构件惯性力确实定43用杆组法作平面机构的用杆组法作平面机构的力分析不计摩擦力力分析不计摩擦力4用竭力法作平面机构的力分析用竭力法作平面机构的力分析4用茹可夫斯基杠杆法作平面用茹可夫斯基杠杆法作平面机构的力分析机构的力分析4机构的机械效益机构的机械效益41 41 概述概述一机械中的作用力：一机械中的作用力：1驱动力：驱动力：驱使机件运动的力。其功为正，叫输入功。驱使机件运动的力。其功为正，叫输入功。2阻阻力：力：阻碍机构运动的力。其功为负。阻碍机构运动的力。其功为负。1工工作作阻阻力力：机机器器完完

2、成成生生产产过过程程而而受受到到的的阻阻力力。其其功功叫叫输输出出功。功。2有害阻力：工作阻力以外的阻力。有害阻力：工作阻力以外的阻力。3重重力：力：质心上升时为阻力，反之为驱动力。较小，常不计。质心上升时为阻力，反之为驱动力。较小，常不计。4惯性力：惯性力：构件变速运动而产生的力。构件变速运动而产生的力。二力分析的种类：二力分析的种类：1静静力力分分析：析：不计惯性力引起的动载荷的力分析。不计惯性力引起的动载荷的力分析。2动动力力分分析：析：同时考虑动、静载荷的力分析。同时考虑动、静载荷的力分析。3动动态态静静力力分分析析：把把惯惯性性力力作作为为外外力力加加在在机机构构上上后后，机机构构处

3、处于静力平衡，可用静力分析法对其分析，此法叫动态静力分析。于静力平衡，可用静力分析法对其分析，此法叫动态静力分析。42 42 构件构件惯惯性力确性力确实实定定42构件惯性力确实定：构件惯性力确实定：一平面运动构件：一平面运动构件：设：设：s.m.Js是构件的质心、质量及绕质心轴的转动惯量。是构件的质心、质量及绕质心轴的转动惯量。那么：那么：Fi=-masFi=FiMi=-Jsh=Mi/Fi简化成一个力见图简化成一个力见图4-1a 二转动构件：二转动构件：1转轴不过质心：转轴不过质心：1=0等角速等角速Fi=-mas，Mi=020变角速：变角速：Fi=-mas合成Fi=FiFi总比总比Fi离A更

4、远Mi=-Jsh=Mi/Fi2转轴过质心：Fi0，仅可能存在Mi三平移构件：三平移构件：Mi01等速：Fi=-ma02变速：Fi=-ma4343用杆用杆组组法作平面机构法作平面机构的力分析不的力分析不计计摩擦力摩擦力一运一运动动副中的反力副中的反力：作用点：铰链中心方向：导路方向：公法线方向作用点：接触点未知：大小，方向大小，作用点大小二杆组的静定条件：二杆组的静定条件：静定条件：能列出的独立力平衡方程数等于所有力的未知要素数。注：注：满满足静定条件足静定条件时时，构件，构件组组中所有力未知要素都可由力中所有力未知要素都可由力平衡方程求出平衡方程求出 静定构件组：1静定构件组：满足静定条件的构

5、件组2杆组：不可再分的、自由度等于零的构件组。杆组满足：3n2PL=04-1n杆组中的构件数，PL杆组中的低副数每个构件可列出三个独立的力平衡方程，而每个低副含有个未知力要素含n个构件，PL个低副的构件组要静定，必须满足：3n2PL=0结论：杆组总是静定的杆组满足上述静定条件平衡力或平衡力矩：与机构中各构件上的外力和惯性力相平衡的待求外力或外力矩。三机构力分析的步骤：力分析的目的是要确定各运动副的反力和机构上的平衡力。以下以一个实例来说明分析步骤。例：条件见.46.解：运动分析：取L作机构图：见图a取V作速度图：见图bVC=VB+VCB取作加速度图：见图caC=aB+anCB+atCB确定惯性

