三菱PLC步进指令SFC编程方法功能指令表.pptx

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1、三菱三菱PLC步进指令步进指令SFC编程方法功能指令编程方法功能指令表表各种编程方法的比较各种编程方法的比较 步进指令步进指令步进指令步进指令启保停启保停启保停启保停以转换为中心以转换为中心以转换为中心以转换为中心通用性通用性通用性通用性适用于FX系列PLC 所有的机型适用于具有置位、复位指令的PLC程序长度程序长度程序长度程序长度较短 相差不大其它方面其它方面其它方面其它方面以以以以STLSTL触点为中触点为中触点为中触点为中心，心，心，心，它们与左母线相连，前级步的复位是自动完成的。以代表步的编程以代表步的编程以代表步的编程以代表步的编程元件为中心，元件为中心，元件为中心，元件为中心，用一

2、个电路块对编程元件控制。以转换为中心，与以转换为中心，与以转换为中心，与以转换为中心，与转换实现的规则严转换实现的规则严转换实现的规则严转换实现的规则严格对应。格对应。格对应。格对应。思路清晰，容易理解。用它设计复杂系统的梯形图特别方面。第1页/共109页FXFX2N2N系列可编程控制器的基本指令系列可编程控制器的基本指令系列可编程控制器的基本指令系列可编程控制器的基本指令2727种，列表如下：种，列表如下：种，列表如下：种，列表如下：(接下页接下页)1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9101011111212第2页/共109页(接上页接上页)13131414

3、1515161617171818191920202121222223232424252526262727第3页/共109页功能指令简表功能指令简表 程序流控制FNC NO指令助记符指令助记符功功 能能00CJ条件跳转条件跳转0lCALL转子程序转子程序02SRET子程序返回子程序返回03IRET中断返回中断返回04EI允许中断允许中断05DI禁止中断禁止中断06FEND主程序结束主程序结束07WDT警戒时钟警戒时钟08FOR循环区起点循环区起点09NEXT循环区终点循环区终点第4页/共109页功能指令简表功能指令简表10CMP比较比较11ZCP区间比较区间比较12MOV传送传送13SMOV移位

4、传送移位传送14CML取反传送取反传送15BMOV块传送块传送16FMOV多点传送多点传送17XCH交换交换18BCDBCD变换变换19BINBIN变换变换传送与比较 第5页/共109页功能指令简表功能指令简表四则与逻辑运算 20ADDBIN加法加法21SUBBIN减法减法22MULBIN乘法乘法23DIVBIN除法除法24INCBIN加加l25DECBIN减减126WAND字与字与27WOR字或字或28WXOR字异或字异或29NEG求补求补第6页/共109页功能指令简表功能指令简表循环移位、移位 30ROR循环右移循环右移3lROL循环左移循环左移32RCR带进位循环右移带进位循环右移33R

5、CL带进位循环左移带进位循环左移34SFTR右移位右移位35SFTL左移位左移位36WSFR字右移字右移37WSFL字左移字左移38SFWRFIFO写入写入39SFRDFIFO读出读出第7页/共109页功能指令简表功能指令简表数据处理 41DECO解码解码42ENCO编码编码43SUMON总数总数44BONON位数判别位数判别45MEAN平均值平均值46ANS报警器置位报警器置位47ANR报警器复位报警器复位48SQR开平方开平方49FLT整数一实数变换整数一实数变换第8页/共109页功能指令简表功能指令简表高速处理 50REF刷新刷新5lREFE刷新和滤波时间调整刷新和滤波时间调整52MTR

6、矩阵输入矩阵输入53HSCS高速计数器置位高速计数器置位54HSCR高速计数器复位高速计数器复位55HSZ高速计数器区间比较高速计数器区间比较56SPD速度检测速度检测57PLSY脉冲输出脉冲输出58PWM脉宽调制脉宽调制59PLSR带加减速的脉冲输出带加减速的脉冲输出第9页/共109页功能指令简表功能指令简表方便指令 60IST置初始状态置初始状态61SER数据搜索数据搜索62ABSD绝对值式凸轮顺控绝对值式凸轮顺控63INCD增量值式凸轮顺控增量值式凸轮顺控64TTMR示教定时器示教定时器65STMR特殊定时器特殊定时器66ALT交替输出交替输出67RAMP斜坡信号斜坡信号68ROTC旋转

