2020 架空输电线路无人机巡检作业技术导则.docx

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1、架空输电线路无人机巡检作业技术导那么巡检航点、照片数量应按塔型结构满足数量要求，塔全貌、塔头、塔身、杆塔号、绝缘子、金 具、地线、通道、都应采集到位。8.4.4 图像缺陷分析可采用人工判读方式和智能识别方式，宜采用无人机巡检影像人工智能识别平台 或系统进行人工智能识别。8.4.5 对于缺陷命名或描述，内容主要包括：电压等级、线路名称、杆号、缺陷位置、缺陷部件、缺 陷类别、缺陷严重程度、缺陷分级、缺陷简述等。8.4.6 应编制无人机巡检缺陷报告，报告内容应至少包括：无人机巡检概况、巡检缺陷隐患发现情况、 缺陷图像、缺陷汇总及缺陷明细等内容。8.5异常情况处置执行任务前应设置合理的失控和低电量等异

2、常情况处理策略，应设置合理的自动返航高度。8.5.1 执行任务前应检查无人机设备状况、电池性能和电池电量，确保无人机设备状况良好，电池性 能正常和电池电量充足。禁止使用有鼓包、电量衰减异常等现象的老旧电池。1.1.1 人机GPS信号受到干扰时，应立即切换到姿态模式。8.5.4 非双RTK无人机指南针受到电磁干扰时，应立即远离带电设备退出强磁场环境。8.5.5 假设无人机设备出现异常，或天气突变，应立即终于作业并返航。8.5.6 自主巡检时，现场环境较规划航线时变化较大的，应核实航线的平安性，确认无平安风险后方 可作业，否那么应取消作业并重新规划自主巡检航线。8.5.7 自主巡检时，RTK信号丧

3、失时应立即悬停，确认RTK信号恢复正常后可继续作业。8.5.8 自主巡检过程中，操作手应实时监控遥控画面，发现航点位置偏移较大等明显异常情况时，应 立即终止作业。8.5.9 无人机坠机后，应根据定位信息寻找无人机，导出并分析日志信息。8.5.10 执行任务中提示风速过大时，应时刻注意无人机状态，切勿在电量缺乏时逆风飞行。必要时可 先降低高度，并平安返回。9 平安要求工作地点、起降点及起降航线上应防止无关人员干扰，必要时可设置平安警示区。9.1 作业现场所有人员均应正确佩戴平安帽和穿戴个人防护用品，正确使用平安工器具和劳动防护用 品。9.2 起飞和降落时，作业现场所有人员应与无人机巡检系统始终保

4、持足够的平安距离，作业人员不得 位于起飞和降落区。9.3 现场禁止使用可能对无人机巡检系统通讯链路造成干扰的电子设备。9.4 如需将手机作为地面站使用时，应确保满足作业平安要求。9.5 作业时，无人机巡检系统与线路设备、周围物体应保持足够的平安距离。9.6 带至现场的油料应单独存放，并派专人看守。作业现场严禁吸烟和出现明火，并做好灭火等平安 防护措施。9.7 加油及放油应在无人机巡检系统下电、发动机熄火、旋翼或螺旋桨停止旋转以后进行，操作人员 应使用防静电手套，作业点附近应准备灭火器。9.8 加油时出现油料溢出或泼洒，应擦拭干净并检查无人机外表及附近地面确无油料时，方可进行系 统上电以及发动机

5、点火等操作。9.9 雷电天气不得进行加油和放油操作。在雨、雪、风沙天气条件时，应采取必要的遮蔽措施后才能 进行加油和放油操作。9.10 无人机不得在重要建筑和设施的上空穿越飞行。10巡检资料整理巡检人员应将新发现的建筑和设施、鸟群聚集区、空中限制区、人员活动密集区、无线电干扰区、 通讯阻隔区、不利气象多发区等非适航区信息进行记录更新。10.1 巡检作业完成后，巡检数据应能够借助无线与有线通信方式自动回传，并能够根据巡检任务自动 归档、自动命名、自动存储、并及时进行图像智能分析，应至少经1名人员核对。10.2 巡检作业完成后，原始数据、分类数据、巡检报告应及时上传无人机管控系统，并保证录入数据

