科研训练垃圾分拣机机械手设计.docx

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1、垃圾分拣机机械手设计1. 垃圾分拣机机械手设计的意义：垃圾分拣经济是从源头上对垃圾进展分类，便于垃圾进展分类处理，废纸、金属、玻璃、塑料等垃圾可以回收利用，用于制造的产品；碳含量高的垃圾则可以送到垃圾燃烧厂发电；不能回收而且热值不高的垃圾则需要填埋。而通常来说，难以进展垃圾分类的缘由之一是不知如何分类；还有一个缘由是不少人家里空间有限，很难设置多个不同类别的垃圾桶，一般把全部垃圾都扔到一个垃圾桶。有了垃圾分拣机，就可让人们不必为垃圾进展分类的问题苦恼。它们能在众多垃圾中识别出可回收利用的物品，并将其分类。这种机器人的构造相比照较简洁，由机械手和一台电脑组成。但是，它所依靠的智能程序和传感器阵列

2、则比较先进，能够识别不同的材料。它可依据安装在垃圾入口的传感器阵列传来的数据， 从成堆的垃圾中分拣出可回收利用的材料，如金属、混凝土、木材和塑料等，并进展分类。因此本课题设计垃圾分拣机的执行机构机械手。机械手是仿照人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。本课题以PLC 作为把握核心，经传感器的实时检测，以液压传动为制动机构。2. 国内外争论现状及其进展趋势：2.1 课题来源：内蒙古工业大学2.2 机械手争论现状及其进展趋势：性能不断提高(高速度、高精度、高牢靠性、便于操作和修理)，而价格不断下降。机械构造向模块化、可重构化进展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、

3、检测系统三位一体化。把握系统向基于 PC 机的开放型把握器方向进展，便于标准化、网络化;器件集成度高。传感器作用日益重要，除承受传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人机械手则承受视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进展环境建模及决策把握多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术的作用已从仿真、预演进展到用于过程把握。进展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器的人机交互把握，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统。33. 争论的主要内容：机械手能够仿照人手部的局部动作，依据设定的程序、轨迹和要求

4、，代替人手对工件进展搬运等操作。这不仅可以使人手避开可能消灭的危急状况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化，提高工作效率。鉴于 PLC 挨次把握的自身特点，应用 PLC 把握机械手实现各种规定的动作工序，可以简化把握线路，提高牢靠性，在保证劳动生产率的条件下节约本钱。利用去气压系统制动，在手抓前部装置力觉，温觉传感器从成堆的垃圾中分拣出可回收利用的材料，如金属、混凝土、木材和塑料等，并进展分类。3.1 垃圾分拣机机械手构造及系统组成依据设计要求所设计的垃圾分拣机机械手是集机械、电子、气压于一体的自动扮装备，同时应用面广。精度要求一般，针对机械手工作要求，机械手由气爪、伸缩气缸、回转气缸和提升

5、气缸组成。因此承受如下根本构造。机械手由机身、机械臂、手爪、气源装置及 PLC 把握局部组成。机械手共有 3 个自由度，动作由气缸驱动，PLC 把握，可以完成手臂的左右摇摆、手臂伸展、手抓臂伸缩以及抓取工件等动作。机械手能准确地抓取工件，并送到指定的工位。机械手局部如以下图，由 4 个双作用气缸组成，有 8 个输出口QB0其中，每个气缸有 2 个磁性开关传感器，手抓气缸有抓紧传感器，共 7 个传感器，构成 7 个输入口IB0 手抓内侧有力觉温觉传感器，检测所抓取物体。机械手构造简图双爪部装入力觉，温觉传感器用以检测所抓取的物体。力觉传感器【force sensor】用来检测机器人自身力与外部环

