六自由度桌面型并联机器人RBT-6T03P软件使用说明书教学文稿.doc

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1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。六自由度桌面型并联机器人RBT-6T03P软件使用说明书-RBT-6T03P桌面型并联机器人软件使用说明书苏州博实机器人技术有限公司-目录第1部分RBT-6T03P机器人控制系统概述1第2部分RBT-6T03P机器人控制系统软件适用环境1第3部分RBT-6T03P机器人控制系统软件的安装1第4部分RBT-6T03P机器人控制系统软件的运行准备4第5部分RBT-6T03P机器人控制系统软件操作说明45.1运动学逆解55.2点位运动65.3直线插补75.4绘制图形85.5示教再现85.6斜面加工105.7钻

2、孔、沟槽加工115.8机器人复位135.9机器人急停135.10回停机位135.11关于135.12退出程序13第6部分动态连接库136.1运动控制函数136.2动态连接库的使用16第 1 部分 RBT-6T03P机器人控制系统概述并联式机器人是专为满足大中专院校机械电子工程、机械设计及理论、机械制造及自动化、数控技术、自动控制等相关专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人职业培训需要而开发的机器人，在自动加工、装配、焊接等工业现场中有着广泛的应用，通过该系列教学机器可使学生能够模拟工业现场的实际运行状况，结构紧凑，加工精度高，具有高度的灵活性，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象

3、。系统特点： 机构采用并联式结构，按工业标准要求设计，精度高、刚性好； 模块化结构，简单、紧凑，完全满足实验的要求； 控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验。 提供实验教材，内容包括机器人运动学，控制系统的设计、机器人的插补算法等，用户可以从中选择相关内容满足不同层次的教学实验需要。第 2 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件适用环境win98/2000/xp第 3 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件的安装运行机器人控制软件安装程序setup.exe，出现如图4-1所示界面；图4-1单击“下一步”,出现如图4-2所示界面，；图4-2单击“下一步”

4、，出现选择目标目录对话框，如图4-3所示；图4-3单击“下一步”,出现如图4-4所示界面；图4-41、 单击“下一步”，软件开始安装；出现如图4-5所示界面，单击“完成”，软件安装完成。图4-5第 4 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件的运行准备1、 确认已将MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2运动控制卡插于PC机的PCI插槽中；2、 确认已安装MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2运动控制卡驱动程序和RBT-6T03P机器人控制系统软件；3、 确认机器人控制柜与计算机的电缆连接准确；4、 启动计算机和软件；第 5 部分 接通控制柜电源，按下“启动”按钮。RB

5、T-6T03P机器人控制系统软件操作说明运行机器人控制软件，出现如图6-1所示主界面。图6-1主界面该软件主要包含运动学逆解、点位运动、直线插补、图形绘制、示教再现、机器人复位、机器人急停、回停机位等模块，以下分别说明。5.1 运动学逆解点击主界面的“运动学逆解”按钮，出现如图6-2所示界面，它的主要功能是对运动范围内的任意两点的位资进行运动学逆解，来算出两点对应的各个电机位置，并算出各个电机需要移动的脉冲数。图6-2运动学逆解界面在运动学逆解界面分别填写第一点位姿和第二点位姿的相关数据，然后按“计算”按钮，在电机参数中就会出现第一点和第二点各自对应的电机位置以及电机从第一点运动到第二点需要的

6、脉冲数。5.2 点位运动点击主界面的“点位运动”按钮，出现如图6-3所示所示界面，它的主要功能是实现点位运动。图6-3点位运动界面在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据，然后按“点位运动”按钮，系统就会以点位运动的方式运动到目的位姿。5.3 直线插补点击主界面的“直线插补”按钮，出现如图6-4所示界面，它的主要功能是实现点到点的插补运动控制。图6-4直线差补界面在目标位姿中填写位姿数据，并指定插补步长然后按直线插补控制按钮，系统会直线插补到目的位姿。5.4 绘制图形点击主界面的“绘制图形”按钮，出现如图6-5所示界面，它的主要功能

