（中职） 工业机器人任务6 机器人拾取车窗并涂胶程序设计与调试教学课件（）.pptx

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1、（中职）工业机器人任务6 机器人拾取车窗并涂胶程序设计与调试教学课件（工信版）一、学习目标二、任务描述五、任务总结评价三、任务准备四、任务实施目 录一、学习目标1、进一步掌握机器人单元与送料单元之间的配合及程序的编写速度；2、熟练掌握涂胶枪的使用，能快速地对各点进行示教；3、掌握机器人拾取并进行预涂胶的程序设计与调试；4、锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序。二.任务描述有一台多工位汽车车窗装配机构，机器人将车窗从托盘拾取送到涂胶工作区，同时涂胶机 准备就绪，要求：1、按下启动按钮，系统上电；2、按下开始按钮，系统自动运行，先拾取前挡风玻璃，送到涂胶位置后，对

2、玻璃周边进 行均匀涂胶，涂完后停留 2S 再送回原位，重复动作，拾取天窗、后挡风玻璃；最后回到 原点。机器人控制盘动作速度不能过快（40%）；5、按停止键，机器人动作停止；6、按复位键，自动复位到原点；5、电气自动化班级接受此任务，要求在 8 学时内完成该项任务，并交指导老师验收。视频三、任务准备3.1知识和技能准备（1）传感器部分的调试；（2）节流阀：控制进出气体流量，调节节流阀使气缸动作顺畅柔和；（3）电磁阀：接通气路，打开气源，按下电磁阀的旋具，压下回转锁定式按钮后可以锁定；将气动元件调节到最佳状态即可，并确认各气缸原始状态；（4）托盘存放：托盘的存放区及安全操作区；（5）按键摆放及检查

3、：车窗布满托盘时的整体效果。（6）故障查询表，如表 6-3-1Fault phenomenon故障现象Failure cause故障原因Solution解决方法 设备无法复位 无气压打开气源或疏通气路无杆气缸磁性开关信号丢失调整磁性开关位置机器人控制器与电脑连接时，无动作。在机器人软件中激活远程 I/OPLC 输出点烧坏更换接线不良紧固程序出错修改程序开关电源损坏更换PLC 损坏更换三、任务准备 无杆气缸不动作 磁性开关信号丢失调整磁性开关位置检测传感器没触发参照传感器不检测项解决电磁阀接线错误检查并更改无气压打开气源或疏通气路磁性开关信号丢失调整磁性开关位置PLC 输出点烧坏更换接线错误检查

4、线路并更改程序出错修改程序开关电源损坏更换送料按钮损坏更换Fault phenomenon故障现象Failure cause故障原因Solution解决方法三、任务准备Fault phenomenon故障现象Failure cause故障原因Solution解决方法 传感器无检测信号 PLC 输入点烧坏更换接线错误检查线路并更改开关电源损坏更换传感器固定位置不合适调整位置传感器损坏更换三、任务准备2、送料单元接口板端子分配检查（1)送料挂板接口板 CN701 端子分配，见表 端子分配表 接口板 CN701 地址线号功能描述备注1X04送料气缸前限位感应 2X05送料气缸后限位感应 3X06料仓

5、检测传感器感应 4X07送料按钮 20Y07机座气缸电磁阀 21Y10按键气缸电磁阀 APS1+继电器常开触点 3.2 送料单元接口板端子分配检查三、任务准备接口板 CN701 地址线号功能描述备注BPS1-直流 24V 负 CPS12+继电器常开触点 DPS13+继电器常开常闭触点共公端 EX00启动按钮 FX01停止按钮 GX02复位按钮 HX03联机信号 IY04启动指示灯 JY05停止指示灯 KY06复位指示灯 LPS19+直流 24V 正CN12 端子分配表三、任务准备CN12 端子分配表接口板 CN702 地址线号功能描述备注1推料到位检测推料到位检测传感器信号线 2按键底座检测按

6、键底座检测传感器信号线 3料仓检测料仓检测传感器信号线 4机座气缸伸出限位机座气缸伸出限位磁性开关信号线 20点胶继电器点胶系统继电器信号线 21按键气缸电磁阀按键气缸电磁阀信号线 49送料按键-送料按键电源线-56机座气缸电磁阀+机座气缸电磁阀电源线+57按键气缸电磁阀+按键气缸电磁阀电源线+63PS19+直流电源 24V+进线 64PS1-直流电源 24V-进线三、任务准备CN201 端子分配表接口板 CN201 地址线号功能描述备注0109C机器人夹具 1 到位信号 0208C机器人夹具 2 到位信号 0307C机器人夹具 3 到位信号 0609D抓手电磁阀动作 0708D吸盘 A 电磁

