2021 架空输电线路巡检机器人验收规范1.docx

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1、架空输电线路巡检机器人验收规范f）检查移动介质平安接入情况应进行记录；g）检查使用平安U盘进行数据拷贝。7.10 远方管理系统测试7.10.1 任务管理功能测试方法及要求如下：a）检查巡检任务制定功能，应能方便的生成全面巡检、自定义巡检等巡检任务；b）检查巡检任务执行功能，将巡检任务指令下发到机器人，检查机器人是否根据巡检任务正确执行;c）检查巡检任务状态展示功能，在机器人执行任务过程中，观察巡检任务状态和颜色变化。7.10.2 实时监控功能验收方法及要求如下：a）检查机器人的远方控制功能，包括运动控制、越障控制、云台控制、充电控制、上下线控制等是 否正确动作；b）检查机器人的远方状态显示功能

2、，包括机器人的当前状态、充电站的当前状态、自动上下线装置 的当前状态等是否正确；c）检查机器人的巡检数据展示功能，检查监控系统中机器人的可见光视频、红外视频画面是否清晰 流畅，拍摄的巡检照片是否与巡检任务设置的拍摄目标一致。7.10.3 巡检数据管理功能验收方法及要求如下：a）巡检数据浏览功能检查，检查巡检数据是否按要求归档，可以方便的浏览到不同线路、杆塔的巡 检数据；b）历史数据查询功能检查，按照时间或者线路可以回溯查找历史巡检任务情况，浏览历史巡检的各 项结果数据；c）巡检报告自动生成功能检查，检查是否能够自动生成巡检报告，报告内容应正确。7.11 附属设施施工验收7.11.1 过桥设施施

3、工验收7. 11. 1. 1过桥金具外观质量验收验收方法及要求如下：a）金具应无气孔、砂眼、缩松、渣眼、飞边等缺陷：b）金具与架空输电线路地线接触部位应无凸瘤、结疤、毛刺等缺陷；c）铝制金具与其他构件接触面应无碰伤、划伤、凹坑、压痕等缺陷；10Ci）金具焊缝应为细密平整的细鳞形，并应封边，咬边深度不大于Inm,焊缝应无裂纹、气孔、夹渣、焊瘤等缺陷。7. 11. 1.2过桥金具安装质量验收验 收方法及要求如下：a）过桥金具安装位置与设计要求偏差不大于50mm；b）过桥金具安装后姿态应正直无歪扭，与架空输电线路地线应在同一铅垂面内，偏转误差应小于5；c）金具安装用预绞丝护线条对输电线路地线包裹应紧

4、密；d）过桥轨道的柔性线缆应无绞制不良、断股、缺股、散股、毛刺等缺陷。自动上下线装置施工验收验收方法及要求如下：a）自动上下线装置滑动部件接触良好，轨道外表无破损、锈蚀等缺陷；b）自动上下线装置轨道接头局部间隙不得大于10mm,自下而上应为顺直、平滑状态，不得出现夹角，机器人上下线顺畅无卡阻；c）测试自动上下线装置与塔上轨道在对接时应轻缓，连接应可靠；d）测试自动上下线装置的防坠自锁功能。充电站施工验收验收方法及要求如下：a）充电站设备安装在杆塔上的高度以便于使用和检修为原那么，不得高于导线弧垂最低点；b）充电站太阳能电池板安装朝向和倾角应符合设计要求，与正南向夹角不宜大于20 ,竖直倾角不宜

5、大于40 ；c）固定于塔身的构件，螺栓防松工艺与原杆塔相同，不得使用防盗螺母；d）充电用弱电线缆，应穿钢管保护，防止户外绝缘老化，沿杆身或角钢塔塔腿主材角钢内侧引上，使用专有卡具固定于杆塔身，卡具间距应小于5,余缆固定于余缆线盘（架）中。11附录A（规范性附录）架空输电线路机器人巡检系统阶段性验收流程架空输电线路机器人巡检系统阶段性验收流程见图A.1。图A.1架空输电线路机器人巡检系统阶段性验收流程12前言21范围32规范性引用文件33术语和定义34缩略语45总体要求46验收流程47验收内容及要求5附录A12架空输电线路巡检机器人验收规范1范围本标准规定了架空输电线路机器人巡检系统的总体要求、