7、是实现三角形、四边形、圆弧等图形的绘制。图6-5绘制图形界面1、 为了能在将图形绘制到画板上，需要首先在Z坐标中编写合适的数值；2、 绘制三角形，填写三角形的三个顶点的位置参数，然后按三角形的运动按钮，系统将会首先自动运动到三角形起点位置，然后开始绘制指定的三角形；3、 绘制四边形，填写四边形的四个顶点的位置参数，然后按四边形的运动按钮，系统将会首先自动运动到四边形形起点位置，然后开始绘制指定的四边形；4、 绘制圆弧，填写圆弧的圆心和起点位置参数以及圆心角的数值，角度以逆时针为正，然后按圆弧的运动按钮，系统将会首先自动运动到圆弧的起点位置，然后开始绘制指定的圆弧。5.5 示教再现点击主界面的“

8、示教再现”按钮，出现如图6-6所示界面，它的主要功能是实现示教数据的生成、保存、加载、再现。图6-6示教再现界面1、 运动在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据，选择运动方式，然后按“运动”按钮，系统就会以选定的运动的方式运动到目的位姿，如果运动后觉得距离需要的位姿还有很小距离，可以按下微调按钮，出现微调界面进行微调，具体操作后面有详细说明。2、 示教数据的生成在系统运动到一个位姿之后，按下“记录”按钮就会将当前位姿记录到示教点列表中，逐一记录各个点的位姿就会形成示教数据，系统会在列表中列出各个示教点的数据；3、 示教数据的保存按

9、下“保存示教文件”按钮，在出现的保存对话框中指定保存的路径和文件名，就可以将示教数据保存为文件；4、 示教数据的加载按下“载入示教文件”按钮，在出现的打开对话框中指定路径选择并打开文件，系统会加载示教文件，并在示教点列表中显示出来；5、 示教数据的再现按下“示教动作再现”按钮，就会将教点列表中所有的动作逐一运行，再现所所示教的动作；6、 微调按下“微调”按钮，出现微调界面进行微调，如图6-7所示界面；图6-7微调界面可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调

10、整的尺度，调解完毕后按关闭按钮返回。5.6 斜面加工点击主界面的“斜面加工”按钮，出现如图6-8所示界面，它的主要功能是实现斜面的加工。图6-8斜面加工界面1、 启动铣刀在刀转速中填写合适的速度，然后按设置按扭使铣刀开始转动；2、 对刀按“对刀”按钮，出现图6-9所示界面；图6-9微调界面在对刀调整界面中，可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-来逐步的调节刀具的位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺度。3、 斜面加工首先使铣刀开始旋转，然后对刀。填写加工量、长度、切削量的数据，然后按下铣斜面按钮，

11、系统就会开始斜面加工，加工过程中铣刀延X轴正方向平移出指定长度进行切削，然后抬起一定高度，在快速平移回起点，之后下降到比上次位置更低的位置再次进行切削，反复这个过程多次，最终完成斜面加工；5.7 钻孔、沟槽加工点击主界面的“钻孔、沟槽”按钮，出现如图6-10所示界面，它的主要功能是实现对物件的钻孔、沟槽加工操作。图6-10钻孔、沟槽界面1、 启动铣刀在刀转速中填写合适的速度，然后按设置按扭使铣刀开始转动；2、 对刀按“对刀”按钮，出现如图6-11所示界面；图6-11微调界面在对刀调整界面中，可以通过按X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GA

12、MA-来逐步的调节刀具的位姿，也可以通过选择每次运动位移和每次运动角度来选择每次调整的尺度；3、 沟槽加工首先使铣刀开始旋转，然后对刀，在沟槽参数的终点位置填写终点坐标，并填写加工量和进给量参数，然后按下加工按钮，系统就会开始沟槽加工，加工过程中铣刀首先垂直向下钻孔，然后一直线向终点位置前进，铣出一道沟槽；4、 钻孔加工首先选择钻孔加工单选按钮，使铣刀开始旋转，然后对刀；填写孔深度参数，然后按下加工按钮，系统就会开始钻孔加工。5.8 机器人复位点击主界面的“机器人复位”按钮，各轴电机会逐步回到正限位处，然后再次运动到机器人的零点。5.9 机器人急停点击主界面的“机器人急停”按钮，会紧急停止正在

