两相步进电机的驱动技术分解.pptx

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1、两相步进电机的驱动技术分解两相步进电机的驱动技术分解2 2前面讲述的各种伺服电机必须通过闭环实现位置前面讲述的各种伺服电机必须通过闭环实现位置伺服。伺服。而步进电机在开环状态就能实现精确的位置控制。而步进电机在开环状态就能实现精确的位置控制。开环较之闭环有如下好处：开环较之闭环有如下好处：结构简单，例如省去位置传感器及其信号处理电结构简单，例如省去位置传感器及其信号处理电路。路。没有控制参数设计及其调试的问题。没有控制参数设计及其调试的问题。不存在稳定性问题。不存在稳定性问题。接线简单。接线简单。第1页/共55页3 3三种类型的步进电机三种类型的步进电机三种类型的步进电机三种类型的步进电机永磁

2、式步进电机（永磁式步进电机（Permanent magnet motorsPermanent magnet motors，PM)PM)变磁阻步进电机变磁阻步进电机(Variable Reluctance(Variable Reluctance，VR)VR)或称或称反应式步进电机；反应式步进电机；混合式步进电动机混合式步进电动机(Hybrid(Hybrid，HB)HB)定子绕组相数可分为两相、三相、四相、五相等。定子绕组相数可分为两相、三相、四相、五相等。两相混合式步进电机在工业上应用最为广泛。两相混合式步进电机在工业上应用最为广泛。第2页/共55页4 41.1.两相混合式步进电机结构两相混合式

3、步进电机结构两相混合式步进电机结构两相混合式步进电机结构电机的电机的定子定子定子定子上有八个绕有线圈的铁心磁极；上有八个绕有线圈的铁心磁极；八个线圈串接成八个线圈串接成A A、B B两相绕组；两相绕组；每个定子磁极边缘有多个小齿，一般多为五或六齿。每个定子磁极边缘有多个小齿，一般多为五或六齿。第3页/共55页5 5转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环形磁钢及轴承、轴组成。形磁钢及轴承、轴组成。将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈N N极性，极性，另一端呈另一端呈S S极性，分别称之为极性

4、，分别称之为N N段转子段转子段转子段转子和和S S段转子段转子段转子段转子。转子铁心的边缘加工有小齿，一般为转子铁心的边缘加工有小齿，一般为5050个，齿距为个，齿距为7.27.2。两段转子的小齿相互错开两段转子的小齿相互错开1/21/2齿距。齿距。第4页/共55页6 62.2.两相混合式步进电机工作原理两相混合式步进电机工作原理两相混合式步进电机工作原理两相混合式步进电机工作原理定子上有四个绕有线圈的磁极（齿），相对磁极的线圈串联定子上有四个绕有线圈的磁极（齿），相对磁极的线圈串联 组成两相绕组。组成两相绕组。由于同一相绕组两个线圈绕线的方向相反，通过同一电流时由于同一相绕组两个线圈绕线的

5、方向相反，通过同一电流时所所 产产 生的磁场方向也相反。生的磁场方向也相反。电流从相反方向流过同一相绕组产生的磁场方向也相反。电流从相反方向流过同一相绕组产生的磁场方向也相反。转子由两段永磁体组成，一段呈转子由两段永磁体组成，一段呈N N极性，一段呈极性，一段呈S S极性。极性。每段永磁体有每段永磁体有3 3个齿，齿距为个齿，齿距为120120度，度，N N极齿和极齿和S S极齿彼此极齿彼此 错错开开1/21/2齿距。齿距。每转每转12步的模型电机步的模型电机第5页/共55页7 71 1）不通电状态）不通电状态）不通电状态）不通电状态 在绕组不通电时，在绕组不通电时，由于磁通总是沿磁阻最小的路