7、台控制旋转台控制69SORT数据排序数据排序70TKY10键输入键输入7lHKY16键输入键输入72DSW数字开关数字开关第10页/共109页功能指令简表功能指令简表外部设备 73SEGD7段解码段解码74SEGL带锁存的带锁存的7段显示段显示75ARWS方向开关方向开关76ASCASCII码变换码变换77PR打印打印78FROM读特殊功能模块读特殊功能模块7970写特殊功能模块写特殊功能模块80RS串行数据传送串行数据传送81PRUN关联运行关联运行82ASCIHEX一一ASCII变换变换83HEXASCII一一HEX变换变换84CCD校验码校验码85VERD读变量读变量86VRSC变量整标

8、变量整标88PIDPID运算运算第11页/共109页功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处理 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换第12页/共109页功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变

9、换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处理 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换第13页/共109页功能指令简表功能指令简表点位控制 155ABS当前绝对位置读取156ZRN回原点157 PLSV变速脉冲输出158DRVI增量驱动159 DRVA绝对位置驱动第14页/共109页功能指令简表功能指令简表160TCMP时间比较1617ZCP时间区间比较162TADD时间加法163TSUB时间减法实时时钟处理 166TRD读实时时钟167

10、TWR写实时时钟169HOUR计时表第15页/共109页 中断用指针常与中断返回指令中断用指针常与中断返回指令中断用指针常与中断返回指令中断用指针常与中断返回指令IRETIRETIRETIRET、开中断指令、开中断指令、开中断指令、开中断指令EIEIEIEI、关、关、关、关中断指令中断指令中断指令中断指令DIDIDIDI一起使用。一起使用。一起使用。一起使用。(1)(1)(1)(1)输入中断用指针输入中断用指针输入中断用指针输入中断用指针 6 6 6 6个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器个输入中断指针仅接收对应特定

11、输入继电器X0X0X0X0X5X5X5X5的的的的触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期的影响。由于输入采用中断处理速度快，在的影响。由于输入采用中断处理速度快，在的影响。由于输入采用中断处理速度快，在的影响。由于输入采用中断处理速度快，在PLCPLCPLCPLC控制中可以控制中可以控制中可以控制中可以用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如

12、用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如I201I201I201I201表示当表示当表示当表示当X2X2X2X2在闭合时在闭合时在闭合时在闭合时(上升沿上升沿上升沿上升沿)产生中断，产生中断，产生中断，产生中断，I300I300I300I300表示当表示当表示当表示当X3X3X3X3在断开时在断开时在断开时在断开时(下下下下降沿降沿降沿降沿)产生中断。产生中断。产生中断。产生中断。第16页/共109页(2)(2)(2)(2)定时器中断用指针定时器中断用指针定时器中断用指针定时器中断用指针 定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程定时器中

13、断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程序或需要不受序或需要不受序或需要不受序或需要不受PLCPLCPLCPLC扫描周期影响的循环中断处理控制程序。扫描周期影响的循环中断处理控制程序。扫描周期影响的循环中断处理控制程序。扫描周期影响的循环中断处理控制程序。例如例如例如例如I625I625I625I625表示每隔表示每隔表示每隔表示每隔25ms25ms25ms25ms就执行标号为就执行标号为就执行标号为就执行标号为1625162516251625后面的中断程序一后面的中断程序一后面的中断程序一后面的中断程序一次在中断返回指令次在中断返回指令次在中断

14、返回指令次在中断返回指令IRETIRETIRETIRET处返回。处返回。处返回。处返回。(3)(3)(3)(3)计数器中断用指针计数器中断用指针计数器中断用指针计数器中断用指针 计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数器的计数结果。该指针的

