自动化大脑学习.pptx
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1、一、自动化的大脑在哪里看一个生活案例看一个生活案例大脑起决定作用大脑起决定作用第1页/共24页一、自动化的大脑在哪里再看一个水位自动控制案例再看一个水位自动控制案例杠杆起控制作用第2页/共24页一、自动化的大脑在哪里机械式自动化大脑机械式自动化大脑瓦特蒸汽机调速瓦特蒸汽机调速第3页/共24页一、自动化的大脑在哪里电子式自动化大脑电子式自动化大脑水塔水箱水位自动控制水塔水箱水位自动控制第4页/共24页一、自动化的大脑在哪里智能式自动化大脑智能式自动化大脑智能调节器智能调节器PLCPLC计算机计算机它们都含有它们都含有CPUCPU等智能芯片和程序等智能芯片和程序第5页/共24页一、自动化的大脑在哪
2、里大脑手饮水机眼睛水杯生活中取杯饮水例子可抽象成一个循环生活中取杯饮水例子可抽象成一个循环第6页/共24页一、自动化的大脑在哪里一个化工过程的控制环路一个化工过程的控制环路“大脑大脑”计算机计算机“手臂手臂”执行器执行器“眼睛眼睛”变送器变送器被控对象被控对象反应釜反应釜第7页/共24页一、自动化的大脑在哪里控制器执行器被控对象变送器期望值期望值实际值实际值自动化的“大脑”比较器自动化系统的结构框图自动化系统的结构框图广义自动化的“大脑”第8页/共24页二、经典的PIDPID控制 PIDPID控制是最经典、应用最广泛的控制思想控制是最经典、应用最广泛的控制思想应用于90%以上的自动化系统PID
3、控制的实质:依据偏差来消除偏差!由3部分组成偏差的比例(P)偏差的积分(I)偏差的微分(D)偏差偏差=期望值期望值-实际值实际值控制量控制量第9页/共24页二、经典的PIDPID控制比例控制比例控制积分控制积分控制微分控制微分控制正偏差负偏差第10页/共24页二、经典的PIDPID控制将比例、积分和微分组合起来就成了PID控制+=dttdeKdtteKteKtudip)()()()(是不是PID三项都必须齐全?P P控制控制 前面水位控制就是前面水位控制就是P P控制控制P+IP+I控制控制P+DP+D控制控制P+I+DP+I+D控制控制第11页/共24页二、经典的PIDPID控制 Kp、Ki
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