《上下料机器人工作站系统应用》.docx

《《上下料机器人工作站系统应用》.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《上下料机器人工作站系统应用》.docx（99页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、上下料机器人工作站系统应用 （FANUC 模块）(2)开机前确保随时可以按下急停按钮。(3)仔细检查机器人和外围设备是否有异常。(4)在墙壁和器具旁作业时，事先检查逃生路线，确保逃生通道。(5)检查机器人和所有外围同步运转的设备，查看是否存在干涉。(6)检查机器人是否受到油、水和尘埃污染。四、系统上电断电步骤.系统上电常。(1)接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的平安设备是否正(2)将操作者面板上的断路器置于ON。(3)将操作者面板上的电源开关置于ON。图x-x FANUC机器人控制柜1 .系统断电(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。(2)将操作者面板上的电源开关置

2、于OFF。(3)操作者面板上的断路器置于OFF。注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在断电前,要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。五、紧急故障与急停当系统发生故障时，要调查在什么情况下发生故障：何时发生的故障？ 故障发生的日期及时刻？ 是否是运行时发生的？（运行多久发生的？） 接通电源时发生的？是否在打雷、停电或对电源有干扰时发生的？发生了几次故障？ 只出现过一次？ 屡次出现？（发生的频率，几次/小时，几次/日，几次/月）第二章FANUC工业机器人上下料工作站系统认识一、上下料工作站的工作任务.机床上下料简介机床上下料自动化是近几年在国内刚刚出现的一个新兴产业。

3、但在西方兴旺国家以及日 本和韩国，早在20年前，机床上下料自动化系统以自动上下料机械手（图1）或6轴机器人形 式（图2）广泛应用于各种类型的数控机床上。图1直角坐标机械手型机床上下料生产线图2 6轴机器人型机床上下料生产线上下料直角坐标机械手或6轴机器人与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上 料、下料、装卡以及加工等所有的工艺过程，能够极大地节约人工本钱，提高生产效率，特 别适用于大批量、小型零部件的加工，如汽车变速箱齿轮、轴承套（座）、刹车盘以及金属冲 压结构件等。随着人力本钱的增加，目前很多用户对智能制造和无人值守工厂有着越来越强烈的需 求，为了满足用户对未来数字工厂的需求，大力推动

4、机床上下料自动化系统的研究与应用, 使之替代传统的别离型机床加工制造系统，将能充分提高设备的可靠性以及自动化生产水 平。机床自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个开展趋势。单 机自动化、整线自动化等自动上下料装置用于加工工件的自动上料和下料、工件翻转及工件 转序等工作，能够满足快速、大批量加工节拍，节省人力本钱，提高生产效率等要求，成为 越来越多的工厂的理想选择。1 .机床上下料机器人工作站的功能机床上下料机器人，可以替代人工实现自动生产线上的数控机床在加工过程中工件搬 运、取件、装卸等上下料作业，还能完成工件翻转和工序转换作业。机床上下料机器人化后，能实现高柔性、高效率

5、和高质量的生产。（1）只要修改机器人 的程序和抓手夹具，新产品就可以迅速投产；（2）可以控制节拍，防止人为因素而降低工效, 机床利用率可以提升25%以上；（3）机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而 防止了人工的误操作，保证了产品的质量。2 . FANUC上下料机器人的优点图x-x FANUC机器人自动上下料机床加工单元FANUC机器人拥有全套各类机器人，能为用户提供完美的机床上下料解决方案。FANUC机床上下料机器人的优点包括：更大的灵活性，从固定的自动化；通过机器人视觉减少到最小的错误；具有高速性能的最大化吞吐量；超长的系统运行时间;二、机床上下料工作站的分类像铳类加工中心、数控车

6、床、磨床等金属切削机床，冲床、剪板机、折弯机等冲压设备、 铸造、锻造等热加工设备，均能采用上下料机器人，实现机加工单元和生产线的自动化生产。 1.按照加工机床分按照加工机床的不同，机床上下料工作站一般可以分为：(1)数控车床上下料机器人为数控车床车削加工盘类、棒类工件过程中的自动上下料。(2)加工中心上下料机器人为立式、卧式加工中心在镇铳棱柱型工件过程中的自动上下料。(3)数控冲床上下料机器人自动完成冲床、剪板机、折弯机等机床设备在冲压过程中的工件搬运。(4)铸造锻造上下料机器人替代工人，在危险、污染、噪音的极端环境下，完成给汤、工件搬运等危重 工作。2 .按照上下料机器人的种类分自动化上下料