15、中断动作要与高速计数比较置位指器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指令令令令HSCSHSCSHSCSHSCS组合使用。组合使用。组合使用。组合使用。第17页/共109页顺序控制梯形图的编程方法顺序控制梯形图的编程方法顺序控制梯形图的编程方法顺序控制梯形图的编程方法 1 1 1 1、顺序控制梯形图设计基本方法（、顺序控制梯形图设计基本方法（、顺序控制梯形图设计基本方法（、顺序控制梯形图设计基本方法（3 3 3 3种）种）种）种）2 2 2 2、顺序功能图的绘制、顺序功能图的绘制、

16、顺序功能图的绘制、顺序功能图的绘制第18页/共109页状态转移图的特点状态转移图的特点状态转移图的特点状态转移图的特点（1）可以将复杂的控制任务或控制过程）可以将复杂的控制任务或控制过程分解分解成若成若干个干个状态状态。（2）相对）相对某一个具体某一个具体的状态来说，控制任务简单的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。了，给局部程序的编制带来了方便。（3）整体程序是局部程序的）整体程序是局部程序的综合综合，只要搞清楚各，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。向，就可以进行状态转移图的设

17、计。（4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。地反映全部控制的工艺过程。第19页/共109页STLSTL指令指令FXFX系列系列系列系列PLCPLC的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（步进步进步进步进步进开始步进开始步进开始步进开始）指令）指令）指令）指令STLSTL，一条是，一条是，一条是，一条是步进返回步进返回步进返回步进返回（也叫步进结束）（也叫步进结束）（也叫步进结束）（也叫步进结束）指令指令指令指令RE

18、TRET。1 1STLSTL指令指令指令指令 STLSTL步进触点指令用于步进触点指令用于步进触点指令用于步进触点指令用于“激活激活激活激活”某个状态，其梯形图符号某个状态，其梯形图符号某个状态，其梯形图符号某个状态，其梯形图符号为为为为 。2 2RETRET指令指令指令指令 RETRET指令用于返回主母线，其梯形图符号为指令用于返回主母线，其梯形图符号为指令用于返回主母线，其梯形图符号为指令用于返回主母线，其梯形图符号为 。RET第20页/共109页STLSTLSTLSTL指令的编程方法指令的编程方法指令的编程方法指令的编程方法STL指令指令梯形图梯形图第21页/共109页STL指令的特点指

19、令的特点:1.与与STL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LD/LDI指令。指令。2.STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、T等元件的线圈，等元件的线圈，STL触点也可以使触点也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或复位。位或复位。3.CPU只执行活动步对应的程序。只执行活动步对应的程序。4.使用使用STL指令时允许双线圈输出。即不同指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的能在可能同时为活动步的STL区内

20、出现，在有并行序列的顺区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。序功能图中，应特别注意这一问题。5.STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，一个状态寄存器的一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。触点在梯形图中只能出现一次。第22页/共109页6.在在STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指令，可指令，可 以使用以使用CJP/EJP指令，当执行指令，当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的电路块时，不管该点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的触点是否接通

21、，均执行对应的 EJP指令之后的电路指令之后的电路.7.可可以以对对状状态态寄寄存存器器使使用用LD、LDI 、AND、ANI、OR ORI、S 、R、OUT等指令。等指令。8.对对状状态态寄寄存存器器置置位位的的指指令令，如如果果不不在在STL触触点点驱驱动动的的电电路路 块块内内置置位位时时，系系统统程程序序不不会会自自动动将将前前级级步步对对应应的的状状态态寄寄存存 器复位。器复位。第23页/共109页9.9.各各STLSTL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STLSTL电路结束时电路结束时一定要使用一定要使用RSTRST指令，否则程序出错，指令，否

22、则程序出错，PLCPLC不能执行用户程序。不能执行用户程序。10.10.在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时时ONON一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁外，还应在外，还应在PLCPLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。11.OUT11.OUT指令与指令与SETSET指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来

