第1章平面机构基础知识修精选文档.ppt

《第1章平面机构基础知识修精选文档.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第1章平面机构基础知识修精选文档.ppt（51页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、第1章平面机构基础知识修湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 本讲稿第一页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 名词术语解释名词术语解释:1.构件构件 独立的运动单元独立的运动单元 内燃机内燃机中的连杆111 1 运动副及其分类运动副及其分类零件零件 独立的制造单元独立的制造单元连杆体连杆体内燃机内燃机连杆连杆套筒套筒螺栓螺栓垫圈垫圈螺母螺母轴瓦轴瓦连杆盖连杆盖本讲稿第二页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 2.运动副运动副a)两个构件、两个构件、b)直接接触、直接接触、c)有相对运动有相对运动运动副元素运动副元素直接接触的部分（点、线、面）直接接触的部分（点、线、面）例如

2、：例如：凸轮凸轮、齿轮齿廓齿轮齿廓、活塞与缸套活塞与缸套等。等。定义：定义：运动副运动副两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对 运动的联接。运动的联接。三个条件，缺一不可三个条件，缺一不可本讲稿第三页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 运动副的分类：运动副的分类：1)按引入的约束数分有：按引入的约束数分有：I级副级副II级副级副III级副级副I级副、级副、II级副、级副、III级副、级副、IV级副、级副、V级副。级副。本讲稿第四页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 2)按相对运动范围分有：按相对运动范围分有：平面运动副平面运动副平面

3、运动平面运动平面机构平面机构全部由平面运动副组成的机构。全部由平面运动副组成的机构。IV级副级副例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。空间运动副空间运动副空间运动空间运动V级副级副1V级副级副2V级副级副3两者关联空间机构空间机构至少含有一个空间运动副的机构。至少含有一个空间运动副的机构。本讲稿第五页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 3)按运动副元素分有：按运动副元素分有：高副高副点、线接触，应力高。点、线接触，应力高。低副低副面接触，应力低。面接触，应力低。例如：例如：滚动滚动副副、凸轮副凸轮副、齿轮副齿轮副等。等。例如：例如：转动副转

4、动副（回转副）、（回转副）、移动副移动副。本讲稿第六页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 常见运动副符号的表示常见运动副符号的表示:国标国标GB446084本讲稿第七页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 常用运动副的符号常用运动副的符号运动副运动副名称名称运动副符号运动副符号两运动构件构成的运动副两运动构件构成的运动副转转动动副副移移动动副副12121212121212121212121212两构件之一为固定时的运动副两构件之一为固定时的运动副122121平平面面运运动动副副本讲稿第八页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 平平面面高高副副螺螺旋旋副副2112

5、1221211212球球面面副副球球销销副副121212空空间间运运动动副副121212本讲稿第九页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 构件的表示方法构件的表示方法:本讲稿第十页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 一般构件的表示方法一般构件的表示方法 杆、轴构件杆、轴构件固定构件固定构件同一构件同一构件本讲稿第十一页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 三副构件三副构件 两副构件两副构件 一般构件的表示方法一般构件的表示方法 本讲稿第十二页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 运动链运动链两个以上的构件通过运动副的联接而构两个以上的构件通过运动副的联

6、接而构成的系统。成的系统。注意事项注意事项:画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。闭式链闭式链 开式链开式链3.运动链运动链 本讲稿第十三页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 若干若干1个或几个个或几个1个个4.机构机构定义定义：具有确定运动的运动链称为机构具有确定运动的运动链称为机构。机架机架作为参考系的构件作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。如机床床身、车辆底盘、飞机机身。机构的组成：机构的组成：机构机构机架原动件从动件机架原动件从动件机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么

7、，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论：在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。原（主）动件原（主）动件按给定运动规律运动的构件按给定运动规律运动的构件。从动件从动件其余可动构件。其余可动构件。本讲稿第十四页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 112 2 平面机构运动简图平面机构运动简图机构运动简图机构运动简图用以说明机构中各构件之间的相对运动关系用以说明机构中各构件之间的相对运动关系 的简单

8、图形。的简单图形。作用：作用：1.表示机构的结构和运动情况。表示机构的结构和运动情况。机构示意图机构示意图不按比例绘制的简图不按比例绘制的简图现摘录了部分现摘录了部分GB446084机构示意图如下表机构示意图如下表。2.作为运动分析和动力分析的依据。作为运动分析和动力分析的依据。本讲稿第十五页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 常用机构运动简图符号常用机构运动简图符号 在在机机架架上上的的电电机机齿齿轮轮齿齿条条传传动动带带传传动动圆圆锥锥齿齿轮轮传传动动本讲稿第十六页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 链链传传动动圆柱蜗圆柱蜗杆蜗轮杆蜗轮传动传动凸凸轮轮传传动动外啮合