7、机器人可分为关节式机器人和直角坐标式机器人。两种形式的机器人都可 以很好的完成工业制造中工件的上下料工作，都有其自身的特点。关节式机床上下料机器人 工作效率高，动作节拍快，占地空间小，但是本钱投入相对高一些。坐标式机床上下料机器 人工作效率高，占地空间相对大一些。但是本钱的投入要少很多。这两种形式的选择还要看 现场的工艺及要求来决定。关节式上下料机器人直角坐标式上下料机器人.按照上下料机器人的安装方式分自动化上下料机器人应用于机床自动化方式大致有三种，分别为“地装式机器人搬运” （岛式加工单元）、“地装行走轴机器人搬运”（机床成直线布置）、“天吊行走轴机器人搬运” （机床成直线布置）。均可以通

8、过长时间连续无人运转实现了制造本钱的削减，以实现通过 机器人化实现了质量的稳定。一般的，多数机床上下料系统采用“地装式机器人搬运”，也称“岛式加工单元。该系 统一般以FANUC六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。 集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，适合于狭窄空间场合的作业，高刚性的手 臂和最先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。该系统可以利用iR Vision 2D视觉 可实现工件的快速识别与高速取放。“地装行走轴机器人搬运”可以完成无人化、一体化、柔性化的机床上下料工作。通 过2D照相机来检出，取出，再通过3D立体传感器校正工件偏差。并利用一体机

9、电脑实时 显示视觉拍摄图像。由于配置了地装导轨来进行设备件的工件转送，运行速度快，有效负载 大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。带行走轴的地装机器人，扩展机器人的动作范围，完成设备间的工件转运。【优点】 安装简单，施工时间短。 机器人技术高度可靠，生产效率有保障。 可以实现单爪抓取2个工件的动作。 可以实现工件的翻转放置。必须配置翻转台。 车间建筑物高度要求低。 可以使用FANUC机器人的各种先进功能。 编程操作简单。【缺点】 使用地面空间，机床保养和夹具更换麻烦。 机器人只能从侧面进入机床。“天吊行走轴机器人搬运”，具有普通机器人同样的机械和控制系统，和地装机器人拥

10、 有同样实现复杂动作的可能。区别于地装式，其行走轴在机床上方，拥有节约地面空间的优 点，且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。和专机相比，不需要非 常高的车间空间，方便行车的安装和运行。图X-X天吊机器人上下料自动化上下料机器人依据同时服务机床的多少还可分为单机床上下料机器人和多机床 上下料机器人，这主要取决于零件的加工工艺。一般来说，加工时间较短的零件都使用单机 床上下料机器人，加工时间较长的零件可以多台机床使用一台上下料机器人。使用机床上下 料机器人时一般都需要配置自动供料系统和成品储存系统，根据生产工艺的编排不同，供料 和下料系统分为自动料仓系统和自动输送线两种形式。用

11、单台机器人对多台机床进行上下料，或是多台机器人联机上下料实现自动化。由安装在地面和空中的两台机器人联合完成机床自动上下料，架在空中的机器人，负责 取件、装夹、卸件，另一台安装在地面的机器人，负责将加工好的工件搬运送到物料仓内。图X-X空中、地面机器人联合上下料上图中的铳削加工单元由2台立式加工中心组成，采用了两台FANUC M710iC机器人。 其中一台倒挂安装在加工中心上方，通过空中的线性滑轨，这台机器人可以同时为2台加工 中心上下料。另一台M710iC机器人安装在地面，负责搬运已加工好的工件，送到料架。三、FANUC机器人上下料工作站的组成.上下料工作站系统一般组成FANUC机器人工作站一