6、径通过，由于磁通总是沿磁阻最小的路径通过，磁通从磁通从N N极性转子经定子极回到极性转子经定子极回到S S极性转子。极性转子。由于转子磁场的吸引作用，当外力力图使轴转动时，会由于转子磁场的吸引作用，当外力力图使轴转动时，会有一个反向力矩阻止这种转动，称为有一个反向力矩阻止这种转动，称为自锁（自锁（自锁（自锁（detent)detent)力矩力矩力矩力矩。第6页/共55页8 82 2）单四拍工作状态）单四拍工作状态）单四拍工作状态）单四拍工作状态n初始状态，A相通电产生保持力矩保持力矩；nB相通电，定子磁场旋转90度，吸引转子旋转1/4齿距（30度）；n/A 相通电、/B相、A相通电定子磁场各旋

7、转90度，各吸引转子旋转1/4齿距（30度）；n4步一个循环后共转过一个齿距120度，12步后转子旋转一周。n每一次仅一相绕组通电，四拍一个循环，称之为单四拍工作状单四拍工作状态态第7页/共55页9 93 3）双四拍工作状态）双四拍工作状态）双四拍工作状态）双四拍工作状态n初始状态，A相、B相同时通电，由于两个定子齿的吸引，转子移动1/8齿距15度，停在一个中间的位置；nB/A相通电，定子磁场旋转90度吸引转子旋转1/4齿距30度；n/A/B、/BA、AB各相通电，定子磁场各旋转90度，各吸引转子旋转1/4齿距30度；n4步一个循环后共转过一个齿距120度，12步后转子旋转一周；n每一次两相绕

8、组通电，四拍一个循环，称之为双四拍工作状态双四拍工作状态n因为两个线圈同时通电，产生的力矩比单四拍要大。第8页/共55页1010 4 4）n在单四拍工作方式基础上，在每两个单拍之间插入一个双拍工作状态，就成为单、双八拍工作方式。n交替使一个线圈和两个线圈通电，每一步转子旋转1/8齿距即15度，经过这8拍以后，转子转过一个齿距120度。n旋转一周需24步。第9页/共55页1111单、双八拍工作方式的缺点是产生单、双八拍工作方式的缺点是产生“强、弱步强、弱步”的现象，的现象，可利用的力矩被弱步力矩所限制，力矩的波动较大。可利用的力矩被弱步力矩所限制，力矩的波动较大。为了消除为了消除“强、弱步强、弱

9、步”现象，并使电机按强步力矩输出，现象，并使电机按强步力矩输出，可以在弱步时绕组通以两倍的电流，对弱步力矩进行补可以在弱步时绕组通以两倍的电流，对弱步力矩进行补偿。偿。优点是步距角小，电机运行将更平稳。优点是步距角小，电机运行将更平稳。第10页/共55页12125 5）微步距工作方式）微步距工作方式）微步距工作方式）微步距工作方式在双四拍工作方式中，当两相绕组通以相等的电流时，电在双四拍工作方式中，当两相绕组通以相等的电流时，电机转子停在一个中间的位置。如果两相绕组电流不等，转机转子停在一个中间的位置。如果两相绕组电流不等，转子位置将朝电流大的定子极方向偏移。子位置将朝电流大的定子极方向偏移。

10、利用这个现象我们可使电机工作在微步距方式：将两相绕利用这个现象我们可使电机工作在微步距方式：将两相绕组中的电流分别按正弦和余弦的轮廓呈阶梯式变化。则每组中的电流分别按正弦和余弦的轮廓呈阶梯式变化。则每个整步距就分成了若干微步距。个整步距就分成了若干微步距。微步距方式的步距角更小，将使电机运行更加平稳。微步距方式的步距角更小，将使电机运行更加平稳。第11页/共55页1313一般称单四拍和双四拍工作方式为一般称单四拍和双四拍工作方式为整步距方式整步距方式；单、双八拍工作方式为单、双八拍工作方式为半步距方式半步距方式半步距方式半步距方式。步进电机中定子磁场和转子磁场的相互作用产生步进电机中定子磁场和