9、外啮合圆柱齿圆柱齿轮传动轮传动本讲稿第十七页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 机构运动简图应满足的条件机构运动简图应满足的条件：1.构件数目与实际相同构件数目与实际相同;2.运动副的性质、数目与实际相符运动副的性质、数目与实际相符;3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。棘棘轮轮机机构构内啮合内啮合圆柱齿圆柱齿轮传动轮传动本讲稿第十八页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 绘制机构运动简图绘制机构运动简图顺口溜：顺口溜：先两头，后中间，先两头，后中间，从头至尾走一遍，从头至尾走一遍，数数构件是多少，数数构件

10、是多少，再看它们怎相联。再看它们怎相联。步骤：步骤：1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；4.检验机构是否满足运动确定的条件。检验机构是否满足运动确定的条件。2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制示意图。绘制示意图。3.按比例绘制运动简图。按比例绘制运动简图。简图比例尺：简图比例尺：l=实际尺寸实际尺寸 m/m/图上长度图上长度mmmm思思路路：先先定定原原动动部部分分和和工工作作部部分分（一一般般位位于于传传动动线线路路末末端端），弄弄清清运运动动传递路线，确定构件数目及运

11、动副的类型，并用符号表示出来。传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。举例：举例：绘制绘制破碎机破碎机和和偏心泵偏心泵的机构运动简图。的机构运动简图。本讲稿第十九页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 DCBA1432绘制图示绘制图示鳄式破碎机鳄式破碎机的运动简图。的运动简图。本讲稿第二十页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 1234绘制图示绘制图示偏心泵偏心泵的运动简图的运动简图偏心泵偏心泵本讲稿第二十一页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 113 3 平面机构的自由度平面机构的自由度 给给定定S3S3(t)，一一个个独独立立参参数数11（t

12、）唯唯一一确确定定，该该机机构仅需要一个独立参数。构仅需要一个独立参数。若若仅仅给给定定11（t）,则则2 3 4 均均不不能能唯唯一一确确定定。若若同同时时给给定定1和和4，则则3 2 能能唯唯一一确确定定，该该机机构构需需要要两两个个独独立参数立参数。4 4S3123S31112341 1本讲稿第二十二页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 定义：定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。独立运动参数称为机构的自由度。原动件原动件能独立运动的构件。能独立运动的构件。一个原动件只能提供一个独立参数一个原动件只能提供一个

13、独立参数 机构具有确定运动的条件为：机构具有确定运动的条件为：自由度原动件数自由度原动件数本讲稿第二十三页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 一、平面机构自由度的计算公式一、平面机构自由度的计算公式 作作平平面面运运动动的的刚刚体体在在空空间间的的位位置置需需要要三三个个独独立立的的参参数数（x，y,）才能唯一确定。才能唯一确定。yx(x,y)F=3 单个自由构件的自由度为单个自由构件的自由度为 3 3本讲稿第二十四页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 自由构自由构件的自件的自由度数由度数运动副运动副 自由度数自由度数 约束数约束数回转副回转副 1（）+2（x，y）=3

14、yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2结论：结论：构件自由度构件自由度3 约束数约束数移动副移动副 1（x）+2（y，）=3 高高 副副 2（x,）+1（y）=3经运动副相联后，构件自由度会有变化：经运动副相联后，构件自由度会有变化：自由构件的自由度数约束数自由构件的自由度数约束数本讲稿第二十五页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 活动构件数活动构件数 n 计算公式：计算公式：F=3n(2PL+Ph)要求：要求：记住上述公式，并能熟练应用。记住上述公式，并能熟练应用。构件总自由度构件总自由度 低副约束数低副约束数 高副约束数高副约束数 3n 2 PL1

15、 Ph 计算曲柄滑块机构的自由度。计算曲柄滑块机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=3低副数低副数PL=4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副数高副数PH=0S3123推广到一般：推广到一般：本讲稿第二十六页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 计算五杆铰链机构的自由度计算五杆铰链机构的自由度解：活动构件数解：活动构件数n=4低副数低副数PL=5F=3n 2PL PH =34 25 =2 高副数高副数PH=012341 1本讲稿第二十七页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 计算图示凸轮机构的自由度。计算图示凸轮机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数

16、n=2低副数低副数PL=2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副数高副数PH=1123本讲稿第二十八页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 二、二、计算平面机构自由度的注意事项计算平面机构自由度的注意事项12345678ABCDEF 计算图示圆盘锯机构的自由度。计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=7低副数低副数PL=6F=3n 2PL PH 高副数高副数PH=0=37 26 0=9计算结果肯定不对！计算结果肯定不对！本讲稿第二十九页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 1.复合铰链复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副相联。两个以上的构件在

