智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求(T-CDAIA 0003—2021).pdf

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1、ICS 43.020T 40团体标准T/CDAIA 00032021智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求2021-9-15 发布2021-10-1 实施成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟 发布T/CDAIA 0003-2021目目次次目次.错误！未定义书签。前言.错误！未定义书签。1 范围.12 规范性引用文件.13 术语和定义.14 技术要求.24.1 开放道路测试环境选取标准要求.24.1.1 道路环境选取技术要求.24.1.2 交通状况选取技术要求.34.1.3 交通环境选取技术要求.34.2 开放道路测试环境建设一般要求.34.2.1 道路环境建设要求.44.2.2 交通状况

2、建设要求.64.2.3 交通环境建设要求.74.2.4 应用场景建设要求.74.2.4.1城市综合道路场景建设.74.2.4.2 高速测试道路.94.3 开放道路测试环境建设其他要求.104.3.1 安全防护设施.104.3.2 路侧监管系统.104.3.3 基本通信环境技术要求.104.3.4 指示标志建设要求.104.3.5 RnX 道路参考标准要求.114.4 网络安全技术要求.114.4.1 安全物理环境.114.4.2 安全通信网络.114.4.3 安全区域边界.124.4.4 安全计算环境.124.4.5 安全管理.12附录A.13T/CDAIA 0003-2021前前言言本文件按

3、照GB/T 1.12020 标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟提出并归口。本文件起草单位：信通院车联网创新中心（成都）有限公司、华录易云科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心、成都福马智行科技有限公司、中移物联网有限公司、成都卫士通信息产业股份有限公司、广东为辰信息科技有限公司。本文件主要起草人：王龙翔、孙健康、佘红艳、王松浩、万远航、李树、黎青松、邓鹏毅、陈勇、司廷哲、杨松、周力、张治杰、黄明浩、李允、赵焕宇、张成艳。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的

4、发布机构不承担识别专利的责任。本文件为首次发布。T/CDAIA 0003-2021T/CDAIA 0003-20211智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求1范围本文件规范了智能网联汽车开放道路测试环境选取标准、环境建设要求以及环境建设其他要求。本文件适用于成都市智能网联汽车开放道路测试环境建设，其他城市可以参考使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅所注日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768 道路交通标志和标线JTG D81-2017 公路交通安全

5、设施设计规范3术语和定义3.1硬质隔离 Hard Isolation材质为水泥、铁质、不锈钢等硬质材料围成的隔离带。3.2软质隔离 Soft Isolation材质为布质、橡胶、塑料凳软质材料围成的隔离带。3.3网联道路 Connected Road安装有V2X网联设备的开放测试道路。3.4道路环境 Road Environment开放道路的基础设施条件。3.5交通状况 Traffic Situation开放道路的动态交通信息。3.6交通环境 Traffic Environment开放道路的通信定位环境。3.7T/CDAIA0003-20212车道控制系统 Lane Control Syste

6、m根据车流情况对车道通行进行管控的系统。4技术要求4.1开放道路测试环境选取标准要求结合目前智能网联汽车技术特征和道路交通运行特征，制定并完善了测试道路分级指标体系，选取道路环境、交通状况、交通环境三个方面对测试道路综合复杂度进行评价。4.1.1道路环境选取技术要求道路环境为第一个一级指标，细分为 32 个二级指标。其二级指标名称及定义如表 1 所示。表 1 道路环境下属二级指标表序号二级指标名称二级指标定义1车道宽即机动车道或机非混行车道的车行道宽度（m），又称标准车道宽度，指的是道路上供一列车辆安全顺利行驶所需要的宽度，包括设计车辆的外廓宽度和错车、超车或并列行驶所必需的余宽等2限高有无道