12、般主要包括一台或多台相关的FANUC机器人，机器人系统主 要由操作手臂、系统控制器TP、系统软件、外围设备控制系统、末端执行器、机器人系统 电气操作盘、能源供给系统、夹具、变位器、输送设备、围栏、平安装置、相关配件以及周 边产品等组成。图X-X上下料工作站系统基本组成示意图上图中上下料工作站系统主要组成为：M-20iA机器人、机器人行走导轨（及机器人 基座）、气动双工位手抓、伺服旋转上下料输送机、系统总控柜、机器人控制柜、 平安门及平安围栏。该上下料工作站系统通过配置机器人的行走导轨，加大了机器人上下料作业范围，可以 实现一台机器人同时为四台加工中心上下料服务，同时工作站采用了快速定位夹具系统

13、，实 现了高效率、高精度的自动化加工。1 .适合机床上下料的FANUC机器人型号下面列出适合机床上下料的FANUC机器人型号。F-200iBLR Mate 200iC/5FLR Mate 200iC/5WPM-2000iA/1200M-20iA/10LM-410iB/160M-410iB/700M-430iA/2FM-430iA/2PHM-710iC/50M-710iC/70M-900iA/200PM-900iA/400LLR Mate 200iCLR Mate 200iC/5HM-lOiAM-2000iA/900LM-20iA/20TM-410iB/300M-420iAM-430iA/2FH

14、M-430iA/4FHM-710iC/50SM-710iC/70TM-900iA/260LM-900iA/600LR Mate 200iC/5CLR Mate 200iC/5LM-lOiA/lOSM-20iAM-3iA/6SM-410iB/450M-421iAM-430iA/2PM-710iC/20LM-710iC/50TM-900iA/150PM-900iA/350R-lOOOiA/lOOFR-1000iA/80FR-1000iA/80FR-2000iB/100PR-2000iB/125LR-2000iB/l 50UR-2000iB/l 65FR-2000iB/l 65RR-2000iB/2

15、1 OFR-2000iB/220U各型号的FANUC机器人资料详见产品手册。表格1 FANUC机器人常规型号M-1 /A ： LR Mate 200 /C ：M-10 /A :M-20/A:R-2000 /B:R-1000/A:M-2000/A :M-410 /B :型号轴数手部负重(kg)M-liA4/60.5LR Mate 2007C65M-10YA610 (6)M-202A620 (10)R-2000iB6210 (165, 200, 100, 125, 175)R-10007A680 (100)M-2000YA/M-410iB6/4600/450 (300, 160)目 录2第一章 上

16、下料工作站系统平安教育5一认识设备警告标识51 .警示标识分类52 .常见警示标识5二 设备操作平安规范81 .考前须知82 .以下场合不可使用机器人93 .平安操作规程9三 开机前平安检查9四、系统上电断电步骤101 .系统上电102 .系统断电10五、紧急故障与急停11第二章FANUC工业机器人上下料工作站系统认识12一、上下料工作站的工作任务121 .机床上下料简介122 .机床上下料机器人工作站的功能133 . FANUC上下料机器人的优点13二、 机床上下料工作站的分类141 .按照加工机床分142 .按照上下料机器人的种类分143 .按照上下料机器人的安装方式分15三、FANUC机

17、器人上下料工作站的组成171 .上下料工作站系统一般组成172 .适合机床上下料的FANUC机器人型号183 . FANUC机器人控制柜的组成20四 手动操作机器人上下料工作站运行211 .认识FANUC机器人控制柜操作面板213. FANUC机器人控制柜的组成控制柜由以下几局部组成： 示教盒(Teach Pendant)； 操作面板及其电路板(Operate Panel)； 主板(Main Board)； 主板电池(Battery)； I/O 板(I/O Board)； 电源供给单元(PSU)； 紧急停止单元(E-Stop Unit)； 伺服放大器(Transformer)； 风扇单元(Fa

18、n Unit)； 线路断路器(Breaker)； 再生电阻(Regenerative Resister)等。Reset buttonHl HourMeter (option)Modeswitch模式开关报警灯Emergency Stop button(急停按钮电源指示灯报警复位四、手动操作机器人上下料工作站运行1 .认识FANUC机器人控制柜操作面板Cycle Start Fault light _ Power light USB port RS-232 port 一 Option图x -x FANUC机器人工作站系统操作面板2 .认识FANUC机器人TP(Teach Pendant)控制器T

