运动控制系统基础优秀PPT.ppt

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1、(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.1RAU 2010运运动动限制基限制基础础(Motion&ICM)(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.2课程内容课程内容1.什么是运动限制系统什么是运动限制系统2.运动限制产品运动限制产品 3.设计和开发软件设计和开发软件 4.运动限制中的机电融合运动限制

2、中的机电融合(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.3课程内容课程内容1.什么是运动限制系统什么是运动限制系统(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.4什么是运动限制系统？什么是运动限制系统？您可能会常常听到下面这些名词Servo Motor伺服电机伺服电机Servo Drive驱动器驱动器Actu

3、ator&Transmission Stage执行和传动机构执行和传动机构Motor Current电机电流电机电流Motor Voltage电机电压电机电压Motion Controller运动限制器运动限制器Motion Controller Software运动限制软件运动限制软件Overtravel Switch行程限位行程限位Home Switch回零回零Brake抱闸抱闸LoadTableMovementPositive Overtravel Limit SwitchHome Limit SwitchNegative Overtravel Limit SwitchTransmiss

4、ion StageMachineryMotor with FeedbackBallscrew举例举例举例举例(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.6运动限制系统的硬件组成运动限制系统的硬件组成各类限制器各类限制器单片机单片机运动限制器运动限制器PLC工业工业PC编程软件编程软件伺服参数软件伺服参数软件接口网络接口网络RS232/422/485DeviceNetSercosEtherNet伺服电机伺服电机同步旋转电机同步旋转电机步进电机步进电机直

5、线电机直线电机负载反馈负载反馈编码器编码器光栅尺光栅尺传动机构传动机构同步带同步带减速机减速机链条链条丝杠、导轨丝杠、导轨驱动器驱动器直流驱动直流驱动沟通驱动沟通驱动干脆驱动干脆驱动被移动的被移动的机械设备机械设备带反馈和运带反馈和运动动I/O的马达的马达马达驱动单元马达驱动单元智能限制器智能限制器编程和操作编程和操作接口软件接口软件(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.7伺服电机和伺服电机和反馈反馈负载负载承载平台承载平台运动运动给定信号给定

6、信号 电机电电机电源源位置反馈位置反馈位置反馈位置反馈伺服伺服驱动器驱动器运动限制器运动限制器正向行程限位正向行程限位回零限位回零限位反向行程限位反向行程限位传动机构传动机构机械设备机械设备运控软件运控软件丝杠丝杠运动限制系统的组成运动限制系统的组成运动限制系统的组成运动限制系统的组成阴影部分说明白主要的运动限制系统的组成。通过这个简洁的直线运动设备，阴影部分说明白主要的运动限制系统的组成。通过这个简洁的直线运动设备，阴影部分说明白主要的运动限制系统的组成。通过这个简洁的直线运动设备，阴影部分说明白主要的运动限制系统的组成。通过这个简洁的直线运动设备，我们将说明各个部分细微环节。我们将说明各个

7、部分细微环节。我们将说明各个部分细微环节。我们将说明各个部分细微环节。Actuators 执行机构执行机构 在这个例子中，将旋转运动转换成直线运动。典型在这个例子中，将旋转运动转换成直线运动。典型的是滚珠丝杠。当电机旋转，丝杠的旋转会带动负载的移动。电机的旋转的是滚珠丝杠。当电机旋转，丝杠的旋转会带动负载的移动。电机的旋转方向确定了负载移动的方向。方向确定了负载移动的方向。Transmission Stages 传动机构传动机构-电机通常不干脆和负载相连，而是通过传电机通常不干脆和负载相连，而是通过传动机构连接，用来匹配之间的转速、惯量和扭矩的匹配。典型为同步带、动机构连接，用来匹配之间的转速

8、、惯量和扭矩的匹配。典型为同步带、齿轮等。齿轮等。LoadTableMovementPositive Overtravel Limit SwitchHome Limit SwitchNegative Overtravel Limit SwitchTransmission StageMachineryMotor with FeedbackBallscrew运动执行和传动机构运动执行和传动机构运动执行和传动机构运动执行和传动机构(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights

9、reserved.9Motor with FeedbackCommand Signal Motor PowerPosition FeedbackPosition FeedbackServoDriveMotion ControllerMotion SoftwareServo Motors伺服电机伺服电机 将电能转将电能转换成旋转运动。通常的伺服电机换成旋转运动。通常的伺服电机带有反馈装置，将位置值返回给带有反馈装置，将位置值返回给运动限制系统。运动限制系统。伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机Servo MotorServo Motor(Confidential For Internal Use O

10、nly)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.10Motor with FeedbackMotor PowerServoDriveServo Motor Feedback Servo Motor Feedback 伺服电机反馈设备通常安装在电机上，用来供应实际位置伺服电机反馈设备通常安装在电机上，用来供应实际位置伺服电机反馈设备通常安装在电机上，用来供应实际位置伺服电机反馈设备通常安装在电机上，用来供应实际位置反馈给限制器，以确保位置精度。反馈类型的选择则取决于实际应用和用户需求。反馈给限制器，以确保位置精度。反馈

11、类型的选择则取决于实际应用和用户需求。反馈给限制器，以确保位置精度。反馈类型的选择则取决于实际应用和用户需求。反馈给限制器，以确保位置精度。反馈类型的选择则取决于实际应用和用户需求。目前有很多不同的反馈检测技术和产品可供选择。目前有很多不同的反馈检测技术和产品可供选择。目前有很多不同的反馈检测技术和产品可供选择。目前有很多不同的反馈检测技术和产品可供选择。Feedback Types EncodersAbsolute(Maintain Axis Position when power is lost)Incremental(Lose Axis Position when power is lo

12、st)Resolvers(very rugged)Stegmann Hyperface(Absolute Encoder with high resolution feedback)Position FeedbackPosition Feedback To Motion Controller伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机反馈的概念反馈的概念反馈的概念反馈的概念(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.11MassMotor with Feedba

13、ckMotor PowerPosition FeedbackServoDriveGravityMotor BrakeMechanical Brake OptionVertical Application伺服电机可以选择带有抱闸装伺服电机可以选择带有抱闸装伺服电机可以选择带有抱闸装伺服电机可以选择带有抱闸装置。例如在垂直负载应用中，置。例如在垂直负载应用中，置。例如在垂直负载应用中，置。例如在垂直负载应用中，为了防止在电机失电的状况下为了防止在电机失电的状况下为了防止在电机失电的状况下为了防止在电机失电的状况下自由落体状况的发生。自由落体状况的发生。自由落体状况的发生。自由落体状况的发生。通常，

14、在抱闸线圈通电的时候，通常，在抱闸线圈通电的时候，通常，在抱闸线圈通电的时候，通常，在抱闸线圈通电的时候，弹簧压紧，抱闸处于打开状态；弹簧压紧，抱闸处于打开状态；弹簧压紧，抱闸处于打开状态；弹簧压紧，抱闸处于打开状态；而当电机失电，抱闸在弹簧作而当电机失电，抱闸在弹簧作而当电机失电，抱闸在弹簧作而当电机失电，抱闸在弹簧作用下关闭，防止轴的坠落。用下关闭，防止轴的坠落。用下关闭，防止轴的坠落。用下关闭，防止轴的坠落。在其他须要的场合，也须要运在其他须要的场合，也须要运在其他须要的场合，也须要运在其他须要的场合，也须要运用抱闸电机。用抱闸电机。用抱闸电机。用抱闸电机。伺服电机伺服电机伺服电机伺服电

15、机抱闸的概念抱闸的概念抱闸的概念抱闸的概念(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.12Motor with FeedbackCommand Signal Motor PowerPosition FeedbackPosition FeedbackServoDriveMotion ControllerMotion Software Servo Drives Servo Drives 伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动 接受运动限制器的指令信号，限制接受