7、路限高标志和限高架，及限高数值大小3限宽有无道路限宽标志和限宽墩或梅花桩，及限宽数值大小4单向车道数同一路段同一方向的机动车道或机非混行车道的数量（条）5机非分离类型使机动车交通和非机动车交通分离以各行其道的不同方式6专用车道规定只允许某种车辆行驶或只限某种用途使用的机动车车道7路边停车位路侧合法停车位8限速标识有无限速标识9限速信息限制最高车速的交通标志10车道类型不同类型的机动车道或机非混行车道（潮汐车道、环岛、主辅道、掉头出入口、高速路或快速路出入口等）11交叉路口类型各个类型的交叉路口12交通灯情况路口交通灯信息13人行横道情况路口人行横道信息14路段视野路段视野是否开阔，有无静态遮挡

8、物15交通标线道路上的车道线、转向指示等16隔离带是否有隔离带、隔离带类型17路边防护带是否有防护带、防护带类型18公交站停车站公交站台或港湾19交通标志是否有交通标志及清晰度20交通灯放置位置信号灯位置(路口动态遮挡)21交通灯&倒计时清晰度交通灯是否清晰可见22交通灯倒计时信号灯倒计时指示23路面种类道路表面类型24道路表明平整度道路表面平整度25坡道坡道情况T/CDAIA 0003-2021326急弯道急弯道情况27道路接入口道路接入口28高架桥行驶路段内出现汇入/汇出高架桥的场景29周边居住密度周边游居住区和小区情况，居住区小区越多，分值越高30夜间道路照明情况是否有道路照明31公共设

9、施是否有公共设施（医院/消防/商场/学校/地铁等）32路面状态易发生气象地质等次生灾害（路面积水，结冰，积雪，团雾等）4.1.2交通状况选取技术要求交通状况为第二个一级指标，细分为 7 个二级指标。其二级指标名称及定义如表 2 所示。表 2 交通状况下属二级指标表序号二级指标名称二级指标定义1道路车流组成道路车辆主要分为 5 类，货车和客车等商用车、普通乘用车、摩托车、自行车、电动车（包含电动三轮，老年代步车）等。车辆混流程度对自动驾驶难易有影响2行人、非机动车影响行人和非机动车（不按交通规则）对机动车自动驾驶的影响3占道停车情况违章占道停车分布情况4交通拥堵状态道路拥堵状态，可以用拥堵指数或

10、者平均车流速度衡量5交警参与交通指挥交警参与交通指挥6安全风险度依据历史统计信息和路况评估的安全事故发生概率4.1.3交通环境选取技术要求交通环境为第三个一级指标，细分为 3 个二级指标。其二级指标名称及定义如表 3 所示。表 3 交通环境下属二级指标表序号二级指标名称二级指标定义1网联路侧基础设施RSU，摄像头，雷达等基础设施2网络覆盖4G/5G 网络覆盖情况3卫星定位质量城市峡谷（建筑物对定位精度的影响）、遮挡（隧道和高架）4.2开放道路测试环境建设一般要求开放道路测试环境建设根据附录A成都市智能网联汽车开放道路评价定义及细则中指标项的含义及影响，基于测试道路的现状情况确定，赋值范围为15

11、 分，分值越高代表复杂度越高、测试难度越大。计算各测试路段交通复杂度之后，片区路线的分级取决于路线包含路段评分集中的最高值，划分测试开放道路的分级方案，其分级标准如下：a)当道路综合复杂度评分为1,2时为一级测试道路（R1）；b)当评分为(2,3时为二级测试道路（R2）；c)当评分为(3,4时为三级测试道路（R3）；d)当评分为(4,4.5 时为四级测试道路（R4）；e)当评分为(4.5,5时为五级测试道路（R5）；RnX道路为道路等级从R1到R5安装有网联通信设备的道路，可对智能网联汽车提供信号灯切换信号、道路施工、交通管制等信息。T/CDAIA0003-20214道路评分级别越高则表明该路

12、段更符合多样化的测试工况，同时代表着更高的复杂度、风险性以及不确定性。4.2.1道路环境建设要求结合道路基础设施对测试道路综合复杂度的影响，确定了道路环境的下属 32 个二级指标，如表 4 所示。道路环境建设要求依照对应的二级指标进行。表 4 道路环境建设下属二级指标一级一级指标指标二级指标二级指标建设要求建设要求道路环境车道宽1 分：3.75 米2 分：3.50 米3 分：3.25 米4 分：3.00 米5 分：2.80 米限高1 分：无限高要求，或限高 5.0 米2 分：限高 4.5 米3 分：限高 3.5 米4 分：限高 3.0 米5 分：限高 2.5 米限宽1 分：无限宽要求，或限宽