19、P的作用TP能点动操作机器人运行，能编写机器人运行程序，能试运行机器人的程 序，能监控机器人的运行状态，查看IO点状态或者查看各轴位置数据等。(1) TP上的按键功能键返回编辑PREV主菜单NEXT辅助菜单键程序选择分屏键单步/连续切换复位键退格键回车键工程选择SHIFTMENUBACKSPACESELECTEDITDATAFCTNa一 ” ？POWER FAULT资料/数据键切换运动组ITEMHOLD.暂停FWD/BWD 顺/反向执行程序切换示教坐标系运动键用户键切换速度倍率图x -x FANUC机器人TP控制器按键面板按住 DEAD MAN（任意一个）按住运动键.点动操作FANUC机器人的

20、条件MODE SWITCH 为 T1/T2ON/OFF开关 为：ON选择所需要的示教坐标按住SHIFT（任意一个）3 .手动执行程序A将TP开关置于ONB移动光标到要开始的程序行C按STEP键，确认STEP指示灯为黄色（连续运行程序为绿色）D按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松第三章FANUC工业机器人上下料工作站系统连接一、上下料工作站系统整体电气设计1.电气控制系统设计(1)系统电气控制方案设计：FANUC机器人选用M-10iA,机器人控制器选用FANUC SYSTEM R-3OiA, PLC选用 西门子S7-3OO,。(2)电气控制柜设计：WMB

21、1.尺寸：1250H*600W*450D2.数量：1st3.材质：SPCC箱体及门板1.5T4.型式：操作台，室内防尘型5.颜色：待定(3)系统电气控制电路设计:二、CNC与机器人上下料工作站的硬件接口电路1.XXXXXXXX 一宋体，小四号字，L5倍行距(未完待续)XXXXXXX-宋体，五号字，L5倍行距24VD00/2. E6车床急停铳床急停机器人急停安3！2平安门2 急停15总急停16DI3. 04D12.06 DI2. 07 DT3. 021)13. 03图x-x FANUC机器人上下料急停回路OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO

22、OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOCRMA52BCRMA52A图x-x FANUC 机器人 IO 接口 CRMA52A 和 CRMA52B输入信号,荣安金门翻开完成跣床平安门翻开完成车床平安门关闭完成俺床平安U关闭完成母翻开，忧床K盘翻开完成车床卜盘关闭完成跣床卡盘关闭完成图x-x FANUC机器人上下料系统IO接口电路1输入信号机床急停平安门插销CRMA52A I/O分线板D00/2. E6图X -X FANUC机器人上下料系统10接口电路2输出信号车床平安门翻开铳床平安门翻开车床平安门关闭铳床平安门关区车床卡盘翻开铳

23、床卡盘翻开车床卡盘关闭铳床卡盘关闭图x -x FANUC机器人上下料系统10接口电路3输出信号发现毛坏 机器人正常运行机器人报警机器人home点大手抓夹紧信号 小手抓加紧信号D00/2. E6图x-x FANUC机器人上下料系统IO接口电路4三、CNC与FANUC机器人上下料工作站的通信机器人上下料时，需要与数控机床进行信息交换，二者互相配合，才能有条不紊地完成 上下料工作任务。1 .机器人上下料的工作流程CNC关门 完成CNC关门 完成步5 请求CNC加工CNC力口工完成 V步6请求CNC开门CNC开门完成 机器人下料完成机器人下料完成步7 机器人上下料图X-X FANUC机器人上下料的工作

24、流程2 .机器人与CNC之间的信号传送路径机器人控制系统与数控系统PLC之间的10点状态信息一般通过机器人上下料工作站 PLC进行传递，CNC的就绪信号、报警信号、平安门开关到位信号等作为机器人工作站PLC 的输入10信号，经工作站PLC处理后，送机器人控制系统控制机器人执行相应的动作。同 时机器人控制器发出的请求数控机床开门、关门和夹紧工件的信号通过上下料工作站PLC 传送至CNC PLC来完成数控机床动作。图x -x FANUC机器人与数控机床之间信号传送路径第四章FANUC工业机器人上下料工作站系统程序设计与调试一、设定FANUC机器人系统1 .机器人坐标系概念坐标系是为确定机器人的位置