6、验收流程、验收内容、方法及要求。本标准适用于UOkV (66kV)及以上电压等级沿地线行走的架空输电线路机器人巡检系统，35kV及 以下电压等级架空输电线路巡检机器人可参照执行。2规范性引用文件以下文件中的内容通过文中的规范性引用而构本钱文件必不可少的条款。其中，注口期的引用文件， 仅该FI期对应的版本适用于本文件；不注FI期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文 件。GB/T 2314电力金具通用技术条件GB/T 2315电力金具标称破坏载荷系列及连接型式尺寸GB/T 50233 110750KV架空输电线路施工及验收规范GB/T 50545 110kV750kV架空输电线路设

7、计规范GB/T 26859电力平安工作规程电力线路局部DL741架空输电线路运行规程DL/T 1722架空输电线路机器人巡检系统技术导那么DL/T 1923架空输电线路巡检机器人巡检系统通川技术条件3术语和定义DL/T 17222017. DL/T 19232018界定的以及以下术语和定义适用于本文件。3. 1过桥金具 bridge fittings for robot passing through tower用于辅助架空输电线路巡检机器人通过铁塔的设施，包括与地线连接的金具、金属杆和与塔头连接的 支撑件等。3.2辅助设施 Auxi I iary faci I ities for robot

8、 inspection用于辅助架空线路巡检机器人通过铁塔、能量补给以及辅助机器人上下地线等过程的装置，包括过桥 金具、塔上充电站以及自动上下线系统等内容。4缩略语以下缩略语适用于本文件FAT： 出厂验收测试(Factory acceptance test) SAT：现场验收测试(Site acceptance test)5总体要求5.1 架空输电线路机器人验收工作应包括FAT和SAT两个环节。5.2 工程建设负责单位组织成立验收工作组，提出FAT、SAT计划，组织开展验收工作并确认验收 结果。5. 3架空输电线路机器人验收前应制定FAT和SAT大纲，本标准内容以及技术合同作为FAT和 SAT大

9、纲编制的依据.5.4 设备运行维护单位、系统集成（设备供应）商、施工单位共同参加FAT、SAT大纲的讨论与制 定。5.5 SAT包括自验收、预验收、试运行和交接验收等阶段，设备运行维护单位、设计单位、系统集 成（设备供应）商、施工单位共同参加SAT的交接验收工作，验收过程中关键环节要全程录像，并 存档。5.6 系统集成（设备供应）商针对验收中发现的问题提出整改方案并落实。6验收流程6. 1 FATFAT宜按照附录图A. 1所示流程开展。6.2 SATSAT分为自验收、预验收、试运行及交接验收几个阶段。1 .2.1自验收自验收应满足如下要求：a）机器人巡检系统在安装、调试完成后由设备厂家进行自验

10、收；b）对线路全长的辅助设施、机器人越障、行走、障碍物检测、充电功能、远方管理系统、通信及信 息平安等功能进行完整测试，形成测试报告；c）自验收合格后，向设备建设单位提出验收申请。2 .2.2预验收预验收应满足如下要求：a）设备建设单位在接到设备厂家验收申请后组织验收；b）对自验收报告逐条进行核实；c）对辅助设施、越障、行走、障碍物检测、充电功能、远方管理系统、通信及信息平安等功能进行 抽检或全检；d）设备建设单位出具预验收报告，设备厂家根据预验收报告中的缺陷记录进行整改。6 . 2.3试运行及交接验收试运行及交接验收应满足如卜要求：a）通过预验收后应进行至少1次全线巡检或者不少于一个月的试运

11、行，并填写试运行记录;b）试运行合格后，由设备建设单位向设备运维单位提出交接验收申请；c）交接验收中应对预验收中记录的缺陷整改情况进行核实；d）设备运维单位组织交接验收，出具交接验收报告。7验收内容及要求7.1验收工程架空输电线路巡检机器人FAT和SAT工程见表1 表1 FAT和SAT测试工程一览表序号验收工程对应章节FATSAT1资料审查质量检验报告审查7. 2. 12出厂检验报告审查3仪器、仪表鉴定报告审查7. 2.34系统和设备技术说明书审查7. 2.45设计施工图纸和资料审查7. 2.56巡检点配置文件审查7. 2.67现场安装调试报告审查8系统核实系统设备检查7.3. 19系统软件检