13、2.5 米2 分：限宽 2.4 米3 分：限宽 2.3 米4 分：限宽 2.2 米5 分：限宽 2.1 米单向车道数1 分：1 条2 分：2 条3 分：3 条4 分：4 条5 分：5 条机非分离类型1 分：设立绿化带（灌木）2 分：设立绿化带（草坪）3 分：设立防撞护栏/分割栏杆4 分：设立分隔实线5 分：机非混行道专用车道1 分：设立快速公交专用车道3 分：设立公交专用车道/海关专用道/多乘员专用道等(划线隔离)5 分：无专用车道路边停车位1 分：无路侧车位5 分：有路侧停车位限速标识1 分：有标识（标识清晰）3 分：无标识(或标识不清晰)5 分：有标识（标识不清晰）限速信息1 分：限速40

14、km/hT/CDAIA 0003-202152 分：限速 50km/h3 分：限速 60km/h4 分：限速 70km/h5 分：限速80km/h车道类型有 1 项加 1 分，最高 5 分交叉路口类型1 分：T 字型，或 Y 字型路口2 分：十字型，或 X 字型路口3 分：错位交叉路口4 分：五支路交叉路口5 分：支路数5 的交叉路口交通灯情况1 分：交通信号灯占比 100%3 分：无交通信号灯路口占比：0，50）5 分：无交通信号灯路口占比：50，100）人行横道情况1 分：有人行横道且清晰 100%3 分：有人行横道且清晰50,100)5 分：有人行横道且清晰0,50)路段视野1 分：视野

15、无遮挡5 分：视野有遮挡交通标线1 分：有交通标线且交通标线清晰占比 100%2 分：有交通标线且交通标线清晰占比75,100)3 分：有交通标线且交通标线清晰占比50,75)4 分：有交通标线且交通标线清晰占比25,50)5 分：有交通标线且交通标线清晰占比0,25)隔离带1 分：硬质分隔带3 分：软质分隔带4 分：实线分隔带5 分：无隔离带，无车道分隔线路边防护带1 分：硬质分隔带3 分：软质分隔带5 分：无防护带公交停靠站1 分：无公交站台或有公交站台但有专用车道5 分：有在用的公交站台或港湾且无专用车道交通标志1 分：交通标识不清晰 0%3 分：交通标识不清晰（0，50；5 分：交通标

16、识不清晰（50，100交通灯放置位置1 分：道路中间悬挂3 分：道路侧面悬挂5 分：交叉路口地面交通灯&倒计时清晰度1 分：交通信号灯和倒计时清晰3 分：交通信号灯或倒计时不清晰5 分：交通信号灯和倒计时不清晰交通灯倒计时1 分：有红绿黄三色灯倒计时指示3 分：有红绿黄二色灯倒计时指示T/CDAIA0003-202165 分：无倒计时指示路面种类1 分：沥青路面3 分：水泥路面5 分：其他路面道路表面平整度1 分：道路平整3 分：部分不平整5 分：全路段不平整坡道1 分：无坡道3 分：缓坡5 分：陡坡急弯道1 分：无急弯道或小曲率（半径500 米）弯道3 分：中度曲率弯道（50 米R500 米

17、）5 分：急转弯/连续转弯（R50 米）道路接入口1 分：无接入口2 分：接入 1 车道3 分：接入 2 车道4 分：接入 3 车道5 分：接入 4 车道及以上高架桥1 分：无5 分：有周边居住密度低居住密度，1 分中居住密度，3 分高居住密度，5 分夜间道路照明情况1 分：有且效果良好3 分：有，但效果不好5 分：无公共设施有 1 个加 1 分，最多 5 分路面状态异常天气路面完好且安全 1 分异常状况每多 1 个加 1 分4.2.2交通状况建设要求结合动态交通信息对测试道路综合复杂度的影响，确定了道路状况的下属 7 个二级指标，如表 5 所示。交通状况建设要求依照对应的二级指标进行。表 5

