CH平面连杆机构及设计实用.pptx

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1、二、连杆机构的分类1、根据构件之间的相对运动分为：平面连杆机构、空间连杆机构2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构、若干个构件全用低副联接而成的机构，也称之为低副机构。一、连杆机构第1页/共53页三、平面连杆机构的特点n适用于传递较大的动力，常用于动力机械n依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度n能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构不足之处：n不宜于传递高速运动n可能产生较大的运动累积误差第2页/共53页机架连架杆连架杆连架杆连架杆连杆4123 在连架杆连架杆中，能绕其轴线回转360者称

2、为曲柄曲柄；仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆摇杆。一、平面四杆机构的基本形式1）曲柄摇杆机构：两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。2）双曲柄机构：两连架杆均为曲柄。3）双摇杆机构：两连架杆均为摇杆。2-1 2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应平面四杆机构的基本形式、演变及其应用用第3页/共53页321DCBA1、转动副转化为移动副321DCBA二、平面四杆机构的演变二、平面四杆机构的演变第4页/共53页BAC321ABCe321对心滑块机构偏置滑块机构曲柄滑块机构第5页/共53页BAC213A3sBC21正弦机构曲柄移动导杆机构第6页/共53页2、取不同构件为机架（机构倒置）1）铰链四

3、杆机构的倒置第7页/共53页直动滑杆直动滑杆机构（定块定块机构）曲柄摇块摇块机构2 2）单滑块机构的倒置曲柄滑块机构曲柄转动导杆转动导杆机构第8页/共53页第9页/共53页2 2）其他机构的倒置?第10页/共53页CBAC1C2ABC3 3、扩大转动副第11页/共53页2-2 2-2 平面四杆机构设计中的共性问平面四杆机构设计中的共性问题题一、平面四杆机构有曲柄有曲柄的条件二、平面四杆机构输出件的急回特性急回特性三、平面机构的压力角压力角和传动角传动角、死点死点四、运动的连续性第12页/共53页BDAC1234abcdB2ACB1DEFGFEGd+a|d-a|b-c|b+c一、平面四杆机构有曲

4、柄的条件为什么关注有曲柄条件？第13页/共53页欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足 a+db+c (1)|d-a|b-c|(2)abacad从而可得(1)若da，则可得a+bc+d (若bc)a+cb+d (若cb)a+db+c 第14页/共53页结论（平面铰链四杆机构有曲柄的条件）：1）连架杆连架杆与机架机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆最短杆；2）最短杆最短杆与最长杆最长杆之和应 其余两杆其余两杆的杆长之和。（杆长和条件杆长和条件）(2)若da 则可得第15页/共53页1、若满足杆长和条件：u以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，

5、即该机构为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构；u以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构双曲柄机构；u以最短杆的对边构件为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构双摇杆机构。2、若不满足杆长和条件，该机构是双摇杆机构双摇杆机构。注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件封闭多边形条件：最长杆的杆长 2,极位夹角 v2=C1C2/t21=180+,2=180-v1=C1C2/t1 t1t2,v11)二、给定行程速度变化系数设计四杆机构第36页/共53页AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180(K-1)（K+1）=确定比例尺C1

6、DB1C2B2AO90-90-铰链四杆机构铰链四杆机构-设计过程设计过程第37页/共53页已知：C1、C2位置（行程H），K,eAC1B1B2BCoeC2900-900-曲柄滑块机构-设计过程1.1.确定比例尺mml l2.2.画出C1C1、C2C2及偏心距e;e;3.3.已知K K，求4.4.以9090o o-为底边角，C1-C2C1-C2为底边作等腰三角形C1oC2C1oC25.5.以三角形顶点o o为圆心作辅助圆6.6.圆与偏心距交点即为A A点7.以公式：AB=(AC2-AC1)/2；得杆长lAB8.以公式：BC=(AC1+AC2)/2；得杆长lBC9.结束第38页/共53页已知：AB1DCB2=导杆机构-设计过程第39页/共53页素材第40页/共53页BACDBACD曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构第41页/共53页AECDB双曲柄机构双曲柄机构AECDB第42页/共53页鹤式起重机双摇杆机构双摇杆机构第43页/共53页dcbaCBDCBA平行四边形机构第44页/共53页dcbaDCBA421DCBA3C1B1反平行四边形机构第45页/共53页素材1第46页/共53页素材2第47页/共53页素材3第48页/共53页素材4第49页/共53页素材5第50页/共53页素材5第51页/共53页第52页/共53页感谢您的欣赏！第53页/共53页