23、指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还有自保持的功能。有自保持的功能。SETSET指令用于将状态继电器置位为指令用于将状态继电器置位为ONON并保持，以激活对应的并保持，以激活对应的步。如果步。如果SETSET指令在指令在STLSTL区内，一旦当前的区内，一旦当前的STLSTL未被激活，原来的未被激活，原来的活动步对应的活动步对应的STLSTL线圈被系统程序自动复位。线圈被系统程序自动复位。在在STLSTL区内的区内的OUTOUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果指令用于顺序功

24、能图中的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器使用使用OUTOUT指令。指令。OUTOUT指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到另一个序列。另一个序列。第24页/共109页(1)(1)(1)(1)与与与与STLSTLSTLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLDLDLD或或或或LDILDILDILDI指令指令指令指令(RET)(RET)(RET)(RET)。(2)(2)(2)(2)初始状态可由其他状态驱动，运行

25、开始，必须初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进用其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进用其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进用其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进行。行。行。行。(3)(3)(3)(3)STL STL STL STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y Y Y Y，M M M M，S S S S，T T T T线圈和应用指令线圈和应用指

26、令线圈和应用指令线圈和应用指令STLSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项(4)4)CPU CPU只执行活动步对应的电路块，使用只执行活动步对应的电路块，使用STLSTL允许双线允许双线圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的STLSTL触点驱动。触点驱动。(5)(5)在步的活动状态的转移过程中，相在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时邻两步的状态继电器会同时ONON一个扫描周期，可能一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。会引发瞬时的双线圈问题。软件互锁和硬件互软件互锁和硬件互锁锁第25页/共109页(6)(6)(6)(6)若

27、为顺序不连续转移（即跳转），不能使用若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SETSETSETSET指令进行状态指令进行状态指令进行状态指令进行状态转移，应改用转移，应改用转移，应改用转移，应改用OUTOUTOUTOUT指令进行状态转移。指令进行状态转移。指令进行状态转移。指令进行状态转移。(7)(7)(7)(7)并行流程或选择流并行流程或选择流并行流程或选择流并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过程中每一分支状态的支路数不能超过程中每一分支状态的支路数不能超过程中每一分支状态的支路数不能超过8 8 8 8条，

28、总的支路数不能超条，总的支路数不能超条，总的支路数不能超条，总的支路数不能超过过过过16161616条。条。条。条。STLSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项(8)(8)STL STL触点右边不能紧跟着使用入栈（触点右边不能紧跟着使用入栈（MPSMPS）指令。）指令。STLSTL指令不指令不能与能与MCMC、MCRMCR指令指令一起使用。在一起使用。在FORFOR、NEXTNEXT结构中、子程序和结构中、子程序和中断程序中，不能有中断程序中，不能有STLSTL程序块，但程序块，但STLSTL程序块中可允许使用程序块中可允许使用最多最多4 4级嵌套的级嵌套的FORFOR、NEXTNEXT指

29、令。指令。(9)(9)在转换条件对应的电路中，不能使用在转换条件对应的电路中，不能使用ANBANB，ORBORB，MPSMPS，MRDMRD和和MPPMPP指令，可用辅助继电器代替。指令，可用辅助继电器代替。第26页/共109页使用使用使用使用STLSTL指令的编程方法指令的编程方法指令的编程方法指令的编程方法FXFX系列系列PLCPLC步进指令有两条：步进指令有两条：1 1）STLSTL：步进开始：步进开始 2 2）RETRET：步进结束（返回）：步进结束（返回）一、基本编程方法一、基本编程方法一、基本编程方法一、基本编程方法 1 1、FXONFXON系系列列PLCPLC有有128128个个