25、和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。坐 标系有关节坐标系和笛卡尔坐标系。(1)关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和姿势， 以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。以下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0。的状态。图x-x FANUC机器人关节坐标示意图(2)笛卡尔坐标系笛卡尔坐标系中的机器人的位置和姿势，通过从空间上的笛卡尔坐标系原点到刀具侧的 笛卡尔坐标系原点(刀尖点)的坐标值x、y、z、和空间上的笛卡尔坐标系的相对X轴、Y 轴、Z轴周围的刀具侧的笛卡尔坐标系的旋转角w、p、r予以定义。2 .认识 FANUC 机器人 TP(Te

26、ach Pendant)控制器213 .点动操作FANUC机器人的条件234 .手动执行程序23第三章FANUC工业机器人上下料工作站系统连接24一、上下料工作站系统整体电气设计241.电气控制系统设计24二、CNC与机器人上下料工作站的硬件接口电路24三、CNC与FANUC机器人上下料工作站的通信271 .机器人上下料的工作流程272 .机器人与CNC之间的信号传送路径28第四章FANUC工业机器人上下料工作站系统程序设计与调试29一、设定FANUC机器人系统291 .机器人坐标系概念292 .设定机器人坐标系313 .机器人坐标系设定案例35二、机器人应用程序管理501 .创立程序502

27、.选择程序523 .删除程序524 .复制程序525 .查看程序属性53三、FANUC机器人的运动指令与非运动指令541 .运动指令542 .控制指令573 .简单的机械手运行程序57四、编写简单上下料程序591 .机器人编程基本操作592 .修正程序位置点613 . FANUC机器人上下料生产线动作流程63五、运行机器人应用程序651 .程序的启动方式652 .中断程序的执行67Xu, Yu, Zu被固定在空间上的坐标系Xt, Yt, Zt 被固定在刀具上的坐标系Xu, Yu, Zu被固定在空间上的坐标系Xt, Yt, Zt 被固定在刀具上的坐标系ZuXt图X-X笛卡尔坐标系w、p、r ）的

28、定义刀具坐标系图X-X刀具坐标系和世界坐标系的定义在机器人的机械接口（机械手腕法兰盘面）中定义的标准笛卡尔坐标系中，机械接口坐 标系被固定在机器人所事先确定的位置。刀具坐标系是基于该坐标系而设定，用来定义刀尖 点（TCP）的位置和刀具姿势的坐标系。刀具坐标系必须事先进行设定，未定义时，将由 机械接口坐标系替代刀具坐标系。世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在由机器人事先确定的 位置。用户坐标系和JOG坐标系都是基于该坐标系而设定，它用于位置数据的示教和执行。用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。它用于位置寄存器的示 教和执行、位置补偿指令的执行等。未定义时，

29、将由世界坐标系来替代该坐标系。JOG坐标系是在作业区域中为有效地进行笛卡尔JOG而由用户在作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。未定义时，将由世界坐标系代替该坐标系。2 .设定机器人坐标系（1）设定刀具坐标系刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。未定义刀具坐标系时，由机械 接口坐标系来替代该坐标系。刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（x, y, z）和刀具的姿势（w, p, r）构成。刀 尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。刀具的 姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角w、p、r来定义。刀具坐标系，在坐标系设定画面上进行定义，或

30、者通过改写如下系统变量来定义。可 定义10个刀具坐标系，并可根据情况进行切换。 在$乂11；1001匹0叩,口（坐标系编号i=l10）中设定值。 在$乂?450011馆10叩中，设定将要使用的刀具坐标系编号。设定刀具坐标系有以下3种方法： 3点示教法（TCP自动设定）只设定刀尖点（刀具坐标系的x, y, z）,刀具姿势（w, p, r）中输入（0, 0, 0）。进行示教，使参考点1、2、3以不同姿势指向1点。由此自动计算TCP的位置，要进行正确 设定，应尽量使三个趋势方向各不相同。A 6点小教法与3点示教法一样设定刀尖点，然后设定刀具姿势（w, p, r）o进行示教，使w, p, r成为空间上