18、 道路状况建设下属二级指标一级一级指标指标二级指标二级指标建设要求建设要求交通状况道路车流组成有 1 个加 1 分，最多 5 分统计类型：普通乘用车、大客车、大货车、摩托车、电动车行人、非机动车影响1 分：无影响5 分：有影响T/CDAIA 0003-20217占道停车情况1 分：无3 分：较少5 分：较多交通拥堵状态1 分：完全畅通，车辆速度接近道路各路段限速2 分：基本畅通，平均车速高于 45 km/h，3.分：拥堵，平均车速低于 45 km/h4 分：较严重拥堵，平均车速低于 30 km/h，5 分：极严重拥堵，平均车速低于 20 km/h；交警参与交通指挥1 分：无5 分：有安全风险度

19、1 分：无风险2 分：低风险3 分：较低风险4 分：中风险5 分：高风险4.2.3交通环境建设要求结合通信定位条件对测试道路综合复杂度的影响，确定了交通环境的下属 3 个二级指标，如表 6 所示。交通环境建设要求依照对应的二级指标进行。表 6 交通环境建设下属二级指标一级一级指标指标二级指标二级指标建设要求建设要求交通环境网联路侧基础设施1 分：完全不具备2 分：具有一定的路侧设施但配置较低3 分：具有一定的路侧设施但配置中等4 分：具有一定的路侧设施且配置较好5 分：具有一定的路侧设施且配置很高网络覆盖1 分：4G/5G 有覆盖，吞吐量好且平均通信延迟较低2 分：4G/5G 覆盖且吞吐量较高

20、3 分：具 4G/5G 有覆盖但网络吞吐量低4 分：4G/5G 有覆盖但不连续5 分：4G/5G 覆盖缺失卫星定位质量1 分：全程无卫星遮挡2 分：全程超过 10%存在卫星遮挡3 分：全程超过 20%存在卫星遮挡4 分：全程超过 30%存在卫星遮挡5 分：全程超过 50%存在卫星遮挡4.2.4应用场景建设要求4.2.4.1城市综合道路场景建设T/CDAIA0003-20218城市综合测试道路为自动驾驶汽车进行车速为 20100km/h 范围内的测试提供道路及测试环境，具有城市道路的典型特点。根据实际道路情况布置街景、公交站台、路边停车位、人行道，并在道路两侧设置路面状态监测设备等，可进行绿波带

21、通行、车辆前碰撞预警、交通诱导等场景演示。目前城市综合测试道路共设计测试场景 74 个，覆盖范围包括城市主干路、次干路、支路、潮汐车道路、立交连接道路、立交及匝道等，场景所需的交通增强系统需求具体如下表所示。表 7 城市综合测试道路交通增强系统设备需求统计表道路类型场景数量场景名称交通增强系统设备需求路段潮汐车道9可变标志识别动态车道管理逆向超车预警（DNPW）编队加速编队减速编队换道自适应编队车辆感知共享（VSS）遥控驾驶路侧设备摄像头车道控制系统雷达交通标志标线可变交通标志、车道线等路面标线主干道32稳定跟车行驶、停-走功能、跟车过近提醒、车辆靠近(前方加速行驶/以较低速度匀速行驶/减速行

22、驶/静止车辆)、静止车辆启动时与同向行驶车辆冲突、防追尾碰撞、车辆倒车时与其他车辆冲突、大车靠近预警、非通讯车辆碰撞预警、会车/对向来车/逆行碰撞预警、车速引导、前向碰撞预警（FCW）、前方事故预警、跟随公交车、车辆编队行驶（Platooning）、前方公交提醒、车辆驶入识别及响应、超车、邻近车道有车并道、前车变更车道检测及响应、变道预警（LCW）、紧急车辆提醒（EVW）、通过公共汽车站/公交进站/出站提醒、自适应巡航、异常车辆提醒、车辆失控预警、通过拥堵区、逆向超车提醒、长直路段车路通讯、长直路段车车通讯、前方车道减少、前方拥堵提醒（TJW）路侧设备摄像头带有倒计时器的信号灯信号机电子警察系