6、力Fi=m1aS1=m1aps1Fi=maS2=m2aps2Mi2=JS22=JS2anc/L2Fi2、Mi2合成为一个Fi2如下：Fi=Fi2h=Mi2/Fi杆组力分析：对杆组，受力如图d对构件：受R23,Fi3，F3和R43作用，前三个力都通过R43也通过点求R43：R43a+Fi2b+(Fi3-F3)=0R43=(F3d-Fi3d-Fib)/a求R12：F=R12+R43+Fi3+Fi2+F3=0取F(N/mm)作为多边形如图e得R12 原动件力分析：求R41:对杆：F=R41+R21+Fi1=0R41=-(R21+Fi1)求M1：M1=0M1=R21e 44用竭力法作平面机用竭力法作平

7、面机构的力分析构的力分析 一竭力法根本原理设：F1、F2、F3和V1、V2、V3分别是构件1、2、3上的作用力和力作用点的速度；1、2、3是Fi与Vi的夹角，P14等是机构的瞬心1根本原理：虚位移原理，即：FiVicosi=02应用公式：记，i.i为Fi的作用点至i构件绝对瞬心的距离和i构件的角速度。hi为Fi到i构件绝对瞬心的距离。那么：FiVicosi=Fiiicosi=Fihii=0式中，i90时，“处即“-，否那么，取“+.如对上例:F1h11-F2h22+F3h33=0或M11-M22+M33=Mii=0或假设F1.F2.F3中二力，一力未知，未知力即可由上式求出二含弹簧机构的力分析

8、二含弹簧机构的力分析假假设设上上述述、杆杆以以拉拉簧簧相相连连，那那么么F=-F1，F3时时，它它们们可可求出如下：求出如下：三气液动平面机构的力分析三气液动平面机构的力分析48.略略式式中中Mi=Fihi第第i杆杆上上的的作作用用力力Fi对对i构构件件绝绝对对瞬瞬心心的的矩矩四用竭力法间接求运动副反力四用竭力法间接求运动副反力竭力法中不含运动副反力，但求出外力后，有时极易求反力，竭力法中不含运动副反力，但求出外力后，有时极易求反力，以下以以下以R23为例说明其方法：为例说明其方法：将将R23沿海、杆分解成沿海、杆分解成R23,R23如图如图求求R23：取为别离件，对取为别离件，对P12取矩得

9、取矩得R23=F2a/b求求R23：取为别离件，对取为别离件，对P34取矩得取矩得R23=F3h3/c求求R23：R23=R23+R23 44用茹可夫斯基杠杆用茹可夫斯基杠杆法作平面机构的力分析法作平面机构的力分析一一根本原理根本原理根本原理：根本原理：即上节讲的虚位移原理：即上节讲的虚位移原理：FiVicosi=0 计算公式：式使用不便，简化如下：点的绝对速度Vi在速度图中对应于线段Pi，将Fi转90顺逆时针均可后移至速度图中的i点，再过点作转向后的Fi作用线的垂线，其长度为hi显然：hi=Picosi=(Vi/v)cosi于是：FiVicosi=FivPicosi=Fihi=0速度多边形杠

10、杆法：式的实质是：将机构上的作用力Fi含惯性力沿同一方向转90后移到速度图中的对应点，然后将速度多边形视作杠杆，各力Fi对极点求矩，故茹氏杠杆法也叫速度多边形杠杆法二解题步骤：以下举例说明之：例：49以任意长度Pb1表示VB1作速度图右图，按，左图等效于中图。于是：VB2=VB1+VB2B1大小？Pb1？方向BCABBB将力矩M3分解成等值反向的两个力F3将各力逆时针转90,移到速度图中的对应点各力对极点取矩：F2=-F1F2h2-F1h1-F3Pb2=0F1=F2=F3Pb2/b1b2 44机构的机械效益机构的机械效益 一一定义：定义：机机械械的的输输出出力力Fo矩矩与与输输入入力力Fi矩矩之之比比叫叫机机构构的的机机械械效效益记为益记为：即即二铰器机构的机械效益二铰器机构的机械效益：M杆上的输入力矩M杆上的输入力矩，与阻力矩等值反向。按竭力法：M1-M33=0三摆动液压缸机构的转移矩：三摆动液压缸机构的转移矩：自学