11、转子磁场的相互作用产生转矩：转矩：定子磁势定子磁势IWIW（安匝），（安匝），I I为相电流，为相电流，WW为绕组为绕组匝数。匝数。转子磁势是由转子磁钢产生的，它是一个常数。转子磁势是由转子磁钢产生的，它是一个常数。所以当定子线圈匝数、转子磁钢磁性能及定、所以当定子线圈匝数、转子磁钢磁性能及定、转子铁心材料、尺寸已确定的情况下，转子铁心材料、尺寸已确定的情况下，电机产生电机产生的力矩由定子绕组电流决定。的力矩由定子绕组电流决定。第12页/共55页14145 5）实际电机的工作原理）实际电机的工作原理）实际电机的工作原理）实际电机的工作原理n 线圈1、5、3、7串联组成A相绕组；线 圈2、6、4

12、、8串联组成B相绕组。n 每一相四个绕组的绕线方向不同，通电 后每个绕组所在定子磁极的极性不同。n 假定线圈1、5所在的磁极为N极，则线 圈3、7所在的磁极为S极。第13页/共55页1515定子磁极上有定子磁极上有4040个（或个（或4848个）齿，齿距为个）齿，齿距为7.27.2两段转子铁心上各有两段转子铁心上各有5050小齿，齿距为小齿，齿距为7.27.2，但两，但两段转子的小齿相互错开段转子的小齿相互错开1/21/2齿距齿距定子齿和转子齿齿距相等。定子齿和转子齿齿距相等。第14页/共55页1616模型电机和实际电机的比较模型电机和实际电机的比较模型电机和实际电机的比较模型电机和实际电机的

13、比较 模型电机模型电机 实际电机实际电机 转子齿数转子齿数 3 503 50转子齿距转子齿距 120120度度 7.27.2度度整步整步 距距 1/41/4齿距齿距3030度度 1/41/4齿距齿距1.81.8度度半步距半步距 1/81/8齿距齿距1515度度 1/81/8齿距齿距0.90.9度度整步一周节拍数整步一周节拍数 12 12 200200 半步一周节拍数半步一周节拍数 24 24 400 400 第15页/共55页17173.3.步进电机驱动技术步进电机驱动技术步进电机驱动技术步进电机驱动技术接口电路接口电路接口电路接口电路用光电隔离方式将运动控制器和驱动器连接起来，避用光电隔离方

14、式将运动控制器和驱动器连接起来，避免驱动器中的大电流干扰信号经地线窜入运动控制器电路。免驱动器中的大电流干扰信号经地线窜入运动控制器电路。环形分配器环形分配器环形分配器环形分配器将脉冲及方向信号按设定的节拍方式，转换为功放将脉冲及方向信号按设定的节拍方式，转换为功放管的导通和截止信号，从而控制各相绕组的通电和断电。管的导通和截止信号，从而控制各相绕组的通电和断电。功率放大器功率放大器功率放大器功率放大器将电源功率转换为电机输出功率驱动负载运动。将电源功率转换为电机输出功率驱动负载运动。第16页/共55页1818驱动器的接线图驱动器的接线图驱动器的接线图驱动器的接线图第17页/共55页19191

15、 1）接口电路）接口电路）接口电路）接口电路接口电路用光电隔离方式接口电路用光电隔离方式将运动控制器和驱动器连将运动控制器和驱动器连接起来。接起来。这种隔离方式可避免驱动这种隔离方式可避免驱动器中的大电流干扰信号经器中的大电流干扰信号经地线窜入运动控制器。地线窜入运动控制器。运动控制器采用开集电极运动控制器采用开集电极方式向驱动器发送脉冲及方式向驱动器发送脉冲及方向信号。这是一典型的方向信号。这是一典型的“共阳极共阳极”接法接法报警信号是由驱动器经开报警信号是由驱动器经开集电极方式连接到运动控集电极方式连接到运动控制器中。制器中。第18页/共55页20202 2）环形分配器）环形分配器）环形分