23、统雷达交通标志标线车道线等路面标线，前方车道减少标志次干路3最右车道内靠边停车、邻近车道无车并道、与路边的交通车交通车参与者保持安全距离路侧设备摄像头交通标志标线车道线等路面标线支路11路边禁止停车区域停车预警、避让应急车辆、对向车辆借道本车车道行驶识别及响应、逆向行驶提醒、检测并响应工路侧设备摄像头交通标志标线道路两侧黄色实线（一个场景）T/CDAIA 0003-20219作区和意外/计划事件中指挥交通的人、响应碰撞事故后的人、行人横穿马路、行人沿道路行走、两轮车横穿马路、两轮车沿道路骑行、学校区域预警车道线等路面标线交叉口主 干路 和次 干路 交叉口6方向指示信号灯识别及响应、右转车辆冲突

24、通行、左转车辆冲突通行、视距影响下交叉路口车辆冲突避免、信控交叉路口通行、路口行人通行路侧设备信号机、摄像头、机动车信号灯、信号机、电子警察系统、方向指示信号灯交通标志标线信控交叉口渠化次 干路 和支 路交 叉口5无信号交叉口通行、交叉路口通行控制（IPC）、直行车辆冲突通行、十字交叉口车车通讯、在十字路口和人行横道为行人和非机动车让行交通标志标线交叉口渠化、停车让行标志、无信号（停车让行）交叉口渠化设计，包括停车让行标线路侧设备信号灯、信号机（接入 LTE-V2X（PC5）RSU、边缘计算平台以及网联管理平台）、摄像头、雷达支路与支路交叉口6停车让行标志标线识别及响应、路口掉头、交叉路口碰撞

25、预警（ICW）、左转辅助（LTA）、行人（VRU）预警、违章驾驶预警监控设备摄像头、雷达、电子警察系统、机动车信号灯、信号机（接入LTE-V2X（PC5）RSU、边缘计算平台以及网联管理平台）交通标志标线停车让行标志、停车让行标线、车道线等路面标线、交叉口渠化设计（允许掉头）环岛城市环岛2环形路口通行、视距影响下环岛车辆冲突避免路侧设备摄像头合计：合计：744.2.4.2 高速测试道路高速测试道路为自动驾驶汽车提供高速公路测试环境，具有高速公路的特点。高速环形道路的设计使得高速测试与低速测试隔离，保证了安全也降低了建设成本，节省了空间。高速测试道路包含高速公路、匝道、模拟收费站、模拟服务区、模

26、拟隧道等基本测试场景。目前高速测试道路共设计测试场景14个，覆盖范围高速公路、匝道、模拟收费站、模拟服务区、模拟隧道等，场景所需的交通增强系统需求具体如下表所示。表 8 高速测试道路交通增强系统设备需求统计表点位类型场景数量场景名称所需交通增强系统设备T/CDAIA0003-202110路段3高速行驶测试加减速测试超车测试路侧设备摄像头雷达电子警察系统枪机汽车电子标识-读写器已确定固定点位11货车/大车车道错误提醒车辆匝道控制服务区引导加油站引导充电桩引导通过收费站隧道通行隧道拥堵提醒隧道限速/限高/限宽提醒隧道定位精度测试隧道碰撞预警交通标志标线车道线车道指示标志（大车、货车）匝道口标线服务

27、区指示标志服务区（加油站）指示标志服务区（充电桩）指示标志收费站指示标志隧道限速/限高/限宽标志牌等路面标线隧道标志前照灯使用标志4.3开放道路测试环境建设其他要求4.3.1安全防护设施测试道路具有危险的地方，应设置路侧护栏等安全防护设施。安全防护设施的设置应符合 JTG D81公路交通安全设施设计规范的规定。4.3.2路侧监管系统测试道路宜布设路侧监管系统。应支持采集交通拥堵状态、测试视频、气象等信息。4.3.3基本通信环境技术要求除了隧道等特殊场景外，测试环境的通信强度应大于-80dBm。4.3.4指示标志建设要求开放道路指示标志建设应满足以下要求：a)指示标志的颜色为蓝底、白字、白边框、