16、运动限制器的指令信号，限制接受运动限制器的指令信号，限制接受运动限制器的指令信号，限制电机所供应的速度和扭矩（电流），要完成这些，驱动器须电机所供应的速度和扭矩（电流），要完成这些，驱动器须电机所供应的速度和扭矩（电流），要完成这些，驱动器须电机所供应的速度和扭矩（电流），要完成这些，驱动器须要将主进线电能转换成电机所须要的电压和电流，以完成营要将主进线电能转换成电机所须要的电压和电流，以完成营要将主进线电能转换成电机所须要的电压和电流，以完成营要将主进线电能转换成电机所须要的电压和电流，以完成营工限制要求。工限制要求。工限制要求。工限制要求。Plant Power伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服

17、驱动Servo DriveServo Drive(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.13Motor with FeedbackMotor Power(3 phase)Motor CurrentMotor Voltage115VAC230VAC460VACServoDriveServo Drives Servo Drives 伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动 主要限制主要限制主要限制主要限制 2 2 个电机参数个电机参数个电机参数个电机参数Mo

18、tor Current Motor Current 电流电流电流电流(3-phase)(3-phase)和电机输出扭矩成和电机输出扭矩成和电机输出扭矩成和电机输出扭矩成正比正比正比正比Motor Voltage(3-phase)Motor Voltage(3-phase)和电机转速成正比和电机转速成正比和电机转速成正比和电机转速成正比Typical Servo Drive Line Voltage100-240VAC(Single Phase)100-240VAC(3-Phase)230-480VAC(3-Phase)伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动Servo DriveServo Drive

19、(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.14Motor with FeedbackCommand Signal Motor PowerPosition FeedbackPosition FeedbackServoDriveMotion ControllerMotion SoftwareMotion Controller Motion Controller 运动限制器运动限制器运动限制器运动限制器 是系统的大脑，主要有如是系统的大脑，主要有如是系统

20、的大脑，主要有如是系统的大脑，主要有如下下下下 3 3 个主要功能：个主要功能：个主要功能：个主要功能：存储和执行运动程序存储和执行运动程序限制运动限制运动存贮配置参数存贮配置参数运动限制器运动限制器运动限制器运动限制器(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.15课程内容课程内容2.运动限制产品运动限制产品(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,

21、Inc.All rights reserved.16单体伺服驱动解决方案单体伺服驱动解决方案 基于基于PTO 脉冲控制的解决方案脉冲控制的解决方案TLY Motorsor MLX 1100/1400Pulse+DirectionPanelview ComponentK3Serial/EIP Class3K3-Modbus-RTU Config.,StatusK300-EIP for Config/Status K 300MPx MotorsIndex 运动解决方案运动解决方案RS485,Modbus-RTUK3 IndexerPanelview ComponentTLYPVP/U3K Inde

22、xerRS232/KepServerMPxPVC/K3 Indexer-ModBusIndex Drives(No PLC)PVC/MLX/K3 Indexer-ModBus RTUTLYIndex Drives with ModBus PVC/MLX/K 300 Indexer EIP Class3EIPMPxPVPc/L23/K 300 Indexer-EIP Class 1EIPMPxIndex Drives with Ethernet/IP PVP/MLX/Ultra3k Indexer-DNDNMPxDNMPxPVP/MLX/Ultra3k Indexer-DNIndex Drive

23、s with DeviceNet(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.17集成运动限制解决方案集成运动限制解决方案 Torque:0.096 to 607 NMControlLogix/M08SE/M16SE,8 axisUltra 3K SE Kinetix 2000 Kinetix 6000/6200CompactLogix L43 (2,3&4 axis)CompactLogix L45 (upto 8 axis)SERCOSEtherN

24、etI/PHMI TLY MotorsMPx MotorsHPK MotorsLogixSERCOS DrivesKinetix Integrated Motion Linear ActuatorsLinear MotorsKinetix 7000*IA Motion Differentiators 1)Single CPU(Logix)for PLC/Safety and Motion applications including Kinematics2)Single programming package(RSLogix5000)(for PLC/Motion applications a

25、nd also for all Logix controllers,Tag based addressing,Alias addressing and program data scoping,Auto creation of structures(easier to install/program/maintain)3)SERCOS-simplifies wiring,more noise immunity,long controller to drive distance,easier diagnostics and maintenance,integration of drive par