17、同一处以转动副相联。计算：计算：m个构件个构件,有有m1转动副。转动副。两个低副两个低副本讲稿第三十页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 上例中：在上例中：在B、C、D、E四处应各有四处应各有 2 个运动副。个运动副。计算图示圆盘锯机构的自由度。计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=7低副数低副数PL=10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以证明：可以证明：F点的轨迹为一直线。点的轨迹为一直线。12345678ABCDEF圆盘锯机构圆盘锯机构本讲稿第三十一页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 计算图示两种凸轮机构的自由度。计算图示两种

18、凸轮机构的自由度。解：解：n=3，PL=3，F=3n 2PL PH =33 23 1 =2PH=1对于右边的机构，有：对于右边的机构，有：F=32 22 1=1事实上，两个机构的运动相同，且事实上，两个机构的运动相同，且F=112312本讲稿第三十二页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 2.局部自由度局部自由度F=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1 本例中局部自由度本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉滚子和铰链：或计算时去掉滚子和铰链：F=32 22 1 =1定义：定义：构件局部运动所产生的自由度。构件局部运动所产生的自由度。出出现现在在加加装装滚滚子子的的场

19、场合合，计计算时应去掉算时应去掉FP。滚子的作用：滑动摩擦滚子的作用：滑动摩擦滚动摩擦滚动摩擦123123本讲稿第三十三页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 解：解：n=4，PL=6，PH=0F=3n 2PL PH =34 26 =03.虚约束虚约束 对对机机构构的的运运动动实实际际不不起起作作用用的的约约束束。计计算算自自由由度度时时应应去去掉掉虚约束。虚约束。FEAB CD，故故增增加加构构件件4前前后后E点点的的轨轨迹迹都都是是圆圆弧弧。增加的约束不起作用，应去掉构件增加的约束不起作用，应去掉构件4。已知：已知：AB CD EF，计算图示平行四边形机构，计算图示平行四边形机构

20、 的自由度。的自由度。1234ABCDEF本讲稿第三十四页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 重新计算：重新计算：n=3,PL=4,PH=0F=3n 2PL PH =33 24 =1特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：1234ABCDEF4F 已知：已知：AB CD EF，计算图示平行四边形机构，计算图示平行四边形机构 的自由度。的自由度。AB CD EF虚约束虚约束本讲稿第三十五页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 出现虚约束的场合：出现虚约束的场合：1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，两构件联接前后，联接点的轨迹重合，2.两

21、构件构成多个移动副，且导路平行。两构件构成多个移动副，且导路平行。如如平行四边形机构平行四边形机构，火车轮火车轮，椭圆仪椭圆仪等。等。(需要证明)本讲稿第三十六页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。运动时，两构件上的两点距离始终不变。3.两构件构成多个转动副，且同轴。两构件构成多个转动副，且同轴。5.对运动不起作用的对称部分。如对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮多个行星轮。EF本讲稿第三十七页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。两构件构成高副，两处接触，且法线重合。如如等宽凸轮等宽凸轮

22、W注意：注意：法线不重合时，变法线不重合时，变成实际约束！成实际约束！AAn1n1n2n2n1n1n2n2AA本讲稿第三十八页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 虚约束的作用：虚约束的作用：改善构件的受力情况，如多个行星轮。改善构件的受力情况，如多个行星轮。增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。注意：注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的各种出现虚约束的场合都是有条件的!本讲稿第三十九页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 CDABGFoEE 计算图示大筛

23、机构的自由度。计算图示大筛机构的自由度。见书见书P14位置位置C，2个个低副低副复合铰链复合铰链:局部自由度局部自由度1个个虚约束虚约束En =7PL=9PH=1F=3n 2PL PH =37 29 1 =2CDABGFoE本讲稿第四十页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 12A2(A1)B2(B1)114 4 平面机构的速度分析平面机构的速度分析 机机构构速速度度分分析析的的图图解解法法有有：速速度度瞬瞬心心法法、相相对对运运动动法法、线线图图法法。瞬瞬心心法法尤尤其其适适合于简单机构的运动分析。合于简单机构的运动分析。一、一、速度瞬心及其求法速度瞬心及其求法绝对瞬心绝对瞬心重合

24、点绝对速度为零。重合点绝对速度为零。P21相对瞬心相对瞬心重合点绝对速度不为零。重合点绝对速度不为零。VA2A1VB2B1Vp2=Vp10 Vp2=Vp1=0 两两个个作作平平面面运运动动构构件件上上速速度度相相同同的的一一对对重重合合点点，在在某某一一瞬瞬时时两两构构件件相相对对于于该该点点作作相对转动相对转动，该点称瞬时速度中心。该点称瞬时速度中心。求法？1)1)速度瞬心的定义速度瞬心的定义本讲稿第四十一页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 特点：特点：该点涉及两个构件。该点涉及两个构件。绝对速度相同，相对速度为零。绝对速度相同，相对速度为零。相对回转中心。相对回转中心。2）瞬