28、蓝色衬边；b)指示标志的形状为矩形；c)指示标志上的汉字应使用规范汉字，字体应符合 GB 5768道路交通标志和标线要求；d)指示标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列；T/CDAIA 0003-202111e)指示标志的外框尺寸，见图 1。指示标志的字数、文字高度及排列情况以图 1 规定尺寸为参考依据；图 1 开放测试道路指示标志样式f)指示标志设置在开始路段的路口前适当位置；g)指示标志安装应使标志面垂直于行车方向，视实际情况调整其水平或俯仰角度。4.3.5RnX 道路参考标准要求RnX 道路安装的网联通信路侧设备的网联通信协议、性能和安全、互联互通和互操作要求需符合相关标准，若后期相

29、关标准发生变化，应对参考标准进行相应增加、删除。4.4网络安全技术要求4.4.1安全物理环境a)应保证信息系统、网络物理设备和物联网感知层节点的安全，包括防盗窃、防破坏、防雷击、防火、防水和防潮、防静电等。b)应保证物理设备所处环境具备稳定的电力供应、温度调控与电磁防护等功能。c)应为机房配置电子门禁系统与视频监控系统，并保证电子门禁进出记录与视频监控记录的完整性。4.4.2安全通信网络a)应保证车联网网络架构、云平台架构和物联网架构的安全。b)应实现网络通信双方的双向身份鉴别，确保身份鉴别数据在传输过程中的真实性、完整性、机密性和防重放。c)应保证重要数据（报文）在传输过程中的机密性和完整性

30、。d)应保证重要通信数据（报文）在传输过程中，数据源发的真实性与不可否认性。e)应支持对终端真实身份标识及位置信息的隐藏，防止用户隐私泄露。T/CDAIA0003-202112f)宜采用可信计算技术建立起系统的信任链，保证系统运行过程中重要程序或文件的完整性。4.4.3安全区域边界a)应保证边界区域安全，能检测、限制、防止入侵攻击。b)应在边界部署访问控制机制，保证只有授权节点可接入，包括车联网设备(OBU/RSU/SP)、物联网感知层节点和其他设备等。c)应实现安全审计功能，记录接入日志、入侵防御日志等，并保证日志数据的完整性。d)应关闭系统不需要端口，删除多余或过期的账户、组件，防止非法接

31、入与越权访问。4.4.4安全计算环境a)应采用合规的双因子认证方式实现对登录用户身份的鉴别，若使用口令，则口令设置应满足一定的复杂度且需定期更换。b)应建立一条安全信息传输通道用于对组件的集中管理。c)应建立安全的访问控制机制，配置相应的访问控制策略，实现最小权限与权限分离。d)应保证重要数据在传输和存储过程中的机密性和完整性。e)应提供重要数据的备份冗余机制，增强系统可用性。f)应启用安全审计功能，保证审计日志数据的完整性以及关键操作日志的不可否认性。g)应保证升级软件包来源的真实性与数据的完整性。h)应及时清除系统中残留的敏感数据信息。4.4.5安全管理a)应建立网络安全管理制度，明确安全

32、管理工作的目标、范围、方法等。b)应设置网络安全管理岗位并配备管理人员，明确人员职责、权限、考核方式等。c)系统建设应具备完备的安全方案，包括安全建设方案、安全应用方案、安全运维方案、安全应急预案与安全事件处置方案等。T/CDAIA 0003-202113附录A（资料性附录）智能网联汽车开放道路环境评价指标一一级级指指标标权权重重二级二级指标指标权权重重指标定义指标定义评分细则评分细则评分计评分计算算单项评分单项评分道路环境0.3车道宽0.03即机动车道或机非混行车道的车行道宽度（米），又称标准车道宽度，指的是道路上供一列车辆安全顺适行驶所需要的宽度，包括设计车辆的外廓宽度和错车、超车或并列行