31、任意一点、平行于刀具坐标系X方向的一点、XZ平面上的一点。此时通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教,以使刀具的倾斜保持不变。Z轴方向X轴方向直接示教法Xm, Ym, Zm 机械接口坐标系Xt, Yt, Zt刀具坐标系直接输入TCP的位置x、y、z的值，和机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的刀 具坐标系的旋转角w、p、r的值。图x-x FANUC机器人工具坐标系直接示教（2）设定用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。用户坐标系在尚未设 定时，将被世界坐标系所替代。用户坐标系，通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置（x, y, z）、和X轴、Y轴、Z图X -X FANU

32、C机器人世界坐标系与用户坐标系通过坐标系设定画面定义用户坐标系时，以下系统变量将被改写。可定义9个用户 坐标系，并可根据情况进行切换。 在$乂a1豚人乂匡10叩1月（坐标系编号i=l9）中设定值。 在$MNUFRAMENUMgroup 1 中，设定将要使用的用户坐标系编号。用户坐标系可通过以下3种方法进行定义。A 3点示教法对3点，即坐标系的原点、X轴方向的1点、XY平面上的1点进行示教。图X -X FANUC机器人用户坐标系3点示教法 4点示教法对4点，即平行于坐标系的X轴的始点、X轴方向的1点、XY平面上的1点、坐标系的原点进行示教。X轴方向图x -x FANUC机器人用户坐标系4点示教法

33、直接示教法直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点的位置x、y、z、和世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角w、p、r的值。（3）设定JOG坐标系JOG坐标系，是在作业区域中为有效地进行笛卡尔JOG而由用户在作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。JOG坐标系通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置（x、y、z）、和X 轴、Y轴、Z轴周围的旋转角（w, p, r）来定义。只有在手动进给坐标系中选择了 JOG坐标系时才使用该坐标系，因此JOG坐标系的原 点没有特殊的含义。为定义JOG坐标系，请选择合适的位置。此外，其不受程序的执行、用户坐标系的切换等影响。在坐标系设定画面上设定JOG坐标系时，以下系统变量将

34、被改写。在$106_61直接示教法直接输入相对世界坐标系的坐标系原点的位置X、y、z、和X轴、Y轴、Z 轴周围的旋转角w、p、r的值。3.机器人坐标系设定案例【案例】：TCP自动设定（3点示教法）设定步骤：1.按下MENUS （画面选择）键，显示出画面菜单。2 .选择“6 SETUP”（6 设定）。3 .按下F1“TYPE”（画面），显示出画面切换菜单。4 .选择“Frames”（坐标系）。5 .按下 F3“0THER”（坐标）。6 .选择“Tool Frame”（刀具坐标），出现刀具坐标系一览画面。SETUP FramesJOINT 30 %Tool Frame Setup/ Direct

35、Entry 1/9XYZComment1:0.00.00.02:0.00.00.03:0.00.00.04:0.00.00.05:0.00.00.06:0.00.00.07:0.00.00.08:0.00.00.09:0.00.00.0ActiveTOOL$MNUTOOLNUM 1=1TYPE DETAIL OTHER CLEAR SETIND y1 Tool FrameJog FrameTYPE DETAILOTHER2 User Frame图x-x FANUC机器人刀具坐标系一览画面7 .将光标指向将要设定的刀具坐标系编号所在行。8 .按下F2“DETAIL”（详细）。出现所选的坐标系编号

36、的刀具坐标系设定画面。.按下 F2“METHOD” （方法）。9 .选择 “Three Point（三点）。SETUP FramesTool Frame Setup/rhreeJOI PointNT 30 %1/4Frame Number:1X:o.cw：o.cComment:Approach Approach Approach Active TOOLIY:0.0Z:lP:0.0R:TOOL 1 point1:UNINITpoint2:UNINITpoint3:UNINIT$MNUTOOLNUM1=10.00.0TYPE METHOD FRAME图x-x FANUC机器人刀具坐标系设定画面（3