16、配器）环形分配器环形分配器环形分配器环形分配器环形分配器将脉冲及方向信号按设定的节拍方式，转换为功将脉冲及方向信号按设定的节拍方式，转换为功放管的导通和截止信号，从而控制各相绕组的通电和断电。放管的导通和截止信号，从而控制各相绕组的通电和断电。环形分配器可由多种方式实现：环形分配器可由多种方式实现：l l专用集成电路；专用集成电路；l l用计数器及用计数器及EPROMEPROM存储器构成；存储器构成；l l用可编程逻辑器件写入逻辑关系实现；用可编程逻辑器件写入逻辑关系实现；l l由单片机或由单片机或DSPDSP类器件通过软件实现。类器件通过软件实现。第19页/共55页2121例例例例 一种环形

17、分配器实现方案一种环形分配器实现方案一种环形分配器实现方案一种环形分配器实现方案n 74LS191是一种十六进制可逆可逆计数器。其输出的数值由输入的 脉冲个数及方向信号电平高低决定。n n 当方向信号为低电平时，计数器做加计数。当方向信号为高当方向信号为低电平时，计数器做加计数。当方向信号为高 电平时，计数器做减计数。电平时，计数器做减计数。n EPROM2716EPROM2716是数据存储器，其地址由是数据存储器，其地址由计数器输出决定，其输计数器输出决定，其输出出 由存储器内容决定。由存储器内容决定。n 第20页/共55页2222单、双八拍运动方式的数据表单、双八拍运动方式的数据表单、双八

18、拍运动方式的数据表单、双八拍运动方式的数据表n n当方向信号为低电平时，计当方向信号为低电平时，计数器做加法计数，数器做加法计数，EPROMEPROM按按正向循环方式输出数据表，正向循环方式输出数据表，电机正向旋转；电机正向旋转；n n当方向信号为高电平时，当方向信号为高电平时，EPROMEPROM按反向循环方式输出按反向循环方式输出数据表，电机反向旋转。数据表，电机反向旋转。第21页/共55页2323双四拍运行方式的数据表双四拍运行方式的数据表双四拍运行方式的数据表双四拍运行方式的数据表nA4接地时，可选通00H0FH之间的十六个地址。该 地址空间存储了循环的单、双八拍运动方式的数据表n A

19、4接5V时，可选通10H1FH之间的十六个地址。该地址空间存储了循环的双四拍运行方式的数据表。第22页/共55页24243 3）功率放大）功率放大单电压驱动方式单电压驱动方式由于时间常数由于时间常数Te=L/RTe=L/R的作用，相应的平均电流减少而导的作用，相应的平均电流减少而导致输出转矩下降。致输出转矩下降。稳态时电流由电源电压和绕组电阻稳态时电流由电源电压和绕组电阻R R决定，由于决定，由于R R比较小，比较小，电源电压不能太高，这也限制了电流上升速度。电源电压不能太高，这也限制了电流上升速度。一般加电阻一般加电阻RsRs解决上面两个问题，但本身消耗功率太大。解决上面两个问题，但本身消耗

20、功率太大。这种驱动线路虽然简单、成本低，但效率太低，现已很这种驱动线路虽然简单、成本低，但效率太低，现已很少采用。少采用。第23页/共55页25254 4）功率放大）功率放大恒流斩波驱动方式恒流斩波驱动方式Usna:T1,T4导通;nb:T4关断，T1,D2导通nc:T1,T2,T3,T4关断 D3,D2导通nd:T2,T3导通ne:T3关断，T2,D1导通nf:T1,T2,T3,T4关断 D1,D4导通n电流值由Vg 大小决定大小决定n斩波频率由单稳时间决定,一般20KHZ第24页/共55页2626四只功率MOSFEF和四只续流二极管构成H桥开关电路；每相定子绕组的两个引出线分别与桥臂的两个

21、中点连接。显然，需要两个这样的电路才能驱动一台两相混合式步进电机；T1和T2是有电流测量极的MOSFET功率管，其电流经放大后与一给定电压Vg比较，比较的结果经单稳电路延迟后控制T3和T4的导通与截止。第25页/共55页2727第26页/共55页2828 特点特点n电源电压可以较高，使电流上升更快；n输出电流不受电源电压波动影响，n高效率；n存在谐波，使电机、开关器件发热；n高频噪声对周边设备产生干扰；第27页/共55页2929位置、速度和力矩控制位置、速度和力矩控制位置、速度和力矩控制位置、速度和力矩控制无论电机工作在整步距、半步距还是微步距，驱动器每输入一个无论电机工作在整步距、半步距还是