30、（S0S0S127S127），它它们们均均有有断断电电自自保保持持功功能能，其其中中S0S0S9S9用用于于初初始始步步。用用它它们们编编制制顺顺序序控控制制程程序时，应与序时，应与STLSTL指令一起使用。指令一起使用。FX2NFX2NFX2NFX2N系列见书系列见书系列见书系列见书P73P73P73P73 2 2、一一条条状状态态初初始始化化指指令令ISTIST，使使用用它它设设计计顺顺序序控控制制程程序序更加方便。更加方便。第27页/共109页 3 3、使用、使用STLSTL指令的状态寄存器的常开触点称为指令的状态寄存器的常开触点称为STLSTL触点。触点。它有三个功能：它有三个功能：对

31、负载的驱动处理，对负载的驱动处理，指定转换条件，指定转换条件，指指定转换目标（见图定转换目标（见图6-16-1所示）。所示）。STL S0OUT Y0LD X0SET S1 1）当某一步为活动步时，对应的STL触点接通。2）当该步后面的转换条件满足时（如X0=1）转换实现，即后续步对应的S（如S1）被SET指令置位，同时活动步对应的S（如S0）被系统程序自动复位，对应的STL触点断开。第28页/共109页 1）STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块，在没有并行序列时，任何时候只有一个活动步，因此，大大缩短了扫描周期。2）允许双线圈输出。3）只能用于状态寄存器（S），在没有并行序列时，一个

32、状态寄存器的STL触点在梯形图中只允许出现一次。4）最后一个电路块结束时，一定要使用RET指令，否则，会出错。4 4、STLSTL指令的特点指令的特点指令的特点指令的特点第29页/共109页 例例例例6-16-1：某信号灯控制系统，初始状态仅红灯亮，按下启动按钮X0，4秒后红灯灭，绿灯亮，6秒后绿灯和黄灯亮，再过5秒后，绿灯和黄灯灭，红灯亮。请设计顺序功能图，并用步进指令编程。一、分析问题：（属于单周期工作方式）一、分析问题：（属于单周期工作方式）一、分析问题：（属于单周期工作方式）一、分析问题：（属于单周期工作方式）1 1、确定编程元件、确定编程元件 （1 1）用）用Y0Y0、Y1Y1、Y2

33、Y2分别控制红灯、绿灯和黄灯。分别控制红灯、绿灯和黄灯。（2 2）时间继电器：）时间继电器：T0T0，定时，定时4S4S，T1T1，定时，定时6S6S，T2T2，定时，定时5S5S 2 2、步步的的划划分分：根根据据题题意意将将一一个个工工作作循循环环划划分分为为4 4步步,即即初初始始步步、4 4秒秒步步、6 6秒秒步步、5 5秒秒步步，分分别别采采用用编编程程元元件件采采用用S10S10、S11S11、S12S12和和S13S13来代表。来代表。解题要点解题要点解题要点解题要点第30页/共109页 二、二、根据分析画出时序图（见图根据分析画出时序图（见图根据分析画出时序图（见图根据分析画出

34、时序图（见图6-26-26-26-2所示）所示）所示）所示）4 4、各步的动作：、各步的动作：初始步的动作：初始步的动作：Y0Y0。4 4秒步的动作：秒步的动作：Y0Y0、T0T0。6 6秒步的动作：秒步的动作：Y1Y1、T1T1。5 5秒步的动作：秒步的动作：Y1Y1、Y2Y2、T2T2。3 3、转换条件：、转换条件：进入初始步的条件：进入初始步的条件：M8002=1M8002=1；T2=1T2=1。进入进入4 4秒步的条件：秒步的条件：X0=1X0=1。进入进入6 6秒步的条件：秒步的条件：T0=1T0=1。进入进入5 5秒步的条件：秒步的条件：T1=1T1=1。特别注意初始步的激活问题：

35、用特别注意初始步的激活问题：用M8002M8002的常开触点的常开触点将初始步的编程元件置位。将初始步的编程元件置位。第31页/共109页第32页/共109页三、根据时序时画出顺序功能图（如下图示）三、根据时序时画出顺序功能图（如下图示）三、根据时序时画出顺序功能图（如下图示）三、根据时序时画出顺序功能图（如下图示）第33页/共109页四、根据顺序功能图设计梯形图程序（如下图示）四、根据顺序功能图设计梯形图程序（如下图示）四、根据顺序功能图设计梯形图程序（如下图示）四、根据顺序功能图设计梯形图程序（如下图示）第34页/共109页二、选择序列与并行序列的编程方法二、选择序列与并行序列的编程方法二