33、驶所必需的余宽等。1 分：3.75 米2 分：3.50 米3 分：3.25 米4 分：3.00 米5 分：2.80 米限高0.01有无道路限高标志和限高架，及限高数值大小。1 分：无限高要求，或限高5.0 米2 分：限高 4.5 米3 分：限高 3.5 米4 分：限高 3.0 米5 分：限高 2.5 米限宽0.01有无道路限宽标志和限宽墩或梅花桩，及限宽数值大小。1 分：无限宽要求，或限宽2.5 米2 分：限宽 2.4 米3 分：限宽 2.3 米4 分：限宽 2.2 米5 分：限宽 2.1 米单向车道数0.05同一路段同一方向的机动车道或机非混行车道的数量（条）。1 分：1 条2 分：2 条3

34、 分：3 条4 分：4 条5 分：5 条机非分离类型0.05使机动车交通和非机动车交通分离以各行其道的不同方式。1 分：设立绿化带（灌木）2 分：设立绿化带（草坪）3 分：设立防撞护栏/分割栏杆4 分：设立分隔实线5 分：机非混行道T/CDAIA0003-202114专用车道0.03规定只允许某种车辆行驶或只限某种用途使用的机动车车道。1 分：设立快速公交专用车道3 分：设立公交专用车道/海关专用道/多乘员专用道等(划线隔离)5 分：无专用车道路边停车位0.03路侧合法停车位。1 分：无路侧车位5 分：有路侧停车位有无限速标识0.01有无限速标识。1 分：有标识（标识清晰）3 分：无标识(或标

35、识不清晰)5 分：有标识（标识不清晰）限速信息0.05限制最高车速的交通标志。1 分：限速40km/h2 分：限速 50km/h3 分：限速 60km/h4 分：限速 70km/h5 分：限速80km/h车道类型0.05不同类型的机动车道或机非混行车道（潮汐车道、环岛、主辅道、掉头出入口、高速路或快速路出入口等）。有 1 项加 1 分，最高 5 分交叉路口类型0.05各个类型的交叉路口。1 分：T 字型，或 Y 字型路口2 分：十字型，或 X 字型路口3 分：错位交叉路口4 分：五支路交叉路口5 分：支路数5 的交叉路口交通信号灯情况0.03路口交通信号灯信息1 分：交通信号灯占比100%3

36、分：无交通信号灯路口占比：0，50）5 分：无交通信号灯路口占比：50，100）人行横道情况0.03路口人行横道信息1 分：有人行横道且清晰100%3 分：有人行横道且清晰50,100)5 分：有人行横道且清晰0,50)T/CDAIA 0003-202115路段视野0.05路段视野是否开阔，有无静态遮挡物1 分：视野无遮挡5 分：视野有遮挡交通标线是否清晰0.05道路上的车道线、转向指示等1 分：有交通标线且交通标线清晰占比 100%2 分：有交通标线且交通标线清晰占比75,100)3 分：有交通标线且交通标线清晰占比50,75)4 分：有交通标线且交通标线清晰占比25,50)5 分：有交通标

37、线且交通标线清晰占比0,25)马路中间是否有隔离带0.03是否有隔离带、隔离带类型1 分：硬质分隔带3 分：软质分隔带4 分：实线分隔带5 分：无隔离带，无车道分隔线是否有路边防护带0.01是否有防护带、防护带类型1 分：硬质分隔带3 分：软质分隔带5 分：无防护带是否有公交站台或港湾0.01公交站台或港湾1 分：无公交站台或有公交站台但有专用车道5 分：有在用的公交站台或港湾且无专用车道交通标志0.01是否有交通标志及清晰度1 分：交通标识不清晰 0%3 分：交通标识不清晰（0，505 分：交通标识不清晰（50，100交通信号灯放置位置0.03信号灯位置(路口动态遮挡)1 分：道路中间悬挂3