6、的完整性，巡检数据不应保存在外网环境。104巡检作业完成后，作业人员应填写无人机巡检系统使用记录单（见附录C），交由工作负贝.人佥 字温认后方可移交至线路运维单位。10.5 如有疑似但无法判定的缺陷，运维单位应及时核实。10.6 巡检数据应妥善处理并至少保存2年。10附录A（资料性）无人机巡检作业流程无人机巡检作业流程见图A. Io图A.1无人机巡检作业流程图附录B（资料性）巡检作业所需工器具巡检作业所需工器具见表B. Io表B.1巡检作业所需工器具序号名称单位数量1发电机台12机载电池（备用）块23任务载荷电池（备用）块24电池充电器套15电池电量检测器套6风速风向仪及脚架台17激光测距仪台

7、18地理坐标测量仪台19工作台张按需配置10笔记本电脑111太阳镜付112平安帽顶按需配置13测频仪台114十日、二立台115对讲系统套116工具箱套117弹射架（固定翼无人机采用弹射起飞时）台118撞网（固定翼无人机采用撞网降落时）张119发动机启动器（油动无人机）件120油料（油动无人机）升按需配置21力口/抽油器（油动无人机）件122防静电手套（油动无人机）套223灭火器（油动无人机）套111附录c（资料性）无人机巡检系统使用记录单无人机巡检系统使用记录单见表C. Io表C.1无人机巡检系统使用记录单编号：巡检时间：年 月曰巡检线路任务类型线路巡视、缺陷核实、消缺复查、故障点查找等使用机

8、型天气风速气温工作负 责人架次每架次作业时间操控人员程控人员机务人员系统状态记录无人机设备检查中发现的异常情况、飞行中飞行平台、任务系统等异常状况及航后检查情况。航线信息记录飞行中航线的变更信息，包括起降点、航迹周边环境等的变化等。任务信息何种任务设备，距离目标物在什么位置记录了什么信息等。记录人：工作负责人：_（签名确认）12前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14 一般要求15无人机巡检系统26巡检方式27巡检内容38巡检作业49平安要求610巡检资料整理7附录A （资料性）无人机巡检作业流程8附录B （资料性）巡检作业所需工器具9附录C （资料性）无人机巡检系统使用记录单10架

9、空输电线路无人机巡检作业技术导那么1范围本文件规定了采用无人机对架空输电线路进行巡检的巡检系统、巡检作业要求、巡检前准备、巡 检方式及方法、巡检内容、巡检资料的整理及移交、异常情况处置等。本文件适用于采用多旋翼无人机、固定翼无人机对架空输电线路进行的巡视、检测作业。其他类 型无人机对架空输电线路、电缆进行的巡视、检测作业可参照执行。2 规范性引用文件以下文件中的内容通过文中的规范性引用而构本钱文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。GB/T 26859电力平安工作规程 电力线路局部DL/T

10、741架空输电线路运行规程DL/T 1248架空输电线路状态检修导那么DL/T 1578架空电力线路多旋翼无人机巡检系统DL/T 2101架空电力线路固定翼无人机巡检系统3术语和定义DL/T741、DL/T 1248界定的以及以下术语和定义适用于本文件。3.1无人机巡检 unmanned aer ia I vehicle i nspect ion以无人机为平台，搭载可见光、红外、紫外等任务传感器对线路本体、附属设施以及线路通道进 行巡视和检测。3.2实时动态定位（RTK） reaI - time kinematic基于载波相位观测值的实时动态定位技术。可实时提供无人机在指定坐标系中的三维定位结

11、果， 到厘米级精度。3.3正常巡检 per iodic i nspect i on根据线路设备和通道环境特点，利用无人机搭载可见光相机针对易覆冰区、山火易发区、树竹速 生区、地址灾害区、污秽区等进行的线路巡视。3.4故障巡检 fault inspection线路发生非计划性停运（包括重合闸成功）后，采用无人机搭载可见光相机参与故障调查的巡视 形式。3.5特殊巡检 spec i a I i nspect i on在特殊情况下（气候剧烈变化、自然灾害、外力影响、异常运行和对电网平安稳定运行有特殊要 求时进行）或根据特殊需要，利用无人机搭载不同功能荷载所进行的线路巡视。3.6手动巡检 manua I