36、、选择序列与并行序列的编程方法二、选择序列与并行序列的编程方法 如果掌握了对选择序列和并行序列的编程方式，就可以设计出任意复杂的顺序功能图和梯形图。前言：前言：前言：前言：对选择序列和并行序列编程的关键关键关键关键在于对它们的分支分支分支分支和合并合并合并合并的处理，转换实现的基本规则是设计复杂转换实现的基本规则是设计复杂转换实现的基本规则是设计复杂转换实现的基本规则是设计复杂系统梯形图的基本准则。系统梯形图的基本准则。系统梯形图的基本准则。系统梯形图的基本准则。第35页/共109页 如果某一步后面有如果某一步后面有如果某一步后面有如果某一步后面有N N条选择序列的分支，则该条选择序列的分支，

37、则该条选择序列的分支，则该条选择序列的分支，则该步的步的步的步的STLSTL触点开始的电路块中应有触点开始的电路块中应有触点开始的电路块中应有触点开始的电路块中应有N N条条条条分别指明各分别指明各分别指明各分别指明各转换条件和转换目标的并联支路。转换条件和转换目标的并联支路。转换条件和转换目标的并联支路。转换条件和转换目标的并联支路。1 1、选择序列的编程方法、选择序列的编程方法、选择序列的编程方法、选择序列的编程方法 （1 1）选择序列的分支的编程方法）选择序列的分支的编程方法）选择序列的分支的编程方法）选择序列的分支的编程方法 （2 2）选择序列的合并的编程方法）选择序列的合并的编程方法

38、）选择序列的合并的编程方法）选择序列的合并的编程方法 由于对后续步的置位是由SET指令实现的，对相应前级步的复位是由系统自动完成的。因此，只要正确地确定每一步的转换条件和转换目标，就能“自然自然自然自然地地地地”实现选择序列的合并。第36页/共109页 例例例例6-26-2：将图：将图：将图：将图6-56-5所示顺序功能图采用步进指令编程。所示顺序功能图采用步进指令编程。所示顺序功能图采用步进指令编程。所示顺序功能图采用步进指令编程。第37页/共109页第38页/共109页 如果某一步后面有如果某一步后面有如果某一步后面有如果某一步后面有N N条并行序列的分支，则该条并行序列的分支，则该条并行

39、序列的分支，则该条并行序列的分支，则该步的步的步的步的STLSTL触点开始的电路块中应有转换条件和触点开始的电路块中应有转换条件和触点开始的电路块中应有转换条件和触点开始的电路块中应有转换条件和N N条分条分条分条分别指明各转换目标的并联支路。别指明各转换目标的并联支路。别指明各转换目标的并联支路。别指明各转换目标的并联支路。2 2、并行序列的编程方法、并行序列的编程方法、并行序列的编程方法、并行序列的编程方法 （1 1）并行序列的分支的编程方法）并行序列的分支的编程方法）并行序列的分支的编程方法）并行序列的分支的编程方法 （2 2）并行序列的合并的编程方法）并行序列的合并的编程方法）并行序列

40、的合并的编程方法）并行序列的合并的编程方法 将所有前级步的将所有前级步的STLSTL触点与转换条件串联，即可实触点与转换条件串联，即可实现并行序列的合并。现并行序列的合并。第39页/共109页 例例例例6-36-3：将图：将图：将图：将图6-66-6所示顺序功能图采用步进指令编程。所示顺序功能图采用步进指令编程。所示顺序功能图采用步进指令编程。所示顺序功能图采用步进指令编程。第40页/共109页 FX FX系列系列系列系列PLCPLC规定：规定：规定：规定：串联的串联的串联的串联的STLSTL触点的个数触点的个数触点的个数触点的个数不能超过不能超过不能超过不能超过8 8个。换句话说，个。换句话