26、ameters into RSLogix5K&NetLinx benefits4)K2K/K6K Multi axis advantages:Less wiring/reduces i/p power components(reduces cost)common DC bus benefits including energy saving,Safety features in K6K5)Kinetix Accelerator Tool Kit CD Preconfigured LGX/HMI/Motin codes on Power Programming,which reduces com

27、missioning time/down time6)ViewAnywere:Single visualization environment for all form factors of HMI7)Factory talk:Resources(tags/displays)are defined once and shared throughout the system(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.18Ultra3000SE200W6

28、.6 KW15 KW 18 KW 22 KW93 KW150 KW1.2 KWKinetix 6000 Kinetix 7000100WKinetix 2000Continuous Power Rating我们现在供应的驱动器产品功率覆盖范围我们现在供应的驱动器产品功率覆盖范围(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.19 共母线的多轴解决方案具有更小的安装空间 易用性SERCOS 接口大大削减了接线数量使得硬件安装更快更简洁 平安功能 Kinet

29、ix 6000具有平安扭矩关断功能 Kinetix6200和6500具有更多的平安功能包括平安速度，平安门锁功能等。更熟悉的开发环境全部的组态，编程工作运用统一的 RSLogix 5000开发平台进行.Kinetix 2000 伺服驱动器伺服驱动器 小功率小功率Kinetix 6000 伺服驱动器伺服驱动器 中等功率中等功率(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.20特点特点单体型驱动器单体型驱动器完全兼通完全兼通 RSLogix 5000支持支

30、持SERCOS 接口接口,设计符合设计符合 EMF 抗噪要求抗噪要求,供应更供应更丰富的诊断软件接口丰富的诊断软件接口Kinetix 7000支持支持HPK-Series 系列大功率异步电机系列大功率异步电机 支持扭矩关断平安支持扭矩关断平安motion功能功能可以协作运用再生电源达到节约能耗可以协作运用再生电源达到节约能耗的功能。的功能。Ultra 3000 伺服驱动器伺服驱动器 中等功率中等功率Kinetix 7000 伺服驱动器伺服驱动器 大功率大功率(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automatio

31、n,Inc.All rights reserved.21什么是什么是 GuardMotion?GuardMotion 是集成平安功能的运动限制即内置的平安限制功能现在的Kinetix6000和7000驱动器支持以下平安限制功能:平安扭矩关断防止意外启动平安门锁功能Cat1级别停车这意味着您的设备有更高的生产率更快的停机复原时间(母线无需重新充电,无需重新扫描，等等.)更高的 MTBF时间更少的组件 易于设计、安装、开发和运用(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights

32、reserved.22驱动器新产品驱动器新产品Kinetix 6200仍旧沿用Sercos网络接口。运用网络阅读器IE通过RJ45接口和标准以太网协议对平安功能进行配置。兼容现有底板。仅需更换模块并接线即可实现更高级别的平安功能。(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.23驱动器新产品驱动器新产品Kinetix 6200PL E Solution Kinetix 6000-SPL E Solution Kinetix 6200 and 6500

33、with S0 control option(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.24驱动器新产品驱动器新产品Kinetix 6200安全门锁安全门锁安全使能开关安全使能开关安全停车急停开关安全停车急停开关安全速度开关安全速度开关电机侧编码器电机侧编码器负载侧编码器负载侧编码器Allen-Bradley 系统级的平安限制系统级的平安限制(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rock

34、well Automation,Inc.All rights reserved.25(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2009 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.25驱动器新产品驱动器新产品Kinetix 6500完全符合CIP协议的基于以太网的新一代伺服驱动器。运用以太网RJ45接口。同一网络支持更多轴数，更短的循环刷新时间，更小的系统同步误差。EtherNet/IP 网络接口使得将来设备的改造或移植更便利。限制模块的通用性使得配置和组态更简洁进行。(Confidential Fo

35、r Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.26Copyright 2009 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.26Kinetix 300 Benefits标准的以太网通信接口标准的以太网通信接口削减接线削减接线 更易于接入人机界面更易于接入人机界面,工业限制器工业限制器,I/O 和运和运动限制网络。动限制网络。易于和易于和 L2x and L3x CompactLogix PACs集成集成.更经济的解决方案更经济的解决方案全部