12、 inspection由操作人员通过遥控器直接控制姿态执行模块从而调整无人机飞行，实现对设备本体、附属设施 及线路通道进行巡视的巡视形式。3.7自主巡检 i ndependent unmanned aer i a I veh i c I e i nspect i on work在无人机的起飞、作业飞行和降落整个巡检作业过程中，无需人工手动操作无人机，根据预先设 计的巡检航线和作业方案，无人机巡检系统以全自主飞行模式完成巡检作业。3.8自主精细巡检 i ndependent f i ne i nspect i on采用RTK技术精确控制无人机机体位置、姿态，可预设航线、作业点、拍摄角度，可自主对

13、输电线 路本体设备进行巡检，可复现巡检作业点、拍摄角度。4 一般要求人员要求4.1.1 作业人员应身体健康，无影响现场作业的身体疾病和心理障碍，精神状态良好。4.1.2 应具有3年及以上输电线路运行维护或相关专业工作经验，掌握DL/T 741规定的线路运维工 作要求，熟悉航空、气象及地理等方面的知识。4.1.3 应熟悉无人机巡检作业方法和技术手段，掌握DL/T 1578、DL/T 2101规定的多旋翼、固定翼 无人机巡检系统专业知识。4.1.4 满足中国民航局对无人机驾驶员作业资质要求，应经多旋翼无人机或固定翼无人机相应机型飞 行操作专业培训，考试合格后持证上岗。4.1.5 应具备无人机维护保

14、养知识和技能。4.2 装备要求无人机巡检系统装备应包括无人机、任务设备、地面控制模块和综合保障模块等，无人机巡检 系统及其备品备件应有专人负责，按要求进行妥善保管。4.2.1 多旋翼无人机巡检系统应满足DL/T 1578的规定，不同配置的巡检系统应满足相应的巡检距离、 拍摄精度和环境适应性要求。4.2.2 固定翼无人机巡检系统应满足DL/T 2101的规定，不同类型和配置的巡检系统应满足规定的续 航时间、巡检范围和巡检精度要求。4.2.3 无人机巡检系统应通过型式试验和出厂试验，检测合格。4.2.4 无人机巡检系统应定期进行检查和维护保养，确保设备状态正常。无人机动力电池应按要求进 行充、放电

15、和性能检测，确保电池性能良好。4.2.5 应防止无人机巡检系统设备在运输和使用过程中受损坏，运输过程中应采用合适工装或采取有 效防振、防碰撞措施等。4.2.6 无人机巡检系统供应商应提供完整的产品资料，包括巡检系统使用手册、出厂试验报告、软硬 件版本信息等。43气象及环境要求人机巡检作业宜在良好天气下进行。在雾、雪、大雨、大风、冰雹等恶劣天气情况下不应开 展无人机巡检作业。1.1.1 起飞前，应确认被巡检线路沿线有无影响飞行平安的因素，并采取停飞或避让等应对措施。1.1.2 起飞前，应确认现场环境风速符合该机型作业范围。1.1.3 巡检区域处于狭长地带或大档距、大落差、微气象等特殊区域时，作业

16、人员应根据无人机的性 能及气象情况判断是否开展作业。1.1.4 作业区域内应无强干扰源，如雷达等。5无人机巡检系统分类5.1.1 按照动力方式分类，无人机可分为油动型无人机、电动型无人机和其他型无人机。5.1.2 按照机型分类，无人机可分为固定翼无人机和多旋翼无人机。5.13 按照功能和技术配置分类，多旋翼无人机分为高配多旋翼无人机（简称“高配无人机”）、中 配多旋翼无人机（简称“中配无人机”）和标配多旋翼无人机（简称“标配无人机”），具体划分按照 DL/T 1578标准执行。按照空机质量分类，固定翼无人机分为轻型、小型、中型和大型，具体划分按照DL/T 2101标 准执行。5.2巡检系统组成