22、微步距，驱动器每输入一个脉冲，电机运行一个步距角。实现脉冲，电机运行一个步距角。实现位置控制位置控制。当驱动器输入脉冲频率改变时，换相节拍的速度改变，当驱动器输入脉冲频率改变时，换相节拍的速度改变，定子磁场定子磁场旋转速度改变，实现旋转速度改变，实现速度控制速度控制。步进电机的输出力矩取决于相电流，而相电流仅由驱动器内部的步进电机的输出力矩取决于相电流，而相电流仅由驱动器内部的VgVg控制，一般驱动器中这个值都是固定的，因此控制，一般驱动器中这个值都是固定的，因此步进电机一般不步进电机一般不能实现力矩控制能实现力矩控制。第28页/共55页30305 5）微步距（细分）技术）微步距（细分）技术）

23、微步距（细分）技术）微步距（细分）技术步进电机整、半步运行存在的问题：步进电机整、半步运行存在的问题：分辨率低分辨率低低速运动不平滑低速运动不平滑噪声大噪声大谐振现象谐振现象 微步距技术可以改善上述现象微步距技术可以改善上述现象第29页/共55页3131如何产生阶梯波微步距？如何产生阶梯波微步距？如何产生阶梯波微步距？如何产生阶梯波微步距？整步运行时，绕组电流每整步运行时，绕组电流每9090电角度转过一个整步距。电角度转过一个整步距。四细分时电流电角度为四细分时电流电角度为 90/4=22.5 90/4=22.5。以以22.522.5的角度的角度递增从递增从00到到360360共有共有1616

24、个电角度；所对应的个电角度；所对应的coscos和和sinsin值求出并整量化后作成值求出并整量化后作成数据表数据表放在存储器中。放在存储器中。第30页/共55页3232第31页/共55页3333电机运行时顺次取出表中数据并送到电机运行时顺次取出表中数据并送到D/AD/A转换器的输入转换器的输入端，则端，则D/AD/A转换器的输出即是阶梯正弦波和余弦波。转换器的输出即是阶梯正弦波和余弦波。在恒流斩波电路中，绕组电流由电压在恒流斩波电路中，绕组电流由电压VgVg控制，因此将控制，因此将D/AD/A转换器的输出加在转换器的输出加在VgVg控制端就能在绕组中产生阶梯控制端就能在绕组中产生阶梯波。波。

25、D/A转换器第32页/共55页34346)6)步进电机驱动集成电路步进电机驱动集成电路步进电机驱动集成电路步进电机驱动集成电路A3977A3977在一片在一片ICIC上集成环形分配、微步距、恒流斩波、栅极驱动、上集成环形分配、微步距、恒流斩波、栅极驱动、H H桥功率放大、保护及诊断等功能。桥功率放大、保护及诊断等功能。简化了设计、制作、调试等工作。提高了可靠性。降低了简化了设计、制作、调试等工作。提高了可靠性。降低了制作成本。制作成本。以美国以美国Allegro Allegro A3977A3977芯片为例：芯片为例：整步、半步、整步、半步、4 4细分、细分、8 8细分工作方式；细分工作方式；

26、内置高端栅极驱动；内置高端栅极驱动；内置环形分配器；内置环形分配器；MOSFET MOSFET 双双H H桥恒流斩波驱动；桥恒流斩波驱动；2.5 A2.5 A额定电流输出，母线电压最高额定电流输出，母线电压最高35 V35 V；欠电压、输出短路、过热保护。欠电压、输出短路、过热保护。第33页/共55页3535第34页/共55页3636两个两个H H桥电路直接驱动桥电路直接驱动A A、B B两相绕组；两相绕组；TRANSLATORTRANSLATOR结合结合MS1MS1、MS2MS2将将STEPSTEP、DIRDIR转换成各转换成各工作模式要求的工作模式要求的4 4位阶梯电流数值（见表）；位阶梯