36、型号支持平安扭矩关断功能全部型号支持平安扭矩关断功能帮您爱护操作者的平安和提高设备运行效率帮您爱护操作者的平安和提高设备运行效率内置的通过网页阅读器即可配置的界面和诊内置的通过网页阅读器即可配置的界面和诊断功能断功能在在PC端无需安装任何额外软件，即可对驱动端无需安装任何额外软件，即可对驱动器进行配置，只需有器进行配置，只需有IE阅读器即可。阅读器即可。(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.27现有产品现有产品电机（电机（MP系列）系列）低惯量

37、电机（MPL）同样功率但更小体积，低惯量IEC 标准安装尺寸支持230和460两种电压等级最高支持两百万线反馈可选的抱闸食品级电机（MPF）为食品和饮料行业特地定制同样具有MP系列电机的高性能不锈钢外壳电机（MPS）允许运用水在1200psi以下干脆冲洗外表面。可用于须要清洁的食品或饮料行业。(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.28现有电机现有电机新一代中惯量电机（新一代中惯量电机（MPM）同样扭矩输出电机有更多种速度的电机可供选择。可用于多

38、种中惯量应用场合，包括印刷包装输送，传运场合薄膜生产标准化的法兰接口和轴径。DIN标准接头，可自由旋转变更出线方向。配备高辨别率编码器，满足各种对精度有严苛要求的场合。由于更优化的涉及和更多的额定速度可选择，可以选择更合适的驱动、电机搭配。节约成本，降低系统能耗。(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.29现有电机现有电机直驱电机（直驱电机（RDD）RDD 产品分类产品分类最适合的应用场合最适合的应用场合RDF 无框电机组件能完全集成到您产品中,

39、可订制和机械框架完全吻合最小体积下供应最大的扭矩输出易于集成,尺寸固定用于负载须要电机来支撑的场合RDH 含轴承电机易于集成,尺寸固定运用在外部机械已经具有轴承支撑的场合。RDB 无轴承电机(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.30现有电机现有电机MPAR 和和 TLAR 电动缸产品电动缸产品不锈钢材质的圆柱形末端执行器易于安装运用Allen-Bradley MPL 或 TLY 伺服电机驱动高精度设计的滚珠丝杠高精度的编码器反馈以及可选的抱闸装

40、置 有三种气缸级别的符合 ISO15552*(32,40,and 63)标准尺寸的产品可供选择柔性化的伺服限制功能最大出力可达 2500N(562 lbf)推杆长度最大 800mm 最快速度 1m/sec.免润滑设计，削减维护时间 供应众多的安装附件可供选择(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.31现有电机现有电机MP 系列重载电动缸系列重载电动缸Servo 驱动的直线运动缸 两种尺寸:83&110mm (3.3”,4.4”)可选的推杆长度:1

41、50,300,450mm(6,12,18”)可选滚珠丝杠或圆锥滚子丝杠驱动(导程:5&10mm)最大推力:最大输出 14679N(3300 lbf.)支持连续100%额定工作制下工作速度:最快可达 559 mm/s(22”/sec)支持230V和460V两种绕组。支持高辨别率的编码器接口MP(MP-Series Servo)A(Actuator)I(Integrated)(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.32现有电机现有电机直线电机（直线电

42、机（LDL，LDC）LDC-系列系列 含铁心直线电机含铁心直线电机5 种框架尺寸种框架尺寸30,50,75,100 and 150最大出力最大出力 5246 N最大驱动器输入电压最大驱动器输入电压 460 Vac两种绕组设计两种绕组设计(高速和低速高速和低速)含热敏传感器爱护装置含热敏传感器爱护装置含霍尔传感器含霍尔传感器包含飞线或预制电缆出线包含飞线或预制电缆出线磁块表面由不锈钢材料防护磁块表面由不锈钢材料防护IP65 爱护等级爱护等级CE 认证认证&UL 认证认证LDL-系列系列 无铁心直线电机无铁心直线电机3 种框架尺寸种框架尺寸30,50,and 75最大出力最大出力 1977 N最大