7、阀动作 0807D吸盘 B 电磁阀动作APS2+开关电源正极 BPS2-24V 电源负极 CPS22+KA21 常开触点 DPS23+KA21 线圈 EX10启动(按钮)FX11停止(按钮)GX12复位(按钮)HX13联机继电器常开触点 IY10启动(指示灯)JY11停止(指示灯)KY12复位(指示灯)LPS29+24V三、任务准备CN202端子分配表接口板 CN202 地址线号功能描述备注01夹具 1 到位信号槽型光电传感器信号线 02夹具 2 到位信号槽型光电传感器信号线 03夹具 3 到位信号槽型光电传感器信号线 06抓手电磁阀电磁阀信号线 07吸盘 A 电磁阀电磁阀信号线 08吸盘 B

8、 电磁阀电磁阀信号线 38夹具 1 到位信号+槽型光电传感器电源线+39夹具 2 到位信号+槽型光电传感器电源线+40夹具 3 到位信号+槽型光电传感器电源线+43抓手电磁阀+电磁阀电源线+44吸盘 A 电磁阀+电磁阀电源线+45吸盘 B 电磁阀+电磁阀电源线+46夹具 1 到位信号-槽型光电传感器电源线-47夹具 2 到位信号-槽型光电传感器电源线-48夹具 3 到位信号-槽型光电传感器电源线-63PS69+给 CN202 提供 24V 电源+64PS6-给 CN202 提供 24V 电源-三、任务准备小组讨论，制订最优实施步骤的方案1、小组讨论，制订最优实施步骤的方案 表 6-3-6方案表

9、 序号工作方案完成时间备注 三、任务准备3.3 工具和材料的准备三、任务准备3.3 工具和材料的准备三、任务准备3.3 工具和材料的准备三、任务准备十字螺丝刀01一字螺丝刀02活动扳手、内六角03尖嘴钳、剪线钳、剥线钳、压线钳04万用表 等053.3 工具和材料的准备三、任务准备四、任务实施4.1想一想 画出控制流程图,根据前面的任务描述，画出机器人控制程序流程图。4.2补充完善下面 PLC 与对应机器人 I/O 功能分配表；序号PLC 名称功能描述对应机器人 I/O备注1X6机器人输出取盖到位信号，OUT15 为 ON，X6 闭合OUT15 2X7机器人输出换料信号，OUT14 为 ON，X

10、7 闭合OUT14 3X10按下启动按钮，X10 闭合无 4X11按下停止按钮，X11 闭合无 5X12按下复位按钮，X12 闭合无 6X13按下联机按钮，X13 闭合无 7X15机器人程序 RUN 中，OUT0 为 ON，X15 闭合OUT0专用 I/O8X16机器人伺服 ON 中，OUT1 为 ON，X16 闭合OUT1专用 I/O9X17机器人异常报警时，OUT2 为 ON，X17 闭合OUT2专用 I/O10X20机器人操作权有效，OUT3 为 ON，X20 闭合OUT3专用 I/O11X21机器人程序 STOP，OUT4 为 ON，X21 闭合OUT4专用 I/O12Y0Y0 闭合，

11、IN12 为 ON,机器人伺服 ONIN12专用 I/O13Y1Y1 闭合，IN0 为 ON,机器人程序 STOPIN0专用 I/O14Y2Y2 闭合，IN1 为 ON,机器人伺服 OFFIN1专用 I/O15Y3Y3 闭合，IN2 为 ON,机器人异常复位IN2专用 I/O16Y6Y4 闭合，IN3 为 ON,机器人程序 RUNIN3专用 I/O四、任务实施4.2补充完善下面 PLC 与对应机器人 I/O 功能分配表；四、任务实施4.2补充完善下面 PLC 与对应机器人 I/O 功能分配表；四、任务实施-输出点-Def Io out0=Bit,0程序 RUNDef Io out1=Bit,1

12、伺服 ONDef Io out2=Bit,2异常报警Def Io out3=Bit,3操作权有效Def Io out4=Bit,4程序 STOPDef Io out5=Bit,5回到原点Def Io out6=Bit,6搬运中Def Io out7=Bit,7机器人预涂胶完成信号Def Io out8=Bit,8涂胶中信号Def Io out9=Bit,9机器人装配完成信号Def Io out10=Bit,10车体全部涂装完成信号（换车体信号）Def Io out11=Bit,11电磁阀 1Def Io out12=Bit,12电磁阀 2 Def Io out13=Bit,13电磁阀 3Def