17、无人机巡检系统应包括无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统（见图1） o编电浅路无人机巡检系统无人机分系统综合俣障分系统无人机平台通信单元地面站任务载荷模块数据处理分析模块图1输电线路无人机巡检系统5.2.1 无人机分系统无人机分系统由无人机平台、通讯单元和地面站组成。5.2.1.1 无人机平台包括无人机本体和飞行与导航控制系统。无人机平台宜装载飞行指示灯、机载追 踪器和飞行记录仪；飞控与导航系统保证无人机精准控制与飞行，可记录每个巡检作业点的位置坐标、 机头及云台的角度、相机镜头的焦距等成像参数，具备复现功能；通讯单元包括数据传输和图像传输 局部，可实现无人机平台与地面站之间的通讯。5

18、.2.23 地面站包括飞行控制软件、飞行操控器等硬件设备。地面站系统应配置高性能计算机，可同 时显示飞行参数和图传视频，宜能满足航线自主规划、巡检影像智能识别、影像拼接、点云数据三维 建模等软件快速运行的需要；地面站可检索和调用历史航线，调用历史航线工作时，应按航点序号顺 序执行航点信息中记录的多旋翼无人机动作和载荷动作等指令，可设置进入航线起点的方式、到达航 线终点后退出历史航线的方式。5.2.24 任务载荷分系统任务载荷分系统由任务载荷模块和数据处理分析模块组成。5.23.1 任务设备应至少包括可见光检测设备（包括可见光照相机和可见光摄像机）。高、中配多旋 翼无人机应增配红外检测设备，宜配

19、置紫外检测设备，高配多旋翼机型宜配置可见光、红外双吊舱或 双光一体化检测设备。固定翼无人机巡检系统可根据任务需求配置红外检测设备和其他检测设备； 数据处理分析模块，可实现不同巡检线路、巡检任务、巡检内容等的巡检图像数据的分类、 处理与存储功能，宜通过巡检影像自动分析缺陷和故障。5.23.2 合保障分系统合保障分系统由地面保障设备和储运车辆组成。5.23.2.1 地面保障设备包括供电设备、燃油箱、抽油泵、备用电池、充电器、测频仪、专用工器具等。5.2.43 高、中配无人机巡检系统宜配备专用储运车辆，标配无人机巡检系统可根据需要配备储运车 辆。5.3巡检系统性能与功能要求多旋翼无人机巡检系统53.

20、1.1 多旋翼无人机巡检系统性能与功能应满足DL/T 1578行业标准要求。53.1.2 高配多旋翼无人机巡检系统应能同时搭载多种传感器进行输电线路巡检，应具备长距离的可 见光、红外设备巡检能力，应能发现销钉级设备缺陷，可进行长距离的巡检工作；中配旋翼无人机巡检系统应能发现销钉级设备缺陷，可搭载可见光或红外设备巡检；53.1.3 标配旋翼无人机巡检系统应能发现销钉级设备缺陷，应能用于较短距离线路或者单个杆塔的 可见光或红外设备巡检。53.1.4 定翼无人机巡检系统固定翼无人机巡检系统性能与功能应满足DL/T 2101行业标准要求。53.2.1 轻、小型固定翼无人机巡检系统可迅速对线路走廊和线路

21、本体进行初步的状态评估，适用于 较短距离的通道巡检和应急巡检工作；大、中型固定翼无人机巡检系统，应能用于输电线路走廊普查工作，可迅速对线路走廊和线 路本体进行状态评估，适用于长距离的通道巡检、应急巡检和灾后巡检。6巡检方式按业务场景分类6.1.1 正常巡检正常巡检主要场景为常规线路设备以及通道巡检，应重点关注易覆冰区、山火易发区、树竹 速生区、地址灾害区、污秽区等区域。6.1.1.1 正常巡检搭载的传感器以可见光相机/摄像机为主，必要时可同步搭载红外热像仪、紫外成 像仪等装置，对线路设备本体及附属设施进行精细巡检，或对线路走廊和通道环境进行通道巡检。6.1.13 正常巡检适用于对线路设备和设施

22、开展周期性巡检，宜采用自主巡检方式。6.1.14 障巡检障巡检主要场景为线路设备发生非计划性停运（包括重合闸成功）后故障调查巡检。6.1.14.1 障巡检搭载的传感器以可见光相机/摄像机为主，必要时可同步搭载红外热像仪、紫外成 像仪等装置，对线路设备预估故障点附近进行精细巡检或通道巡检。故障巡检适用于突发状况巡视，宜采用手动巡检方式。6.1.2.4 故障巡检应按照架空输电线路运行规程要求开展，线路运维单位应充分发挥无人机巡视优势 开展故障巡视。6.13特殊巡检特殊巡检主要场景为特殊情况下（气候剧烈变化、自然灾害、外力影响、异常运行和对电网 平安稳定运行有特殊要求时进行）功能性巡检。6.13.1