6、境力之间相互作用力的传感器。力觉传感器常常装于机器人关节处，通过检测弹性体变形来间接测量所受力。装于机器人关节处的力觉传感器常以固定的三坐标形式消灭，有利于满足把握系统的要 求。腕力觉传感器大局部承受应变电测原理，按其弹性体构造形式可分为两种，筒式和十字形腕力觉传感器。其中筒式具有构造简洁、弹性梁利用率高、灵敏度高的特点；而十字形的传感器构造简洁、坐标建立简洁，但加工精度高。因此承受筒式腕力觉传感器。利用物质各种物理性质随温度变化的规律把温度转换为电量的传感器。这些呈现规律性变化的物理性质主要有体。温度传感器是温度测量仪表的核心局部，品种繁多。按测量方式可分为接触式和非接触式两大类，依据传感器

7、材料及电子元件特性分为热电阻和热电偶两类。所抓取物体在力觉和温觉传感器的综合检测下通过计算机推断出为何中物体，以此区分所抓取物体并将此分类。3.2 垃圾分拣机机械手根本把握系统工业机械手的特点，是可通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上有人和机器各自的优点，有宽阔的进展前景。计算机把握系统以上位 PC 机和下位 PLC 为核心。PLC 把握具有系统简洁、牢靠，把握灵敏等特点。因此选择 PLC 把握分拣机械手。PLC 规律把握主要是对生产装置的规律动作和工作流程进展把握。实现分拣机械手各油缸按要求动作完成升降，伸缩，和左右旋转并依次进展复位，及到预定位置停顿等操作。对传感器传输信号经 PC

8、 终端机处理，返回 PLC 完成相关规律动作到达分拣目的。3.3 垃圾分拣机机械手根本制动把握系统垃圾分拣机械手气动系统主要包括物料分拣气动回路和机械手搬运气动回 路两局部。物料分拣气动回路的执行元件是 4 个双作用汽缸，负责将不同的可回收垃圾从料斗中抓出，经传感器区分出后，在把握器的把握下，将其分类送出。机械手的水平手臂汽缸需要进展伺服定位把握，构成气动伺服定位系统，所以选用德国 Fest。公司的直线坐标汽缸(HMP 一 20-200)、伺服定位把握器 SPCZ 以以及与之配套的内置位移传感器 MLo 一 POT 一 0225、气动伺服阀 MPYE 一 5 一1/8-LF 一 010 一 B

9、 和伺服定位把握连接器 SPC 一 AIF-POT 等装置。机械手垂直手臂由滑块汽缸构成，气爪为平行气爪构造，分别由各自的方向把握阀进展把握， 滑块汽缸也可通过节流阀进展调速。3.4 垃圾分拣机机械手根本检测系统力觉传感器用来检测机器人自身力与外部环境力之间相互作用力的传感器。温觉传感器是温度测量仪表的核心局部，测量方式可选接触式，依据传感器材料及电子元件特性选择热电偶类。对传感器传输信号经 PC 终端机处理，返回 PLC 完成相关规律动作到达分拣目的。从而所抓取物体在力觉和温觉传感器的综合检测下通过计算机推断出为何中物体，以此区分所抓取物体并将此分类。4. 争论方案4.1 机械手工程的组建

10、1工程工程系统分析 2计算相关数据确定根本方案3制作虚拟模型做初步分析4完善数据5） 制作样机6） 连接设备驱动，检验各模块是否满足要求7） 整体连续调试测试4.2 PLC 程序的设计1） 依据实际的把握需要选择 PLC 及其配套模块，配置硬件系统。2） 依据工艺要求和把握要求，设计梯形图。3） 把梯形图写入 PLC，反复调试直至程序符合把握要求。4.3 技术关键、试验条件及存在的问题4.3.1 技术关键4.3.1 PLC 把握下机械手能完成根本规律动作分拣机械手按要求动作完成升降，伸缩，和左右旋转并依次进展复位，及到预定位置停顿等根本操作。4.3.2 PC 机能准确推断综合传感信号PC 机能

11、准确推断综合传感信号并发回下位机 PLC 是把握机械手完成垃圾分类的关键。传感器要到达检测的实时性、正确性和全都性。由于传感器工作环境恶劣，因此要求选择工作稳定牢靠的传感器。4.3.2 试验条件及存在的问题试验方案如下：1) 先在试验室对垃圾分拣机械手手爪进展金属、混凝土、木材和塑料等抓取分类的传感器检测试验，确保能准确分类。并对机械手运行系统进展调试，测试能否满足要求动作完成升降，伸缩，和左右旋转并依次进展复位，及到预定位置停顿等根本操作。为联机试验打下根底；2) 对下位机 PLC 程序进展反复的调试试验；3) 在试验室进展反复的整体调试试验；4) 进呈现场调试；4.4 监控系统的现场调试预