27、电流数值（见表）；D/AD/A转换器将其转换成阶梯电压，并将电压与电流测量电转换器将其转换成阶梯电压，并将电压与电流测量电阻上的电压比较，输出的信号经延时与阻上的电压比较，输出的信号经延时与CONTROL CONTROL LOGIC LOGIC 一起控制各开关管的导通顺序，实现恒流斩波驱一起控制各开关管的导通顺序，实现恒流斩波驱动；动；电流值由电阻电流值由电阻R R和和D/AD/A转换器的参考电压共同决定；转换器的参考电压共同决定；斩波频率由外结电阻和电容斩波频率由外结电阻和电容RC1RC1决定。决定。第35页/共55页3737第36页/共55页3838第37页/共55页3939第38页/共5

28、5页4040整步距方式整步距方式第39页/共55页4141半步距方式半步距方式第40页/共55页42424 4细分方式细分方式第41页/共55页43438 8细分方式细分方式第42页/共55页44444.4.步进电机的主要技术指标和特性步进电机的主要技术指标和特性步进电机的主要技术指标和特性步进电机的主要技术指标和特性分辨率分辨率分辨率分辨率 ：每个工作节拍所对应的电机角位移每个工作节拍所对应的电机角位移。以二相混合式步进电机为例，以二相混合式步进电机为例，在整步方式分辨率为在整步方式分辨率为1.81.8；在半步矩时分辨率为在半步矩时分辨率为0.90.9；在在4 4细分时分辨率为细分时分辨率为

29、0.450.45；精度：精度：精度：精度：理论上的步距角和实际测量到的步距角之差理论上的步距角和实际测量到的步距角之差。精度。精度主要取决于制造和装配的精确度：主要取决于制造和装配的精确度：齿距加工误差和轴承安装偏心是影响精度的主要因素。齿距加工误差和轴承安装偏心是影响精度的主要因素。这个误差是非积累的。这个误差是非积累的。步进电机的精度指标是在电机步进电机的精度指标是在电机空载情况下定义的空载情况下定义的。在在有载情况下其精度主要由电机的矩角特性决定。有载情况下其精度主要由电机的矩角特性决定。第43页/共55页4545 矩角特性矩角特性矩角特性矩角特性 电机工作在单四拍工作方式转子在外力矩作

30、用下产生一个偏移角最大值TH即保持力矩。当偏移角达到3.6电磁转矩重又为零，这不是一个稳定的工作状态。反向力矩作用下转子将滑向下一个齿对齿状态这种现象称为“失步失步”=0=1.8=3.6第44页/共55页4646假定电机工作在单四拍工作方式（分析结论对其它工作方假定电机工作在单四拍工作方式（分析结论对其它工作方式同样适用），一相绕组通电后如果电机轴上不施加负载，式同样适用），一相绕组通电后如果电机轴上不施加负载，则则N N极定子齿与极定子齿与S S段转子齿（或段转子齿（或S S极定子齿与极定子齿与N N段转子齿）成段转子齿）成齿对齿状态，如图齿对齿状态，如图a a）所示。）所示。如这时在电机轴

31、上施加一负载力矩如这时在电机轴上施加一负载力矩TfTf，则转子在外力矩作，则转子在外力矩作用下将产生一个偏移角即定子齿和转子齿错开一个角度，用下将产生一个偏移角即定子齿和转子齿错开一个角度，如图如图b b）所示。定子磁极的吸引作用产生电磁力矩）所示。定子磁极的吸引作用产生电磁力矩TeTe，且随，且随偏移角的增大而增大，当偏移角的增大而增大，当 即定子和转子错开即定子和转子错开1/41/4齿距齿距时达到最大值时达到最大值THTH（即保持力矩）。（即保持力矩）。再增大时，邻近定子再增大时，邻近定子齿的吸引力将产生反向力矩使总的电磁力矩减小。齿的吸引力将产生反向力矩使总的电磁力矩减小。此时若继续增大

