工信版(中职）工业机器人维护与保养项目二教学课件.pptx

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1、YCF(中职）工业机器人维护与保养项目二教学课件项目二项目二 工业机器人硬件维护与保养工业机器人硬件维护与保养任务一任务一 识读控制柜硬件识读控制柜硬件任务二任务二 识读机器人本体识读机器人本体任务三任务三 识读示教器识读示教器任务四任务四 连接工业机器人硬件连接工业机器人硬件任务一任务一 识读控制柜硬件识读控制柜硬件一、识读机器人控制柜线路一、识读机器人控制柜线路工业机器人硬件连接图如工业机器人硬件连接图如图图2-1 所示。工业机器人硬件接口定义如所示。工业机器人硬件接口定义如 表表2-1所示。所示。连接计算机接口如连接计算机接口如图图2-2 所示。所示。连接计算机接口定义如连接计算机接口定

2、义如表表2-2 所示。所示。计算机接口实物连接如计算机接口实物连接如图图2-3 所示。所示。二、识读机器人控制柜按钮功能二、识读机器人控制柜按钮功能机器人控制柜按钮分布图如机器人控制柜按钮分布图如图图2-4 所示所示,机器人控制柜按钮定义如机器人控制柜按钮定义如 表表2-3 所示。所示。返回任务二任务二 识读机器人本体识读机器人本体一、一、IRB120 机器人本体机器人本体ABB 迄今最小的多用途机器人迄今最小的多用途机器人IRB120 仅重仅重25 kg,荷重荷重3 kg(垂直腕垂直腕为为4 kg),工作范围工作范围580 mm,是具有低投资、高产出优势的经济可靠之是具有低投资、高产出优势的

3、经济可靠之选。选。IRB120 机器人本体安装图如机器人本体安装图如图图2-5 所示。所示。IRB120 机器人参数定义如机器人参数定义如表表2-4 所示。所示。工作范围工作范围:IRB120 机器人工作范围左视图如机器人工作范围左视图如图图2-6 所示所示,工作范围俯工作范围俯视图如视图如图图2-7所示。所示。下一页返回任务二任务二 识读机器人本体识读机器人本体二、二、IRB120 机器人本体连接器机器人本体连接器底座线路连接底座线路连接,包括预定的机器人出厂自带的控制柜出来的两根线包括预定的机器人出厂自带的控制柜出来的两根线,以以及客户自定义的气路和信号线。及客户自定义的气路和信号线。IR

4、B120 机器人本体接口如机器人本体接口如图图2-8 所所示。示。IRB120 机器人本体与控制柜对接接口如机器人本体与控制柜对接接口如表表2-5 所示。所示。IRB120 机器人本体用户连接接口定义如机器人本体用户连接接口定义如表表2-6 所示。所示。上臂壳线路连接上臂壳线路连接:IRB120 机器人本体上臂接线接口如机器人本体上臂接线接口如图图2-9 所示。所示。IRB120 机器人本体上臂连接接口定义如机器人本体上臂连接接口定义如表表2-7 所示。所示。上一页返回任务三任务三 识读示教器识读示教器一、识读机器人示教器组成元素一、识读机器人示教器组成元素机器人示教器如机器人示教器如图图2-

5、10 所示。机器人示教器部件定义如所示。机器人示教器部件定义如表表2-8 所示。所示。机器人示教器按钮如机器人示教器按钮如图图2-11 所示。所示。机器人示教器按钮定义如机器人示教器按钮定义如表表2-9 所示。所示。二、识读机器人示教器界面元素内容二、识读机器人示教器界面元素内容1.初始界面初始界面机器人示教器初始界面如机器人示教器初始界面如图图2-12 所示。机器人示教器初始界面分布所示。机器人示教器初始界面分布定义如定义如表表2-10 所示。所示。2.主菜单窗口主菜单窗口机器人示教器主菜单如机器人示教器主菜单如图图2-13 所示。所示。下一页返回任务三任务三 识读示教器识读示教器3.Hot

6、Edit 视图显示视图显示机器人示教器机器人示教器HotEdit 视图如视图如图图2-14 所示。所示。4.FlexPendant 资源管理器资源管理器机器人示教器机器人示教器FlexPendant 资源管理器如资源管理器如图图2-15 所示。机器人示教所示。机器人示教器器FlexPendant资源管理器分布定义如资源管理器分布定义如表表2-11 所示。所示。5.输入输出输入输出这里主要用来监控配置这里主要用来监控配置I/O 信号的状态信号的状态(具体信号配置参看项目三的具体信号配置参看项目三的I/O 配置配置)。机器人示教器信号输入输出如。机器人示教器信号输入输出如图图2-16 所示。所示。

7、上一页 下一页返回任务三任务三 识读示教器识读示教器6.手动操纵手动操纵机器人示教器手动操作如机器人示教器手动操作如图图2-17 所示。所示。这里主要用来新建工具工件坐标系这里主要用来新建工具工件坐标系,切换坐标系切换坐标系,更改运动模式和增量更改运动模式和增量模式。机器人示教器手动操纵界面功能定义如模式。机器人示教器手动操纵界面功能定义如表表2-12 所示。所示。7.程序数据程序数据机器人示教器数据类型如机器人示教器数据类型如图图2-18 所示。所示。示教器程序数据界面主要用来查看数据值或者新建变量示教器程序数据界面主要用来查看数据值或者新建变量,查看变量的查看变量的值。值。8.程序编辑器程