37、点示教法）10 .输入注释a将光标移动到Comment （注释）行，按下ENTER键。c按下适当的功能键，输入注释。d注释输入完后，按下ENTER键。11 .记录各参考点a将光标移动到各参考点。b在JOG方式下将机器人移动到应进行记录的点。c按住SHIFT键的同时，按下F5RECORD”（位置存储），将当前值的数 据作为参考点输入。所示教的参考点，显示“RECORDED”（存储完毕）。Approach point 3:d对所有参考点都进行示教后，显示“USED”（使用完毕），刀具坐标 系即被设定。SETUP FramesTool Frame Setup/Frame Number: 1JOINT

38、 30 %Three Point 4/4X: 100.0 Y:0.0 Z: 120.0W:0.0 P:0.0 R:0.0Comment:TOOL 1Approach point 1:Approach point 2:Approach point 3:USEDUSEDUSEDTYPE METHOD FRAMEIMOVE_TO RECORDz)13.在按住SHIFT键的同时，按下F4MOVE_TO”（移动），即可使机器人移动到所存储的点。FRAMEMOVE TO RECORDSHIFT14 .要确认已记录的各点的位置数据，将光标指向各参考点，按下ENTER键。出现各点的位置数据的位置详细画面。要返

39、回原先的画面，按下PREV （返回）键。15 .按下PREV键，显示刀具坐标系一览画面。可以确认所有刀具坐标系的设定值（X、Y、Z及注释）。PREVSETUPFramesJOINT 30%口Po。工 Frame Setup/ Direct Entry1/9XYZComment1:100,00.0120.0TOOL12：o.00.00.03: 0.00.00.0*4: o.00.00.0*5: 0.00.00.0*6：0.00.00.0*7:0.00.00.0*8：o.00.00.0*9：0.00.00.0*TYPE DETAIL OTHER CLEAR SETIND16 .要将所设定的刀具坐标

40、系作为当前有效的刀具坐标系来使用，按下F5“SETIND”（切换），并输入坐标系编号。.要擦除所设定的坐标系的数据，按下F4CLEAR”（擦除）。【案例工用户坐标系设定（3点示教法）设定步骤：1.按下MENUS （画面选择）键，显示出画面菜单。2 .选择“6 SETUP”（6 设定）。3 .按下F1“TYPE”（画面），显示出画面切换菜单。4 .选择“Frames”（坐标系）。5 .按下 F3“0THER”（坐标）。6 .选择“User Frame” （刀具坐标），出现用户坐标系一览画面。FramesUserFrameSetup/DirectEntry1/5XYZComment1:0.00.0

41、0.0*2:0.00.00.03:0.00.00.04 :0.00.00.0*5:0.00.00.0*ActiveUFRAME $MNUFRAMNUM 1 =0SETUP FramesJOINT 30 %TYPE DETAIL OTHER CLEAR SETIND,)1 Tool Frame2 Jog Frame3 User FrameTYPE DETAIL OTHER7 .将光标指向将要设定的用户坐标系编号所在行。8 .按下F2“DETAIL”（详细）。出现所选的坐标系编号的用户坐标系设定画面。3.恢复程序的执行72六 FANUC机器人机器视觉的应用73第五章FANUC工业机器人上下料工作站

42、系统维护与故障诊断74一、FANUC机器人系统文件的备份741 .系统文件备份和加载设备742 .系统文件类型743 .系统文件的备份和加载75二、数控机床、输送线与工业机器人的日常维护851 .数控机床的保养与日常维护852 .输送线的保养与日常维护873 . FANUC机器人的保养与日常维护87三、FANUC机器人上下料工作站常见故障及其诊断901 .系统故障分类902 .系统常见故障90TYPE DETAIL OTHER 9.按下 F2“METHOD”（方法）。（3 点）。10.选择“Three Point”11.输入注释SETUP FramesJOINT 30 %User Frame

43、Setup/ Three Point 1/4 Frame Number: 1X:0.0Y:0.0Z:0.0W:0.0P:0.0R:0.0Comment:*Orient Origin Point: UNINITX Direction Point:UNINITY Direction Point:UNINITActive UFRAME $MNUFRAMNUM1=0 TYPE METHOD FRAMEa将光标移动到Comment （注释）行，按下ENTER键。b选择使用单词、英文字母来输入注释。c按下适当的功能键，输入注释。d注释输入完后，按下ENTER键。12 .记录各参考点a将光标移动到各参考点。b在JOG方式下将机