13、 Io out14=Bit,14车窗搬空信号(换车窗信号)Def Io out15=Bit,154.3设计机器人控制程序 四、任务实施4.3设计机器人控制程序-输入点-Def Io in0=Bit,0程序停止Def Io in1=Bit,1伺服 OFFDef Io in2=Bit,2异常复位Def Io in3=Bit,3程序 RUNDef Io in4=Bit,4操作权申请Def Io in5=Bit,5程序复位Def Io in6=Bit,6回原点Def Io in7=Bit,7Def Io in8=Bit,8车位准备就绪信号Def Io in9=Bit,9 车窗仓位准备就绪信号 Def

14、Io in10=Bit,10夹具 1 仓位信号Def Io in11=Bit,11夹具 2 仓位信号 Def Io in12=Bit,12伺服 ONDef Io in13=Bit,13开始运动 Def Io in14=Bit,14预留Def Io in15=Bit,15PLC 复位信号四、任务实施4.3设计机器人控制程序-命名-Def Jnt jSafe自定义原点p200=(+0.00,+0.00,+30.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)p201=(+0.00,+40.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)p101=(-174.22,+200.29

15、,+351.51,+179.67,+0.48,+90.93,+0.00,+0.00)(7,0)p102=(-38.38,+240.87,+223.45,+179.88,+0.13,+90.45)(7,0)p103=(-38.38,+240.87,+353.45,+179.88,+0.13,+90.45)(7,0)四、任务实施-主程序开始-jSafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-180.00,+0.00,+0.00)-判断程序-If M_In(9)=1 Then判断是否有车窗仓位准备就绪信号 Wait M_In(10)=0判断 in10 等于 0Wai

16、t M_In(11)=0判断 in11 等于 0 GoSub*qu2 往取夹具 2 子程序GoSub*tz往预涂胶子程序 EndIf判断结束If M_In(15)=1 Then 判断复位 IN15 信号输入 GoSub*reste往复位程序EndIf 判断结束End 程序结束4.3设计机器人控制程序 四、任务实施-复位-*restej1=J_Curr 把当前位置带入 J1 关节变量j1.J2=jSafe.J2移动 J2 轴j1.J3=jSafe.J3移动 J3 轴j1.J4=jSafe.J4移动 J4 轴j1.J5=jSafe.J5移动 J5 轴 Mov j1移动 J1 轴Mov jSafe

17、移动到安全的M_Outb(6)=0 将输出信号为从 6 到 13 的 8 个为关闭If M_In(10)=1 And M_In(11)=0 Then/若夹具 1 不在GoSub*fw1 复位 1 子程序EndIfIf M_In(11)=1 And M_In(10)=0 Then/若夹具 2 不在GoSub*fw2 复位 2 子程序EndIf out11=0 Mov jSafe out5=1Return/复位完成/4.3设计机器人控制程序 四、任务实施4.3设计机器人控制程序-复位 1-*fw1 Ovrd 70Mov jSafe Dly 1Mov p1Mov p204+p200 Spd 300M

18、vs p102 Mvs p2 Dly 0.2 out11=1 Dly 0.2Mvs p2+p200Return/1 复位完成/-复位 2-*fw2 Ovrd 70Dly 1Mov p205Mov p3+p200-p201 Spd 100Mvs p3 Dly 0.2 out11=1 Dly 0.2Mvs p3+p200 out11=0Return/2 复位完成/四、任务实施4.3设计机器人控制程序 四、任务实施4.3设计机器人控制程序-取夹具 2-*qu2 Spd 800Wait M_In(11)=0 out11=1Mvs p3+p200 Spd 100Mvs p3 Dly 0.2 out11=

19、0 Dly 0.2Spd 400 Mvs p100 Spd 800 Mvs p101p205=P_Curr Return/取夹具 2 完成-主复位-*yd j1=J_Currj1.J2=jSafe.J2 j1.J3=jSafe.J3 j1.J4=jSafe.J4 j1.J5=jSafe.J5 Mov j1Mov jSafe Return/复位完成/四、任务实施4.3设计机器人控制程序-前窗涂装-*tz Ovrd 80 Mov p10Mov pbl1+p200 Spd 200Mvs pbl1 Dly 0.2 out12=1 out13=1 Dly 0.2Mov pbl1+p200 Mov p50