23、 2特殊巡检搭载的传感器以可见光相机/摄像机为主，必要时可同步搭载红外热像仪、紫外成 像仪等装置，对特殊状态或特殊要求的线路设备和设施进行巡视。6.13.2 特殊巡检应按照架空输电线路运行规程要求开展，线路运维单位应充分发挥无人机巡视优势 开展特殊巡视，并根据线路特殊区段、特殊运行情况等差异化制定无人机特殊巡视要求。重要保电线 路应在保电开始前完成一次特殊巡视。6.2 按控制方式分类自主巡检6.2.1.1 自主巡检前，应规划无人机作业航线。航线规划可采用人工示教、三维点云规划、模型转换 等。6.2.1.2 自主巡检作业过程中，应密切监测无人机位置信息、飞行轨迹，宜监测实时影像回传功能。6.2.

24、2 手动巡检手动巡检控制方式为全人工操作方式巡检作业手动巡检应严格制定并履行保证平安的组织措施、技术措施。6.3 按巡检对象分类精细巡检精细巡检主要对象为线路本体设备及附属设施，精细巡检应采用多旋翼无人机巡检系统。精细巡检搭载的传感器以可见光相机/摄像机为主，必要时可同步搭载红外热像仪、紫外成 像仪等装置，对导地线、绝缘子、金具和塔头部位进行巡检。6.3.13 精细巡检适用于对线路设备和设施开展周期性巡检，宜采用自主巡检方式，在线路故障和特 殊情况下也可采用手动巡检方式。自主精细巡检应采用具备RTK定位功能的多旋翼无人机系统，作业前应提前规划飞行航线， 航线应满足对设备的最小平安距离要求。通道

25、巡检通道巡检主要对象为包括线路本体设备、附属设施在内的整个线路走廊和通道环境，小范围、 短距离的通道巡检可采用多旋翼无人机系统，大范围、长距离的通道巡检可采用固定翼无人机系统。63.2.1 通道巡检搭载的传感器以可见光相机/摄像机、三维激光扫描仪为主，必要时可搭载红外热 像仪、紫外成像仪等装置。63.2.2 通道巡检适用于对线路走廊和通道环境开展周期性巡检，以及灾害或应急情况下快速勘查， 宜采用自主巡检方式。63.2.3 通道巡检可利用可见光相机/摄像机进行快速检查，用于排查线路导地线异物、杆塔异物、 通道内树木、违章建筑、违章施工和通道环境等存在的平安隐患。63.2.4 通道巡检可利用激光扫

26、描仪和倾斜摄影装置进行快速扫描，获取线路通道三维点云数据，开 展线路通道平安测距以及线路走廊三维建模。7巡检内容7.1巡视内容7.L1无人机巡检时根据线路运行情况、巡检要求，选择搭载可见光相机对线路本体、附属设施、通 道及电力保护区三大局部，具体巡检对象、巡检内容如表lo3巡检对象巡检内容线路本体地基与基面回填土下沉或缺土、水淹、冻胀、堆积杂物等杆塔基础明显破损、酥松、裂纹、露筋等； 基础移位、边坡保护不够等杆塔杆塔倾斜、塔材变形、严重锈蚀；塔材、螺栓、脚钉缺失，土埋塔脚；混凝土杆未封杆顶、破损、裂纹、爬梯变形等接地装置接地体断裂、严重锈蚀、螺栓松脱；接地体外露、缺失，连接部位有雷电烧痕等绝缘