12、查7. 3.210现场环境检查7. 3.311行走功能验收测 试爬坡功能试验7.4. 112额定行驶速度试验13续航时间试验7. 4.314制动距离试验7. 4.415越障功能验收试 验跨越防震锤试验7. 5. 116跨越耐张塔试验17跨越直线塔试验18障碍物识别功能试验7. 5.419自主充电功能验 收测试充电对接功能试验7. 6. 120自主充电管理功能试验7. 6.221自主巡检功能验 收测试巡检点配置功能测试7.7. 122自主导航功能测试7. 7.223自主拍摄功能测试7. 7.324通信功能验收测 试本地通信性能7. 8. 125远方通信性能7. 8.226机器人本体通信信息平安7

13、. 9. 1527信息平安指标验 收测试远方管理系统信息平安7. 9.228远方管理系统测试任务管理功能7. 10. 129实时监控功能7. 10.230巡检数据管理功能7. 10.331附属设施施工验收过桥设施施工验收7. 11. 132自动上下线装置施工验收7. 11.233充电站施工验收7. 11.37.2资料审查7 . 2.1质量检验报告质量检验报告应为有资质的检测机构出具且时间在有效期内，包括线路巡检机器人、过桥金具、塔上 充电站等设备的检测报告。7. 2.2出厂检验报告出厂检验报告内容应包括：a）机器人本体、地面监控终端、巡检管理系统等设备的出厂检验报告，包括产品合格证、产品编号,

14、 检验日期，检验人等；b）过桥金具、太阳能充电站等设备的出厂检验报告，包括出厂检验口期、出厂检验人。7. 2.3测试用仪器、仪表检定合格证书审查架空输电线路机器人巡检系统验收过程中所涉及仪器、仪表的检定合格证，包括有效期，测量仪 表精度等。7. 2.4巡检系统技术及使用说明书技术及使用说明书应包括机器人巡检系统技术与功能、使用及维护说明书的完整性、与设备的一致性 检查。7. 2.5设计施工图纸和资料审查审查设计单位提供的设计、施工图纸应符合GB/T 50233、GB/T 50545的有关规定，主要包括：a）耐张塔及直线塔过桥金具的设计及安装图纸：b）自动上下线装置的设计及安装图纸；c）太阳能充

15、电站安装图纸。8. 2.6巡检点配置文件审查审查线路巡检点的配置范围应满足DL/T 1722第7章要求，巡检点的配置原那么应满足满足DL/T 1722 第8章要求。9. 2.7现场安装调试报告审查审查线路巡检机器人及其辅助设施安装调试过程的记录、调试报告、调试中遇到的问题及其解决 记录、修改记录等应完备。7.3系统核实7. 3.1核实输电线路巡检机器人巡检系统设备的数量、型号、参数应与要求一致。7. 3.2核实地面监控终端、远方后台管理系统的硬件型号、软件版本应与通过检验合格的硬件型 号、软件版本一致。7. 3.3核实与线路线径、电压等级等现场因素相关的机器人型号、金具型号的选型是否正确。7.

16、4行走功能验收测试7. 4.1爬坡能力验收测试测试方法及要求如下：a）机器人爬坡能力验收测试应按照30度和该工程工程线路最大坡度值中的较大值开展爬坡能力 测试；b）操作机器人以不低于O.3m/s的速度从档段弧垂最低点行驶至杆塔处，在防震锤处驻留:Ws,并 能顺利越过防震锤、杆塔过桥金具等障碍物。7. 4.2额定行驶速度试验选择一档坡度较为平缓的线路档段，根据杆塔明细表及竣工图纸确定档段距离，操作机器人以额 定速度运行档段全程，记录时间，计算额定运动速度应不低于0. 5m/s。7. 4.3续航时间试验测试方法及要求参照DL/T1923附录D执行。7. 4.4制动距离试验测试方法及要求参照DL/T

17、1923附录B执行。7.5越障功能验收试验7. 5.1跨越防震锤试验测试方法及要求如下：a）跨越防震锤试验应包括工程线路中的所有防震锤类型；b）机器人应能自主跨越，在跨越的整个过程中机器人不应失去防跌落保护；c）测试方法及要求参照DL/T1923附录A执行。7. 5.2跨越耐张塔试验测试方法及要求如下：a）跨越耐张塔验收试验宜选择工程线路中的转角度数最大的耐张塔跨越试验；b）机器人应能自主跨越，在跨越的整个过程中机器人不应失去防跌落保护；c）测试方法及要求参照DL/T1923附录A执行。7. 5.3跨越直线塔试验测试方法及要求如下：a）跨越直线塔验收试验宜包括工程线路中的每一种直线塔塔形：b）