20、Mov p51 Spd 300Dly 0.2 out8=1 Mvs p60Mvr p60,p61,p61 Mvs p63Mvs p64Mvr p64,p65,p66 Mvs p67Mvs p60 out8=0 Dly 0.2-放回车窗-Ovrd 50 Mov p51 Mov p52 out12=0 out13=0 Spd 100Ovrd 70 Mov p59 Mov p58-天窗涂装-Mov pbl2+p200 Spd 300Mvs pbl2 Dly 0.2 out12=1 out13=1Mvs pbl2+p200 Mov p50Mov p51 Mvs p70 Dly 0.2 Mvs p71M

21、vs p72 Mvs p73 Mvs p74 Mvs p75 Mvs p70 Dly 0.2 Mov p51-放回车窗-Mov p52 out12=0 out13=0 Dly 0.5Spd 100 Mov p59 Mov p58-后窗涂装-Mov pbl3+p200 Spd 300Mvs pbl3 Dly 0.2 out12=1 out13=1 Dly 0.2Mvs pbl3+p200 Mov p50Mov p51 Dly 0.2 Mvs p80Mvr p80,p81,p82 Mvs p83Mvr p83,p84,p85 Mvs p80Dly 0.2-放回车窗-Mov p51 Mov p52

22、Ovrd 50 out12=0out13=0 Dly 0.5Spd 100 Mov p59 out9=1 Mov p58 Mov jSafeGoSub*fw2 Mov jSafe out9=0 Return 涂装完成四、任务实施4.4点的示教（1）原点；（2）前挡风玻璃吸取点；（3）天窗玻璃吸取点；（4）后挡风玻璃框吸取点。启动机器人,打开 RT ToolBox2 软件，学生可自行编程或者下载参考程序，程序下载完毕后，用 示教器进行点的示教。四、任务实施4.5运行调试（1）单机自动运行操作方法；按钮面板如 6-4-2 图所示。图 6-4-2 按钮面板在确保接线无误后,松开“急停”按钮，按下“开

23、”按钮，设备上电。将 PLC 置“STOP”，机器人控制器置自动档,调节机器人伺服速度（试运行需低速，正 常运行可自行设定）将 PLC 置“RUN”按下“单机”按钮，单击指示灯点亮（设备默认为单机状态），再按下“复位”按钮，设备复位，复位指示灯点亮。复位成功后按“启动”按钮，启动指示灯亮，复位指示灯灭，设备开始运行。在设备运行过程中随时按下“停止”按钮，停止指示灯亮并且启动指示灯灭，设备停 止运行。当设备运行过程中遇到紧急状况时，请迅速按下“急停”按钮，设备断电。四、任务实施（2）联机自动运行操作方法；确认通讯线连接完好，在上电复位状态下，按下“联机”按钮，联机指示灯亮，单机指示灯灭，进入联网

24、状态。（3）自动流程的调试 确认上料整列单元物料和加盖单元物料均按标识摆放。各站置为联机状态，统一在上料整列单元执行“停止”-“复位”-“启动”等操作，设备正常启动后，按下“送料”按钮，整个系统开始联机运行。确认整个流程顺畅无误后，可自行提高机器人速度。4.5运行调试四、任务实施（4）故障查询表，见表 4.5运行调试四、任务实施4.5运行调试四、任务实施4.5运行调试四、任务实施（1）如何判断如何拾取车窗装配完成，机器人程序如何优化？（待定)（2）这个单元如何与机器人单元、多工位涂装单元联机？（待定）4.6想一想？四、任务实施5.1 展示 各小组派代表展示梯形图（利用投影仪），并解释程序涵义五

25、、任务总结与评价5.2 检查记录 各小组开机运行，检查控制要求的实现情况，并记录如下五、任务总结与评价5.3 学生自我评估与总结 1、你掌握了那些知识点？2、你在编程、接线、调试过程中出现了那些问题？怎么解决的？3、你觉得你完成的任务中那些地方做得比较好？那些地方做得不够好（编程、接线、调试）？4、你有那些还没掌握好，不够清楚的？5、说说你的心得体会：五、任务总结与评价5.4、小组互评与总结5.5、教师评价 根据各小组学生完成任务的表现，给予综合评价，同时给出该工作任务的正确答案供学生 参考：5.6、各小组对工作岗位的“6S”处理 在各小组和教师都完成工作任务总结以后，各小组必须对自己的工作岗位进行“整理、整顿、清扫、清洁、安全、素养”工作，归还所借的工量具和实习工件。五、任务总结与评价5.7、填写评价表表 6-5-2 工作任务评价表五、任务总结与评价THANKS