27、子伞裙破损、锁紧销缺损，绝缘子串严重倾斜；铁帽裂纹、断裂，钢脚严重锈蚀或蚀损、有放电痕迹等严重污秽导线、地线、引 流线、OPGW散股、断股、损伤、断线放电烧伤、严重锈蚀，悬挂漂浮物、覆冰； 舞动、风偏过大等弧垂过大或过小，导线异物缠绕，导线对地及交叉跨越距离缺乏线路金具线夹断裂、裂纹、磨损、销钉脱落、严重锈蚀；均压环、屏蔽环烧伤、螺栓松动；防振锤跑位、脱落、严重锈蚀、阻尼线变形、烧伤； 间隔棒松脱、变形或离位、悬挂异物；联板、连接环、调整板损伤、裂纹等线夹、均压环、屏蔽环异常放电；附属设施防雷装置线路避雷器异常，计数器受损、引线松脱； 放电间隙变化、烧伤等防鸟装置固定式：破损、变形、螺栓松脱等

28、； 活动式：动作失灵、褪色、破损等； 电子、光波、声响式：损坏监测装置缺失、损坏、断线、移位航空警示器材高塔警示灯、跨江线彩球等缺失、损坏、失灵防舞防冰装置缺失、损坏等5ADSS光缆损坏、断裂、驰度变化杆号、警告、防 护、指示、相位 等标志缺失、损坏、字迹或颜色不清、严重锈蚀等通道及电力保护区建（构）筑物有违章建筑，导线与之平安距离缺乏等树木（竹林）有超身树木（竹），导线与之平安品晦缺乏等交叉跨越变化出现新建或改建电力及通信线路、道路、铁路、索道、管道等山火及火灾隐患线路附近有烟火现象有易燃、易爆物堆积等违章施工线路下方或保护区有危及线路平安的施工作业等防洪、排水、基 础保护设施大面积坍塌、淤

29、堵、破损等自然灾害地震、山洪、泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化道路、桥梁巡线道、桥梁损坏等污染源出现新的污染源或污染加重等采动影响区出现新的采动影响区、采动区出现裂缝、塌陷对线路影响等其它线路附近有人放风筝、有危及线路平安的飘浮物、采石（开矿）、射击打 靶、藤蔓类植物攀附杆塔7.2检测内容根据检测内容主要采取可见光、红外、紫外、激光雷达、X光、多光谱巡检等多种巡视作业方 法。7.2.1 通过无人机可见光航拍数据采集，生成任务区域倾斜摄影数据，可对电力走廊周围环境、地形 地貌进行三维建模展示，形成1:1真实还原。7.2.2 应用红外热成像仪对导线连接点、线夹、绝缘子等部件进行温度检测。7.2.

30、3 应用紫外检测仪器对导线连接点、线夹等部件进行放电检测。7.2.4 应用激光雷达对输电线路通道进行三维扫描，采集高精度三维激光点云数据，获得输电线路高 精度三维走廊地形、地貌、地物和设备设施空间信息。7.2.5 应用X光探伤技术对线夹连接工艺及绝缘子内部结构进行检测和高精度成像。7.2.6 通过无人机搭载多光谱传感器，采集任务区域多光谱数据，对电力走廊周边植被种类、生长情 况进行采集分析，处理并防患由于植物生长给电力设备造成的平安隐患。8 巡检作业巡检作业前准备8.1.1 应根据巡检任务和所用机型合理配置人员，标配无人机需操作人员12名，中配无人机需操 作人员23名，高配无人机需操作人员24

31、名；轻型、小型固定翼无人机需操作人员23名，中型 固定翼无人机需操作人员24名，大型固定翼无人机需操作人员35名。8.1.2 巡检前，作业人员应明确无人机巡检作业流程（见附录A）,进行资料查阅，确定作业内容和 无人机起、降点位置，了解巡检线路情况、海拔高度、地形地貌、气象环境、植被分布、所需空域等， 并根据巡检内容合理制定巡检计划。8.1.3 计划外的作业，必要时应进行现场勘查。8.1.4 作业前，作业执行单位应向空管部门报批巡检计划，履行空域申请手续，并严格遵守相关规定。 开展紧急巡检时，应办理临时作业申请。8.1.5 作业前应对全体人员进行平安、技术交底，交代工作内容、方法、流程及平安要求

