8383工业机器人技术应用-开放性考试试题-国家开放大学2022年7月期末考试复习资料.docx

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1、工业机器人技术应用试题一、选择题（每题3分，共30分）1、机器人六个子系统组成，六个子系统是机械系统、驱动系统、控制系统、人机交互系统、 感知系统、。A、传感系统 B、机器人-环境交互系统C、通信系统 D、示教系统2、直角坐标型机器人手部空间位置的改变由实现。A、三个相互垂直的轴线的移动B、两个移动和一个转动C、一个直线运动和两个转动D、前、后臂的俯仰及立柱的回转3、圆柱坐标机器人：通过两个移动和一个转动实现手部空间位置的改变。A、两个移动和一个转动B、三个相互垂直的轴线的移动C、一个直线运动和两个转动D、前、后臂的俯仰及立柱的回转4、手臂的三个自由度可以有不同的运动自由度组合，位置精度最低的

2、是。A、直角坐标型机器人B、圆柱坐标机器人C、球坐标型机器人D、关节坐标型机器人5、夹钳式手爪假设夹持的工件为圆柱形、往往采用 指。A、圆柱 B、v型 C、尖指 D、平面6、只能对铁磁性工件起作用是 oA、气吸式手爪 B、磁吸式手爪 C、液压驱动手爪D、电气驱动手爪7、转速传感器的输出是感应电动势的频率。A、光电编码器B、直线式感应同步器C、变磁通式磁电感应D、旋转变压器8、来测量加持物体时的受力情况。A、关节力传感器B、腕力传感器C、指力传感器D、外部传感器9、有助于机器人对接触对象的几何形状和硬度的识别,使用它对把持力进行控制。A、接触觉传感器B、压觉传感器C、光纤传感器D、旋转变压器10

3、、路径是机器人 的一定序列，而不考虑机器人参数随时间变化的因素。A、位移 B、位姿 C、速度 D、加速度二、填空题（每空3分，共30分）I、按照驱动方式工业机器人可以分成气动式、液动式和。2、液动式工业机器人动力来源于液压缸或液压马达，有较大的，并且传动平稳、 耐冲击、耐箧动、动作灵敏、防爆性好。3、工业机器人的机械结构系统是指其本体结构和。4、手臂一般由上臂、下臂和手腕组成，它的作用是支撑手部，,满足机 器人的作业空间要求，并将各种载荷传递到基座。5、夹钳式手爪指端的结构形式常取决于被加持工件的。6、吸附式手爪适用于抓取大面积、易碎、微小的工件或物体，具有结构简单、重量轻、抓 取力 的优点。7、外部传感器用于检测机器人。8、正向运动学是各个关节变量的前提下，如何求解手部相对 的问题。9、坐标系之间的运动关系，可以用矩阵之间的 来表达。10、机器人是多自由度机构，只有知道，才能知道机器人的手处于什么位置。三、简答题（每题10分，共40分）1、简述机器人手部的特点？2、点位控制方式的特点是什么？3、什么是工业机器人的智能控制方式?4、简述机器人控制系统的工作过程？