8、序编辑器机器人示教器程序编辑器如机器人示教器程序编辑器如图图2-19 所示。所示。这里主要是进行程序编写这里主要是进行程序编写,点位的示教。机器人示教器程序编辑器按点位的示教。机器人示教器程序编辑器按钮功能定义如钮功能定义如表表2-13 所示。所示。上一页 下一页返回任务三任务三 识读示教器识读示教器9.备份与恢复备份与恢复机器人示教器备份与恢复如机器人示教器备份与恢复如图图2-20 所示。所示。这主要用于备份当前机器人系统或者恢复备份文件这主要用于备份当前机器人系统或者恢复备份文件,备份里面包括了备份里面包括了我们书写的程序、建立的我们书写的程序、建立的I/O 点、配置的通信单元等。点、配置

9、的通信单元等。10.校准校准机器人示教器校准如机器人示教器校准如图图2-21 和和图图2-22 所示。所示。这些菜单主要用于校准零点位置。这些菜单主要用于校准零点位置。11.事件日志事件日志机器人示教器事件日志如机器人示教器事件日志如图图2-23 所示。机器人示教器时间消息如所示。机器人示教器时间消息如 图图2-24 所示。所示。这里主要显示机器人的状态信息和报警信息。这里主要显示机器人的状态信息和报警信息。上一页 下一页返回任务三任务三 识读示教器识读示教器12.系统信息系统信息机器人示教器系统信息如机器人示教器系统信息如图图2-25 所示。所示。这里主要显示控制器的状态信息这里主要显示控制

10、器的状态信息(包括轴的参数以及机器人功能选项的包括轴的参数以及机器人功能选项的信息信息)。13.重新启动重新启动机器人示教器重新启动如机器人示教器重新启动如图图2-26 所示。机器人示教器重新启动选择所示。机器人示教器重新启动选择如如图图2-27所示。所示。这里主要用到的是重启按钮以及重置系统。这里主要用到的是重启按钮以及重置系统。重启重启:配置系统参数时配置系统参数时,需要重新启动时用到。需要重新启动时用到。重置系统重置系统:用于出现机器人问题时用于出现机器人问题时,恢复到出厂设置恢复到出厂设置,检查是否软件系检查是否软件系统问题。统问题。上一页 下一页返回任务三任务三 识读示教器识读示教器

11、14.控制面板控制面板机器人示教器控制面板如机器人示教器控制面板如图图2-28 所示。机器人示教器控制面板功能所示。机器人示教器控制面板功能定义如定义如表表2-14 所示。所示。表中表中 号为常用的配置按钮功能。号为常用的配置按钮功能。15.状态栏状态栏机器人示教器状态栏如机器人示教器状态栏如图图2-29 所示。机器人示教器状态栏分布定义所示。机器人示教器状态栏分布定义如如表表2-15所示。所示。16.快速设置菜单快速设置菜单机器人示教器快速设置菜单如机器人示教器快速设置菜单如图图2-30 所示。机器人示教器快速设置所示。机器人示教器快速设置菜单分布定义如菜单分布定义如表表2-16 所示。所示

12、。上一页返回任务四任务四 连接工业机器人硬件连接工业机器人硬件机器人控制器和本体的接口定义请参考项目二中的任务一和任务二的机器人控制器和本体的接口定义请参考项目二中的任务一和任务二的知识。知识。1.控制器电源线插头控制器电源线插头(AC 220 V)机器人控制柜电源插头组件定义如机器人控制柜电源插头组件定义如表表2-17 所示。所示。2.控制器电源线连接步骤控制器电源线连接步骤机器人控制柜电源安装步骤如机器人控制柜电源安装步骤如表表2-18 所示。所示。3.动力线的安装步骤动力线的安装步骤机器人控制柜动力线安装步骤如机器人控制柜动力线安装步骤如表表2-19 所示。所示。下一页返回任务四任务四

13、连接工业机器人硬件连接工业机器人硬件4.编码器线的安装步骤编码器线的安装步骤机器人控制柜编码器线安装步骤如机器人控制柜编码器线安装步骤如表表2-20 所示。所示。5.示教器线的安装步骤示教器线的安装步骤机器人控制柜示教器线安装步骤如机器人控制柜示教器线安装步骤如表表2-21 所示。所示。6.控制器控制柜和本体端的整体连接控制器控制柜和本体端的整体连接机器人控制柜和本体端的整体连接如机器人控制柜和本体端的整体连接如表表2-22 所示。所示。7.气管的安装步骤气管的安装步骤机器人本体气管安装步骤如机器人本体气管安装步骤如表表2-23 所示。所示。8.整体连接整体连接机器人整体连接如机器人整体连接如