43、驱动器输入电压最大驱动器输入电压 230 Vac两种绕组设计两种绕组设计(高速和低速高速和低速)含热敏传感器爱护装置含热敏传感器爱护装置含霍尔传感器含霍尔传感器包含飞线或预制电缆出线包含飞线或预制电缆出线IP65 爱护等级爱护等级CE 认证认证&UL 认证认证什么是什么是 LDC-系列系列 和和 LDL-系列直线电机系列直线电机?(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.33现有电机现有电机直线运动平台（直线运动平台（MPAS）直线运动平台有三种：

44、电机和丝杆驱动，电机皮带驱动，直线电机驱动.在高速和相对小推力的应用中通常选用同步带或直线电机驱动。同步带驱动最大速度可达3 m/s.直线电机驱动的最大速度可达 5 m/s.为了在成本上比直线电机更优化，同时又想获得比同步带驱动更高的速度,我们推出了 MP系列电机集成滚珠丝杠的直线驱动平台.直线电机驱动MP电机和丝杠驱动(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.34现有电机现有电机多轴直线驱动平台（多轴直线驱动平台（MPMA）MPMA多轴直线驱动平

45、台是有多个MPAS直线驱动平台组合而成。中心堆叠的中心堆叠的XY型型笛卡尔堆叠的笛卡尔堆叠的XY型型中心堆叠的中心堆叠的XZ型型已经发布的产品包含以下三种形式(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.35课程内容课程内容3.设计和开发软件设计和开发软件(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.36Mot

46、ion Analyzer一款完全免费的选型和优化软件。Input：您设备的机械数据和工艺参数（速度，加速度）Output：合适的电机和驱动选型，对机械传动进行优化尝试，仿真并获得经可能接近实际状况的PID镇静参数。最大化削减从设计到实施的时间。可与SolidWorks交互实现动态仿真，更精确的获得系统实际驱动扭矩和反作用力。(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.37统一的开发平台统一的开发平台Logix5000统一的限制引擎统一的限制引擎 Lo

47、gix 限制系统平台限制系统平台,实现实现:客户价值客户价值:简化系统设计和组态简化系统设计和组态加快安装调试及启动加快安装调试及启动优化系统运营和管理优化系统运营和管理削减系统选购削减系统选购,培训培训,维护及备品备件费用维护及备品备件费用自动化界唯一能够实现六种限制策略的限制平台自动化界唯一能够实现六种限制策略的限制平台Motion运动运动Drives传动传动Safety安全安全Discrete离散离散Batch批处理批处理Process过程过程Drive传动传动Safety安全安全(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Roc

48、kwell Automation,Inc.All rights reserved.38课程内容课程内容4.运动限制中的机电融合运动限制中的机电融合(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.39Copyright 2009 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.39运动限制中的机电融合运动限制中的机电融合Mechanical DesignControl DesignMotion System Desi

49、gn“是多种学科的协同工作是多种学科的协同工作是多种学科的协同工作是多种学科的协同工作”机电一体化设计是集机械、电器、限制系统设计与一体的综合性设计工作，能使设计的机器具有更高性能和资源更优化！(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.40环境温度环境温度/系统温升系统温升减速比减速比设备传动机构设备传动机构机械机械 还是还是 电气？电气？系统限制精度系统限制精度平安性平安性限制环整定限制环整定运用寿命运用寿命电源影响电源影响机械物理模型机械物理模

50、型各个学科的通力协作将特别必要各个学科的通力协作将特别必要(Confidential For Internal Use Only)Copyright 2007 Rockwell Automation,Inc.All rights reserved.41系统温升模型系统温升模型对于设备出口到不同气候对于设备出口到不同气候的地区特别有用的地区特别有用速比设计分析速比设计分析引导设计者得到优化的方案系统效率分析系统效率分析帮助提高设备性能并降低能耗关注设备整体性能关注设备整体性能系统误差分析系统误差分析针对设备应付变更的实力，针对设备应付变更的实力，供应内在视角供应内在视角平安性分析平安性分析帮助输