12、期到达的目的：1） 所开发的垃圾分拣机械手系统有较高的牢靠性；2） 通过按钮对每一个动作进展单独把握、对机械手进展垃圾分类动作进展预设把握。3） 垃圾分拣过程的关键参数能够实时显示并监控；4） 利用仿真软件实现了机械手工作状态的虚拟监测，缩短了设计周期。5） 通过综合运用 PLC 技术、气压技术和远程把握技术，有效地解决了垃圾分拣机械手工作效率低的问题。5. 争论打算进度进度安排：第一阶段2023 年 12 月：收集资料,阅读相关文献,外出调研；其次阶段2023 年 1 月：编制下位机 PLC 程序，设计总体框架；第三阶段2023 年 2 月-3 月：对垃圾分拣机械手系统进开放发设计，并对所编

13、制的 PLC 程序进展调试运行；第四阶段2023 年 4 月 ：整理争论内容，撰写论文。参 考 文 献1方志平基于数据处理的PLC 优化设计YL235A 机械手 PLC 编程J工业把握计算机，202312：1001012时国平，刘赣伟工业机器人示教盒系统的设计J兵工自动化，2023，256：49503杨少光机电一体化设备的组装与调试M桂林：广西教育出版社，20234张波,李卫民,尚锐.多功能上下料用机械手液压系统J.20235赵春生可编程序把握器应用技术M北京：人民邮电出版社，20236白传悦.装配机械手 PLC 把握系统 J.机械制造行业应用,2023(5): 134-1367熊幸明,曹才开

14、.一种工业机械手的 PLC 把握J.微计算机信息, 2023(11): 1201228陈志权.基于 PLC 气动机械手的把握系统J.兵工自动化, 2023(4): 83-84 9 王可富. 欧姆龙 PLC 系统下的流水灯设计 对创教育的启发J.机电信息,2023(6):911.10刘跃华.任务驱动型教改模式初探J.科技创导报,2023,8:162163.11张建民.工业机器人M，北京:北京理工大学出版社，199212陆鑫盛，周洪.气动自动化系统的优化设计M.上海:上海科学技术文献出版社，202313阳宪惠.现场总线技术及其应用M.北京:清华大学出版社，199914王铁岭, 倪晋平. 两种弹丸速

15、度测试技术进展简述J. 西安工业学院学报 ,199715倪晋平, 蔡荣立, 崔长青, 田会. 弹丸着靶坐标测试系统的原理与信号处理电路J. 测试技术学报 , 202316韩志强.刘晓婷.步进电机 PLC 把握的争论设计J.轻工机械，2023，4.17李勇成.基于 PLC 的步进电机把握在工业机械手中的应用J.科技信息，2023，18.18王小玲.工业机械手的 PLC 把握J.机电工程机术，2023，9.19王本轶.机电设备把握根底M.北京：机械工业出版社，2023.20孙平.可编程序把握器原理及应用M.北京：高等教育出版社，2023.21黄志坚.液压设备故障分析与技术改进M.武汉：武汉华中理工大学出版社，1999.22邓彬,熊越.液压剪板机的 PLC 把握系统J.机电产品开发与创,2023，(2)：58-60.23张铁轶，何国金，黄振峰.基于 PLC 把握的混合型气动机械手的设计与实现J.液压与气动，20239:6-8.24孙迎远.PLC 在气动机械手中的应用J.煤矿机械，2023，299:151-15325谢亚青.基于 PLC 的五自由度模块化气动搬运机械手研制J.机械设计与制造，20231:180-18126姜佩东.液压与气动技术M.北京：高等教育出版社，202327林春方电气把握与 PLC 原理及应用M.上海：上海交通大学出版社，2023