14、图图2-31 所示。所示。上一页返回图图2-1工业机器人硬件连接图工业机器人硬件连接图返回表表2-1工业机器人硬件接口定义工业机器人硬件接口定义返回图图2-2连接计算机接口连接计算机接口返回表表2-2连接计算机接口定义连接计算机接口定义返回图图2-3计算机接口实物连接计算机接口实物连接返回图图2-4机器人控制柜按钮分布图机器人控制柜按钮分布图返回表表2-3机器人控制柜按钮定义机器人控制柜按钮定义返回图图2-5IRB120 机器人本体安装图机器人本体安装图返回表表2-4IRB120 机器人参数定义机器人参数定义返回下一页表表2-4IRB120 机器人参数定义机器人参数定义返回上一页图图2-6IR

15、B120 机器人工作范围左视图机器人工作范围左视图返回图图2-7IRB120 机器人工作范围俯视图机器人工作范围俯视图返回图图2-8IRB120 机器人本体接口机器人本体接口返回表表2-5IRB120 机器人本体与控制柜机器人本体与控制柜对接接口对接接口返回表表2-6IRB120 机器人本体用户连接机器人本体用户连接接口定义接口定义返回图图2-9IRB120 机器人本体上臂接线接口机器人本体上臂接线接口返回表表2-7IRB120 机器人本体上臂连接机器人本体上臂连接接口定义接口定义返回图图2-10机器人示教器机器人示教器返回表表2-8机器人示教器部件定义机器人示教器部件定义返回图图2-11机器

16、人示教器按钮机器人示教器按钮返回表表2-9机器人示教器按钮定义机器人示教器按钮定义返回图图2-12机器人示教器初始界面机器人示教器初始界面返回表表2-10机器人示教器初始界面分布定义机器人示教器初始界面分布定义返回图图2-13机器人示教器主菜单机器人示教器主菜单返回图图2-14机器人示教器机器人示教器HotEdit 视图视图返回图图2-15机器人示教器机器人示教器FlexPendant 资资源管理器源管理器返回表表2-11机器人示教器机器人示教器FlexPendant 资源管理器分布定义资源管理器分布定义返回图图2-16机器人示教器信号输入输出机器人示教器信号输入输出返回图图2-17机器人示教

17、器手动操作机器人示教器手动操作返回表表2-12机器人示教器手动操纵界面功机器人示教器手动操纵界面功能定义能定义返回下一页表表2-12机器人示教器手动操纵界面功机器人示教器手动操纵界面功能定义能定义返回上一页图图2-18机器人示教器数据类型机器人示教器数据类型返回图图2-19机器人示教器程序编辑器机器人示教器程序编辑器返回表表2-13机器人示教器程序编辑器按钮机器人示教器程序编辑器按钮功能定义功能定义返回图图2-20机器人示教器备份与恢复机器人示教器备份与恢复返回图图2-21机器人示教器校准机器人示教器校准1返回图图2-22机器人示教器校准机器人示教器校准2返回图图2-23机器人示教器事件日志机

18、器人示教器事件日志返回图图2-24机器人示教器时间消息机器人示教器时间消息返回图图2-25机器人示教器系统信息机器人示教器系统信息返回图图2-26机器人示教器重新启动机器人示教器重新启动返回图图2-27机器人示教器重新启动选择机器人示教器重新启动选择返回图图2-28机器人示教器控制面板机器人示教器控制面板返回表表2-14机器人示教器控制面板功能定义机器人示教器控制面板功能定义返回图图2-29机器人示教器状态栏机器人示教器状态栏返回表表2-15机器人示教器状态栏分布定义机器人示教器状态栏分布定义返回图图2-30机器人示教器快速设置菜单机器人示教器快速设置菜单返回表表2-16机器人示教器快速设置菜

19、单分机器人示教器快速设置菜单分布定义布定义返回表表2-17机器人控制柜电源插头组件定义机器人控制柜电源插头组件定义返回表表2-18机器人控制柜电源安装步骤机器人控制柜电源安装步骤返回下一页表表2-18机器人控制柜电源安装步骤机器人控制柜电源安装步骤返回上一页 下一页表表2-18机器人控制柜电源安装步骤机器人控制柜电源安装步骤返回上一页表表2-19机器人控制柜动力线安装步骤机器人控制柜动力线安装步骤返回下一页表表2-19机器人控制柜动力线安装步骤机器人控制柜动力线安装步骤返回上一页 下一页表表2-19机器人控制柜动力线安装步骤机器人控制柜动力线安装步骤返回上一页表表2-20机器人控制柜编码器线安装步骤机器人控制柜编码器线安装步骤返回下一页表表2-20机器人控制柜编码器线安装步骤机器人控制柜编码器线安装步骤返回上一页 下一页表表2-20机器人控制柜编码器线安装步骤机器人控制柜编码器线安装步骤返回上一页表表2-21机器人控制柜示教器线安装步骤机器人控制柜示教器线安装步骤返回表表2-22机器人控制柜和本体端的整体机器人控制柜和本体端的整体连接连接返回表表2-23机器人本体气管安装步骤机器人本体气管安装步骤返回图图2-31机器人整体连接机器人整体连接返回