41、说，个。换句话说，个。换句话说，一个并行序列中的序列一个并行序列中的序列一个并行序列中的序列一个并行序列中的序列数不能超过数不能超过数不能超过数不能超过8 8个。个。个。个。第41页/共109页三、跳步与循环次数的控制三、跳步与循环次数的控制 1 1、跳步、跳步(如图如图6-76-7所示所示)1 1）当当当当S0S0处处处处于于于于活活活活动动动动状状状状态态态态，且且且且X04=1X04=1时时时时，将将将将跳跳跳跳过过过过S1S1步，由步步，由步步，由步步，由步S0S0进展到进展到进展到进展到S2S2。称为。称为。称为。称为正向跳步正向跳步正向跳步正向跳步。2 2）当）当）当）当S4S4处

42、于活动状态，且处于活动状态，且处于活动状态，且处于活动状态，且X05=1X05=1时，将从时，将从时，将从时，将从步步步步S4S4返回到步返回到步返回到步返回到步S3S3。称为。称为。称为。称为逆向跳步逆向跳步逆向跳步逆向跳步。显然，跳步属于选择序列的一种特殊情况。显然，跳步属于选择序列的一种特殊情况。显然，跳步属于选择序列的一种特殊情况。显然，跳步属于选择序列的一种特殊情况。2 2、循环次数的控制、循环次数的控制、循环次数的控制、循环次数的控制 在设计梯形图时，经常遇到一些需要多次重复的操作，此时可借助高级语言循环语句的思想来设计顺序功能图和梯形图。逆向跳步逆向跳步逆向跳步逆向跳步第42页/

43、共109页 例例例例6-46-4：某电动机正转运行某电动机正转运行5S，反转运行，反转运行10S，重复，重复20次后次后停止运行。设计梯形图程序。停止运行。设计梯形图程序。分析：分析：分析：分析：1）步可分初始步、正转步和反转步3步，用S0、S1和S2表示，并分别用Y0、Y1驱动正转和反转。2）计数器C0存放当前执行次数，若C0=20，返回到初始步。3）定时器T0、T1用来存放当前正转和反转运行的时间。4）启动控制系统用X00来实现。5)循环部分设计可采用逆向跳步方式，也可采用应用指令FORNEXT实现。第43页/共109页画出顺序功能图见图画出顺序功能图见图画出顺序功能图见图画出顺序功能图见

44、图6-86-8所示所示所示所示 画出梯形图见图画出梯形图见图画出梯形图见图画出梯形图见图6-96-9所示所示所示所示 第44页/共109页思考：思考：思考：思考：为什么在梯形图程序中不要加软件互锁部分？为什么在梯形图程序中不要加软件互锁部分？为什么在梯形图程序中不要加软件互锁部分？为什么在梯形图程序中不要加软件互锁部分？第45页/共109页问题探讨：问题探讨：问题探讨：问题探讨：上述实际还是属于单周期工作方式，若要求改成连续自动工作方式，直到按下停止按钮X1，等当前工作周期完毕后，停止工作。请设计梯形图程序。分析：分析：分析：分析：不管什么时候按下停止按钮，都要等当前周期工作完后，不管什么时候

45、按下停止按钮，都要等当前周期工作完后，才能停止系统工作，即返回到初始状态。由于才能停止系统工作，即返回到初始状态。由于X0、X1是短信号，是短信号，因此，要采用具有记忆功能的电路（因此，要采用具有记忆功能的电路（可采用起保停电路，由可采用起保停电路，由可采用起保停电路，由可采用起保停电路，由X0、X1 分别提供起动信号和停止信号，用分别提供起动信号和停止信号，用分别提供起动信号和停止信号，用分别提供起动信号和停止信号，用M0M0作为编程元件作为编程元件作为编程元件作为编程元件）把）把它们的信号保存下来。它们的信号保存下来。连续工作条件：连续工作条件：连续工作条件：连续工作条件：停止工作条件：停