32、，并确认每 一名人员都晓。8.1.6 作业人员应提前了解作业现场当天的天气情况，决定能否进行作业。起飞前，应申请放飞许可。8.1.7 作业人员应在作业前应进行现场勘查，按照出库流程检查无人机设备齐套性，准备好工器具及 备品备件等物资（见附录B）,完成无人机巡检系统检查，包括无人机本体、遥控器、云台相机、存储 卡和电池电量等，确保各部件工作正常。8.1.8 作业人员应仔细核对无人机所需油料、电池电量充足，各零部件、工器具及保障设备携带齐全, 填写出库单后方可前往作业现场。8.1.9 作业前，应核实巡检线路名称和杆塔号无误，并再次确认现场天气、地形和无人机状态适宜作 业。8.1.10 起飞前，操作

33、人员应逐项开展设备检查、系统自检、航线核查，确保无人机处于适航状态。8.1.11 发生环境恶化或其他威胁无人机飞行平安的情况时，应停止本次作业；假设无人机已经起飞，应 立即采取措施，控制无人机返航、就近降落，或采取其他平安策略保证无人机平安。8.2 任务规划任务规划前，应核对任务范围是否在已获批的空域范围内。8.2.1 针对巡检设备目标，综合现场环境条件、无人机性能、作业效率及平安性等因素，规划形成最 优航线。8.2.2 巡视航线应避开空中管制区、重要建筑和设施、人员活动密集区、通讯阻隔区、无线电干扰区、 大风或风切变多发区和森林防火区等非适航区。航线不得跨越高速铁路及高速公路。8.2.3 无

34、人机起飞前应规划应急航线，包括航线调整策略、平安返航路径和应急降落点，在遇突发情 况时，可在无人机巡检系统飞行过程中变更巡检航线。8.2.4 无人机巡检时应与电力设备保持足够的平安距离，对有交叉跨越处应增加平安航点，避开跨越 与被跨越物。8.2.5 巡检面向大号侧时，按照先左后右，从下之上（对侧从上至下），先小号侧后大号侧，呈倒U 型顺序巡检。8.2.6 巡视航线应满足巡检作业要求和无人机系统技术性能要求，并与周边环境保持5m以上平安距 离。8.2.7 航线设计时应充分计算无人机巡检系统滞空时间，无人机巡检系统降落时应至少剩余百分之 20电量。8.2.8 应建立航线标准库，对已检校飞行过的巡检

35、作业航线及时存储，首次飞行验证的巡检作业航线, 应严格检校，对不符合标准的航线重新设计。83巡检过程如无人机巡检系统具备自动起飞功能，在场地、导航定位满足条件的情况下，应优先使用自动 起飞功能。83.1 无人机巡检系统起飞后，宜在起飞点附近进行悬停或盘旋飞行，作业人员确认系统工作正常后 方可执行巡检任务。如采用全自主巡检方式可不进行该操作。83.2 3巡检过程中应始终关注无人机巡检系统的飞行姿态、高度、速度、航向、导航卫星颗数以及电 量等信息，如有异常，应及时判断原因，采取应对措施。无人机巡检系统进行全自主飞行时应对作业 全过程进行实时监控，重点监控无人机飞行状态、实时位置、飞行航迹等。83.

36、3 4在巡检过程中，假设无人机航迹偏离预设航线、超出允许作业范围或飞入禁飞区时，应立即采取 措施控制无人机按预设航线飞行，并判断无人机状态是否正常可控。83.4 5无人机巡检系统在巡检过程中使用任务设备完成相应的巡检任务。83.5 6采用增稳或GPS飞行模式时，在目视可及范围内，作业人员应密切观察无人机巡检系统遥测信 息和周围环境变化，跨越障碍物宜采用上跨方式；假设采用下穿方式，应充分考虑通讯链路可能受到的 衰减影响。83.6 在巡检结束后，宜采用一键返航功能，但应提前设置返航信息，复杂环境下宜采用增稳或GPS 飞行模式返航。83.7 如无人机巡检系统具备自动降落功能，在场地、导航定位满足条件的情况下，应优先使用自动 降落功能。无人机降落场地应满足各机型的最小场地要求。83.8 检结果要求主航迹采集时应确保无人机时刻处于r珠定位状态，保证航线精确性。8A2采集时应确保相机参数设置合理，在阴天、大晴天应调用直方图做辅助判断，保证图像清晰度 与图像正常曝光，数据采集宜开启相机变焦功能。83.9.3 空输电线路巡检目标应位于图像中间位置，销钉类目标在放大情况下清晰可见。