9-1-机器人工作站简单离线轨迹编程.pptx

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1、简单离线轨迹编程学习目标了解创建机器人写字轨迹程序的方法文字模板的导入文字模板的导入采用第三方三维软件预先制作成相应的文字模型，保存成功后。导入到RobotStudio软件中。（方法与项目四导入机器人周边模型类似）一、离线轨迹编程文字模板的导入文字模板的导入然后通过“放置”、“一个点”的方式，再经过合适调整将文字模型置于“轨迹编程模块”的适当位置。一、离线轨迹编程笔形工具的创建与安装笔形工具的创建与安装在离线轨迹编程之前先进行笔形工具的创建。然后选中“笔形工具-2”，右键单击选择“断开与库的连接”选项，并将工具重新定位到“0,0,0”位置。一、离线轨迹编程笔形工具的创建与安装笔形工具的创建与安

2、装点击“基本”选项卡下的“框架”选项，弹出框架设置框，将框架原点设置在笔形工具尖点，设置完成后，点击“创建”按钮，框架即创建完成，框架的名称设置为“Bi_TCP”。一、离线轨迹编程笔形工具的创建与安装笔形工具的创建与安装点击“建模”选项卡下的“创建工具”菜单，弹出“创建工具”设置框，工具名称设为“BiTOOL”，选择“使用已有部件”，并在下面的选择框中选择“笔形工具-2”，输入相应的重量和重心位置，点击“下一个”按钮。一、离线轨迹编程笔形工具的创建与安装笔形工具的创建与安装然后弹出TCP信息的设置窗口，所示，TCP设置为“BiTCP”，相应的框架选择上面设置的“Bi_TCP”，再点击“右向箭头

3、”，“BiTOOL”的TCP即被加入到右边方框中，点击“完成”按钮，完成工具的设置。一、离线轨迹编程笔形工具的创建与安装笔形工具的创建与安装将工具“BiTOOL”安装到机器人上，可以在“布局”栏选中工具“BiTOOL”，按住鼠标左键直接拖动到机器人“IRB120_3_58_01”上，松开左键，弹出选择框，选择“是”更改工具的位置，也可以选中“BiTOOL”，右键单击，选择下拉菜单“安装到”，选择机器人“IRB120_3_58_01”，同样更改工具的位置。一、离线轨迹编程获取机器人写字轨迹曲线获取机器人写字轨迹曲线点击“建模”选项卡下的“表面边界”菜单，弹出“在表面周围创建边界”的设置框，选择的

4、表面为文字所在的表面。一、离线轨迹编程获取机器人写字轨迹曲线获取机器人写字轨迹曲线选择完成后点击“创建”按钮，曲线即获取完成，按照上面的方法，将两个文字的曲线全部生成。一、离线轨迹编程生成写字轨迹路径生成写字轨迹路径在生成轨迹之前，需要先确定好机器人的工具坐标系和工件坐标系，在“基本”选项卡的“设置”一栏中进行设置，这里工件坐标系选择之前设置过的“Workobject_2”，工具坐标系选择前面设置的“BiTCP”。一、离线轨迹编程生成写字轨迹路径生成写字轨迹路径先开启捕捉“曲线”，选中“教-文字1”的曲线。一、离线轨迹编程生成写字轨迹路径生成写字轨迹路径再在“基本”选项卡中选择“路径”下的“自

5、动路径”，弹出自动路径设置框，且上面所选择的曲线自动显示在拾取边线的框中。一、离线轨迹编程生成写字轨迹路径生成写字轨迹路径点开“选择平面”，参照面选择文字所在的平面，“开始偏移量”和“结束偏移量”均不作设置，近似值参数选择“线性”，最小距离选择“2mm”，公差选择“1mm”，然后设置指令的结构，将其设置为“MOVEL*V200fineBiTCPWobj：=Workobject_2”。一、离线轨迹编程生成写字轨迹路径生成写字轨迹路径然后点击“创建”按钮，自动生成机器人的路径Path_10。按照上面的操作，完成文字其他部分的路径生成。一、离线轨迹编程机器人目标点调整机器人目标点调整查看自动生成的各

6、个目标点，并进行调整，在调整目标点姿态过程中，为了便于查看工具在此姿态下的效果，可以将此处目标点的工具显示出来一、离线轨迹编程机器人目标点调整机器人目标点调整在上述目标点处，若想更改此处的姿态，可右击目标点，选择“修改目标”菜单下的“旋转”选项。同时，可通过Shift及左键，选中剩余的所有目标点，然后统一进行调整。一、离线轨迹编程轴配置参数调整轴配置参数调整（1）查看相应位置的关节轴度数。一、离线轨迹编程轴配置参数调整轴配置参数调整（2）展开路径，右击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，则机器人可以为各个目标点自动配置轴配置参数，按照此步骤，将所有路径“自动配置”完成。一、离

7、线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（1）利用之前轨迹上的示教点，添加轨迹开始点“start”。一、离线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（2）与以上添加开始点相似，接着添加轨迹结束点“Finish”，然后添加机器人的安全点“HOME”。一、离线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（3）修改HOME点，开始点“Start”和完成点“Finish”的运动类型、速度、转弯半径等参数。一、离线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（4）修改完成后，分别右击“Path_10”和“Path_70”，选择“参数配置”下的“自动配置”，重新进行一次轴配置自动调整。一、离线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（5）为方便后续的仿真应用，这里将所有路径合并成一条路径。一、离线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（6）对虚拟控制器和工作站数据进行同步。一、离线轨迹编程完善写字程序及仿真运行完善写字程序及仿真运行（7）同步完成后，进行仿真设定。仿真设定完成后，点击“播放”按钮，查看机器人运行轨迹。一、离线轨迹编程1.通过对离线编程轨迹的学习，了解创建机器人写字轨迹程序的方法。总总 结结