46、止工作条件：停止工作条件：停止工作条件：第46页/共109页请设计顺序功能图请设计顺序功能图请设计顺序功能图请设计顺序功能图第47页/共109页请设计梯形图程序请设计梯形图程序请设计梯形图程序请设计梯形图程序第48页/共109页四、复杂的顺序功能图设计举例四、复杂的顺序功能图设计举例 参见教材参见教材参见教材参见教材P78-79P78-79P78-79P78-79第49页/共109页使用起保停电路的编程方使用起保停电路的编程方法法 很多转换条件都是短信号（脉冲信号），因很多转换条件都是短信号（脉冲信号），因此应使用具有记忆（或称保持）功能的电路来控制此应使用具有记忆（或称保持）功能的电路来控制

47、代表步的辅助继电器。代表步的辅助继电器。常采用：常采用：1 1）起保停电路；）起保停电路；2 2）SETSET、RSTRST（FXONFXON系列）或系列）或S S、R R（F1F1系列）置位、复位指令。系列）置位、复位指令。第50页/共109页一、基本编程方法一、基本编程方法一、基本编程方法一、基本编程方法 它仅仅使用与触点和线圈有关的指令，此法对任何一种它仅仅使用与触点和线圈有关的指令，此法对任何一种PLCPLC均适应，因此通用性强。均适应，因此通用性强。关键：关键：关键：关键：找出它们的起动条件和停止条件。根根据据转转换换规规则则，步步MiMi变变为为活活动动步步启启动动的的条条件件是是

48、：MMi-1i-1是是活活动动步步，且且Xi=1Xi=1。步步MiMi变变为为不不活活动动步步的的条条件件是是：MMi+1i+1=1=1。见见图图6-106-10（b b）所所示示。其逻辑代数表达式：其逻辑代数表达式：第51页/共109页说明（对单序列来说）：说明（对单序列来说）：说明（对单序列来说）：说明（对单序列来说）：用上一步编程元件的常开触点和转换条件的串联作为启动条用上一步编程元件的常开触点和转换条件的串联作为启动条用上一步编程元件的常开触点和转换条件的串联作为启动条用上一步编程元件的常开触点和转换条件的串联作为启动条件。件。件。件。用下一步编程元件的常闭触点作为停止条件。用下一步编

49、程元件的常闭触点作为停止条件。用下一步编程元件的常闭触点作为停止条件。用下一步编程元件的常闭触点作为停止条件。用本步编程元件的常开触点作为自保持条件。用本步编程元件的常开触点作为自保持条件。用本步编程元件的常开触点作为自保持条件。用本步编程元件的常开触点作为自保持条件。二、输出电路部分梯形图设计方法二、输出电路部分梯形图设计方法二、输出电路部分梯形图设计方法二、输出电路部分梯形图设计方法 1 1、若某一输出量仅在某一步为、若某一输出量仅在某一步为“1 1”态，可以将它们的态，可以将它们的线圈分别与对应步的辅助继电器的线圈并联。线圈分别与对应步的辅助继电器的线圈并联。2 2 2 2、若某一输出量

50、在某几步中都为、若某一输出量在某几步中都为、若某一输出量在某几步中都为、若某一输出量在某几步中都为“1 1 1 1”态，则应将代表态，则应将代表态，则应将代表态，则应将代表各有关步的辅助继电器的常开触点并联后，再驱动该输出继各有关步的辅助继电器的常开触点并联后，再驱动该输出继各有关步的辅助继电器的常开触点并联后，再驱动该输出继各有关步的辅助继电器的常开触点并联后，再驱动该输出继电器的线圈。电器的线圈。电器的线圈。电器的线圈。第52页/共109页 例例6-56-5：根据图根据图6-116-11所示顺序所示顺序功能图分别采用起保停电路和功能图分别采用起保停电路和SETSET、RSTRST指令设计梯