13、进行的机器人运动。5.10 回停机位点击主界面的“回停机位”按钮，各轴电机会逐步回到正限位处，然后停止在正限位处。5.11 关于介绍关于该软件的版本，版权及公司。5.12 退出程序第 6 部分 退出软件运行环境。动态连接库6.1 运动控制函数1、 voidrbt6s1p_init()功能：初始化2、 voidrbt6s1p_close()功能：关闭3、 voidrbt6s1p_stop()功能：停止4、 intrbt6s1p_check_buffer()功能：检查运动缓冲区。返回：0-运动缓冲区空，1-运动缓冲区不空，但是可以继续添加运动，2-运动缓冲区已满5、 intrbt6s1p_move

14、(intpulse_number6,intspeed6)功能：六轴驱动参数：intpulse_numbe6六个轴要运动的位移，脉冲intspeed6六个轴各自的速度，脉冲/s返回：0-运动完成，-1-运动被中止6、 intrbt6s1p_line_inter(doublepurpose6)功能：从当前位姿直线插补运动到目的位姿参数：doublepurpose6，分别描述目的位姿的x,y,z,alfa,byta,gama数值返回：0-运动完成，-1-目的位姿不在工作空间内，-2-运动被中止，-3-机器人正在运动7、 intrbt6s1p_ptop_move(doublepurpose6)功能：从

15、当前位姿点位运动到目的位姿参数：doublepurpose6，分别描述目的位姿的x,y,z,alfa,byta,gama数值返回：0-运动完成，-1-目的位姿不在工作空间内，-2-运动被中止，-3-机器人正在运动8、 intrbt6s1p_arc_inter(doublex_start,doubley_start,doublex_center,doubley_center,doublez,doublearc_pii)功能：保持z坐标不变，alfa,byta,gama位姿为0，进行圆弧插补运动参数：doublex_start，doubley_start起点的x,y坐标doublex_center

16、,doubley_center圆心的x,y坐标doublezz坐标doublearc_pii经过的角度，逆时针为正，单位：度返回：0-运动完成，-1-目的位姿不在工作空间内，-2-运动被中止，-3-机器人正在运动9、 voidrbt6s1p_get_position(doublepose6,doubleposition6)功能：获得当前姿态与位置参数：doublepose6用于保存当前位姿doubleposition6用于保存六个轴当前的位置10、 voidrbt6s1p_check_el(intaxis,bool*ppel,bool*pnel)功能：检查限位参数：intaxis轴，数值0-5

17、分别对应1-6轴bool*ppel正限位标志，如果正限位有效，该指针所指变量为true，否则为falsebool*pnel负限位标志，如果负限位有效，该指针所指变量为true，否则为false11、 voidrbt6s1p_set_step(doublestep_pace)功能：设置插补步长参数：doublestep_pace插补步长12、 voidrbt6s1p_reset()功能：重置，重置后内部记载的当前位姿、各轴电机位置变为初始值13、 intrbt6s1p_nposition(doubletarg6,doubleposi6)功能：空间逆解参数：doubletarg6需要进行逆解的空间

18、位姿doubleposi6函数成功返回后保存逆解得到的各个电机轴的位置返回：0-超出工作空间逆解失败，1-逆解成功14、 intrbt6s1p_setspeed(intspeed)功能：设置铣刀速度参数：speed速度级数：0-7返回：0-超出范围，1-成功15、 voidrbt6s1p_setradio(doubleradio)功能：设置运动倍率参数：radio速度倍率16、 voidrbt6s1p_resetradio()功能：恢复默认运动倍率，默认的是20倍6.2 动态连接库的使用1、 动态连接库文件为rbt6s1pctrl.dll，同时提供rbt6s1pctrl.h和rbt6s1pctrl.lib文件，以VC+为例：使用时请引用rbt6s1pctrl.h文件，并在工程中加入rbt6sctrl.lib文件2、 请保证config.ini、mac2ssp2v101.dll、mac2sspv102.dll等文件与rbt6s1pctrl.dll在同一目录下其他编程语言使用时请参考rbt6s1pctrl.h内容，自行定义函数原型苏州博实机器人技术有限公司地址:苏州工业园区展业路8号中新科技工业坊2A栋邮编:215121电话:0512-87171377传真：0512-87171377-2003E-mail:market