25、心数目）瞬心数目 每两个构件就有一个瞬心每两个构件就有一个瞬心 根据排列组合有根据排列组合有P12P23P13构件数构件数 4 5 6 8瞬心数瞬心数 6 10 15 281 2 3 若机构中有若机构中有n个构件，则个构件，则N Nn(n-1)/2n(n-1)/2本讲稿第四十二页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 121212tt123）机构瞬心位置的确定）机构瞬心位置的确定1.直接观察法直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。nnP12P12P122.三心定律三心定律V12 定定义义：三三个个彼彼此此作作平平面面运运动动

26、的的构构件件共共有有三三个个瞬瞬心心，且且它它们们位位于于同同一一条条直直线线上上。此此法法特特别别适适用用于于两两构构件件不不直直接接相相联联的的场场合。合。本讲稿第四十三页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 123P21P31E3D3VE3VD3A2VA2VB2A2E3P32结论：结论：P21、P 31、P 32 位于同一条直线上。位于同一条直线上。B2本讲稿第四十四页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 3214举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。P141234P12 P34P13P24P23解：瞬心数为：解：瞬心数为：1.作瞬心多边形圆

27、作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心N Nn(n-1)/2n(n-1)/26 n=46 n=4本讲稿第四十五页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 1 1123二、速度瞬心在机构速度分析中的应用二、速度瞬心在机构速度分析中的应用1.求线速度求线速度已知凸轮转速已知凸轮转速1 1，求推杆的速度。，求推杆的速度。P23解：解：直接观察求瞬心直接观察求瞬心P13、P23。V2 求瞬心求瞬心P12的速度的速度。V2V P12 (P13P12)1 1长度长度P13P12直接从图上量取。直接从图上量取。nnP12P13 根据三心定律和公法线根据三心定

28、律和公法线 nn求瞬心的位置求瞬心的位置P12。本讲稿第四十六页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 2 223412.求角速度求角速度解：解：瞬心数为瞬心数为6个个 直接观察能求出直接观察能求出4个个余下的余下的2个用三心定律求出。个用三心定律求出。P24P13 求瞬心求瞬心P24的速度的速度。VP24 (P24P14)4 4 4 4 2 2 (P24P12)/P24P14 a)铰链机构铰链机构已知构件已知构件2的转速的转速2 2，求构件，求构件4的角速度的角速度4 4。4 4 VP24(P24P12)2VP24P12P23P34P14方向方向:与与2 2相同。相同。相对瞬心位于两

29、绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同本讲稿第四十七页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 3 3b)高副机构高副机构 已知构件已知构件2的转速的转速2 2，求构件，求构件3的角速度的角速度3 3。2 2n nn n解解:用三心定律求出用三心定律求出P P2323。求瞬心求瞬心P P2323的速度的速度:VP23 (P23P13)3 3 3 32 2(P13P23/P12P23)P P2323P P1212P P1313方向方向:与与2 2相反。相反。VP23VP23 (P23P12)2 2相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。312本讲稿第四十八页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡

30、斌梁、宾光富 3.求传动比求传动比 定义：两构件角速度之比就为传动比。定义：两构件角速度之比就为传动比。3 3/2 2 P12P23/P13P23推广到一般：推广到一般：i i/j j P1jPij/P1iPij 结论结论:两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比距离之反比。角速度的方向为：角速度的方向为：相对瞬心位于两绝对瞬心的相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧同一侧时，两构件时，两构件转向相同。转向相同。123P P2323P P1212P P13132 23 3相对瞬心位于两绝对瞬心相对瞬心位于两绝对瞬心之间之间时，两构件时，两构件转向相

31、反。转向相反。本讲稿第四十九页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 4.用瞬心法解题步骤用瞬心法解题步骤 绘制机构运动简图；绘制机构运动简图；求瞬心的位置；求瞬心的位置；求出相对瞬心的速度求出相对瞬心的速度;瞬心法的优缺点：瞬心法的优缺点：适合于求简单机构的速度，机构复杂时因适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。瞬心数急剧增加而求解过程复杂。有时瞬心点落在纸面外。有时瞬心点落在纸面外。仅适于仅适于求速度求速度V,使应用有一定使应用有一定局限性。局限性。求构件绝对速度求构件绝对速度V或角速度或角速度。本讲稿第五十页，共五十一页湖南科技大学 作者：胡斌梁、宾光富 本章重点：本章重点：机构运动简图的测绘方法。机构运动简图的测绘方法。自由度的计算。自由度的计算。用瞬心法作机构的速度分析。用瞬心法作机构的速度分析。本讲稿第五十一页，共五十一页