18、机器人应能自主跨越，在跨越的整个过程中机器人不应失去防跌落保护；c）测试方法及要求参照DL/T1923附录A执行。7. 5.4障碍物识别功能试验测试方法及要求如下：a）启动机器人障碍物自动检测功能或自主行走功能，使机器人自动从线路起点运行至终点；b）机器人自动运行过程中应能自动检测到防振锤、过塔金具等障碍物并顺利通过：c）机器人自动运行过程中应能自动检测悬挂风筝、气球等异物，停止前进并发出告警。7.6自主充电功能验收测试7. 6. 1充电对接功能试验测试方法及要求如下：a）在距离充电装置位置50m处启动机器人自主充电任务，观察机器人应在充电位置停下，正确执 行充电命令；b）在地面监控系统和远程

19、监控系统能够监控到充电对接，实时显示机器人充电电流、机器人电池 电压等参数。7. 6.2自主充电管理功能试验测试方法及要求如下：a）机器人具备自主充电管理功能，根据自身电量、巡检任务以及充电站距离等信息合理的规划充 电任务；b）在地面监控系统和远程监控系统能够实时采集到充电站状态信息、机器人的电量信息以及机器 人的充电规划信息。7.7自主巡检功能验收测试7. 7.1巡检点配置功能测试测试方法及要求如下：a）应具备巡检点配置功能，并能导入、导出工程线路巡检点配置文件；b）巡检点配置功能应能展现当前工程线路巡检点的配置状态，方便的增加、删除巡检点设置等功 能；c）对于每一个巡检点，可以直观的浏览该

20、巡检点位配置的所有可见光（红外）拍摄对象，并可以 任意的增加、删除某一个拍摄对象。7. 7.2巡检点定位精度测试测试方法及要求如下：a）在线路档内设置3个巡检点，启动机器人自主巡检功能，分别从正方向和反方向通过这三个巡 检点，记录定位误差；b）以上过程重复3次，记录重复定位精度是否满足要求。7. 7.3自主拍摄功能测试测试方法及要求如下：a）在线路档内设置1个巡检点，在该巡检点处设置前方铁塔不同部位、不同大小的巡检对象10个， 启动机器人自主巡检功能，观察设置的10个巡检对象拍摄效果是否满足要求；b）以上过程重复3次，观察重复拍摄效果是否满足要求。7.8通信功能测试7. 8.1本地通信性能测试

21、测试方法及要求如下：a）本体通信性能测试应包括地面监控系统与机器人本体之间、地面监控系统与自动上下线装置之 间、地面监控系统与充电站之间的通信；b）测试方法及要求参照DL/T1923附录E执行。7. 8.2远方通信性能测试测试方法及要求如下：a）在通信网络覆盖范围内，测试机器人与远程监控系统是否能够建立双向连接且通信是否稳定可 靠；b）测试远方监控系统控制机器人以及云台动作是否实时、正确；c）测试在远方监控系统上浏览机器人实时采集的可见光、红外数据以及机器人状态信息，观察是 否清晰流畅。7.9信息平安指标验收测试7. 9.1机器人本体信息平安验收方法及要求如下：a）机器人无线通信设备接入点隐藏SSID；b）机器人无线通信设备登录启用强口令：密码长度大于8位，由数字、字母大小写与特殊字符组 合；c）机器人无线通信设备AP与AC匹配启用强口令；d）机器人无线通信设备AP与AC进行MAC地址绑定。7. 9.2远方管理系统信息平安验收方法及要求如下：a）查看远方通信网络拓扑图，不应连接互联网；b）检查防病毒（木马）软件安装情况及防病毒（木马）软件客户端病毒库是否更新至最新日期；c）检杳主机操作系统、数据库、监控分析软件不存在公用账号；d）检查口令设置应满足强口令要求；e）检查操作系统默认共享开启情况，必须开启默认共享时，检查限制访问对象IP设置；