38、 分：道路侧面悬挂5 分：交叉路口地面交通信号灯和倒计时清晰度0.01交通信号灯是否清晰可见1 分：交通信号灯和倒计时清晰3 分：交通信号灯或倒计时不清晰5 分：交通信号灯和倒计时不清晰交通信号0.03信号灯倒计时指示1 分：有红绿黄三色灯倒计时指示T/CDAIA0003-202116灯倒计时3 分：有红绿黄二色灯倒计时指示5 分：无倒计时指示路面种类0.01道路表面类型1 分：沥青路面3 分：水泥路面5 分：其他路面路面是否平整0.01道路表面平整度1 分：道路平整3 分：部分不平整5 分：全路段不平整有无坡道0.01坡道情况1 分：无坡道3 分：缓坡5 分：陡坡是否有急弯道0.05急弯道情

39、况1 分：无急弯道或小曲率（半径500 米）弯道3 分：中度曲率弯道（50米R500 米）5 分：急转弯/连续转弯（R50 米）道路接入口0.05道路接入口1 分：无接入口2 分：接入 1 车道3 分：接入 2 车道4 分：接入 3 车道5 分：接入 4 车道及以上是否汇入/汇出高架桥0.05行驶路段内出现汇入/汇出高架桥的场景1 分：无5 分：有周边居住密度0.03周边游居住区和小区情况，居住区小区越多，分值越高低居住密度，1 分中居住密度，3 分高居住密度，5 分夜间道路照明情况0.03是否有道路照明1 分：有且效果良好3 分：有，但效果不好5 分：无公共设施（医院/消防/商场/学校/地铁

40、等）0.05是否有公共设施有 1 个加 1 分，最多 5 分T/CDAIA 0003-202117路面状态（路面积水，结冰，积雪，团雾等）0.05易发生气象地质等次生灾害异常天气路面完好且安全1 分异常状况每多 1 个加 1 分交通状况0.4道路车流组成0.2道路车辆分为 5 类，货车和客车等商用车、普通乘用车、摩托车、自行车、电动车（包含电动三轮，老年代步车）等。车辆混流程度对自动驾驶难易有影响有 1 个加 1 分，最多 5 分统计类型：普通乘用车、大客车、大货车、摩托车、电动车行人、非机动车影响0.2行人和非机动车（不按交通规则）对机动车自动驾驶的影响1 分：无影响5 分：有影响占道停车情

41、况0.08违章占道停车分布情况1 分：无3 分：较少5 分：较多交通拥堵状态0.28道路拥堵状态，可以用拥堵指数或者平均车流速度衡量1 分：完全畅通，车辆速度接近道路各路段限速2 分：基本畅通，平均车速高于 45 km/h3 分：拥堵，平均车速低于45 km/h4 分：较严重拥堵，平均车速低于 30 km/h5 分：极严重拥堵，平均车速低于 20 km/h；交警参与交通指挥0.04交警参与交通指挥1 分：无5 分：有安全风险度0.2依据历史统计信息和路况评估的安全事故发生概率1 分：无风险2 分：低风险3 分：较低风险4 分：中风险5 分：高风险T/CDAIA0003-202118交通环境0.

42、3有无网联的路侧基础设施0.5RSU，摄像头，雷达等基础设施1 分：完全不具备2 分：具有一定的路侧设施但配置较低3 分：具有一定的路侧设施但配置中等4 分：具有一定的路侧设施且配置较好5 分：具有一定的路侧设施且配置很高有无良好的4G/5G网络覆盖0.24G/5G 网络覆盖情况1 分：4G/5G 有覆盖，吞吐量好且平均通信延迟较低2 分：4G/5G 覆盖且吞吐量较高3 分：具 4G/5G 有覆盖但网络吞吐量低4 分：4G/5G 有覆盖但不连续5 分：4G/5G 覆盖缺失卫星定位质量（高架、隧道等）0.3城市峡谷（建筑物对定位精度的影响）、遮挡（隧道和高架）1 分：全程无卫星遮挡2 分：全程超过 10%存在卫星遮挡3 分：全程超过 20%存在卫星遮挡4 分：全程超过 30%存在卫星遮挡5 分：全程超过 50%存在卫星遮挡