32、负载力矩，转子偏移角继续增大，电磁力此时若继续增大负载力矩，转子偏移角继续增大，电磁力矩随着反向力矩的增大而逐渐减小。当偏移角达到矩随着反向力矩的增大而逐渐减小。当偏移角达到3.63.6即即转子转过转子转过1/21/2齿距时，两个邻近定子齿对转子齿产生的吸力齿距时，两个邻近定子齿对转子齿产生的吸力作用大小相等方向相反，电磁转矩重又为零。作用大小相等方向相反，电磁转矩重又为零。但这不是一个稳定的工作状态，因为此时若撤除负载力矩，但这不是一个稳定的工作状态，因为此时若撤除负载力矩，转子将回复到转子将回复到 的状态；若负载力矩再增大一点儿，在的状态；若负载力矩再增大一点儿，在反向力矩作用下转子将滑向

33、下一个齿对齿状态反向力矩作用下转子将滑向下一个齿对齿状态与初始与初始状态偏离了一个齿距即状态偏离了一个齿距即7.27.2的状态，这种现象称为的状态，这种现象称为“失步失步失步失步”。在失步状态下若负载转矩仍保持不变则转子将连续旋。在失步状态下若负载转矩仍保持不变则转子将连续旋转完全失去控制。转完全失去控制。第45页/共55页4747关于步进电机位置误差的结论关于步进电机位置误差的结论关于步进电机位置误差的结论关于步进电机位置误差的结论在静态情况即电机运动终止时，若电机轴上存在着摩擦在静态情况即电机运动终止时，若电机轴上存在着摩擦转矩或非平衡转矩，为了产生电磁力矩以平衡这些外力转矩或非平衡转矩，

34、为了产生电磁力矩以平衡这些外力矩，系统必然存在着静态位置误差。矩，系统必然存在着静态位置误差。误差的大小取决于负载力矩和电机本身的静态刚度。同误差的大小取决于负载力矩和电机本身的静态刚度。同一台电机负载转矩越大则误差越大。在相同负载的情况一台电机负载转矩越大则误差越大。在相同负载的情况下，电机的静态刚度越大误差越小。下，电机的静态刚度越大误差越小。最大的位置误差为一整步矩角最大的位置误差为一整步矩角（对两相混合式步进电来（对两相混合式步进电来说为说为1.81.8）。如果负载转矩过大使误差超过一个整步距）。如果负载转矩过大使误差超过一个整步距角，则电机将产生角，则电机将产生“失步失步”这是非正常

35、的运行状态。这是非正常的运行状态。误差是由步进电机系统的误差是由步进电机系统的开环结构开环结构开环结构开环结构所决定的所决定的第46页/共55页4848矩频特性矩频特性矩频特性矩频特性 n矩频特性最重要的特点是电机产生的力矩 随电机速度的升高而逐渐下降n速度升高时力矩下降是由于定子绕组时间 常数的影响。n高电源电压 能降低这些影响。n步进电机不适宜应用在高速运动的场合。步进电机不适宜应用在高速运动的场合。第47页/共55页4949矩频特性最重要的特点是电机产生的力矩随电机速度的矩频特性最重要的特点是电机产生的力矩随电机速度的升高而逐渐下降，这样的特点决定了步进电机不适宜应升高而逐渐下降，这样的

36、特点决定了步进电机不适宜应用在高速运动的场合。用在高速运动的场合。造成这种特点的原因是：造成这种特点的原因是：由于存在电气时间常数，电流必须经过一定的时间才能由于存在电气时间常数，电流必须经过一定的时间才能达到稳态值。达到稳态值。在低速时，脉冲的频率较低，即脉冲宽度较宽，电流有在低速时，脉冲的频率较低，即脉冲宽度较宽，电流有足够的时间达到要求的电流值。足够的时间达到要求的电流值。随着电机转速的升高，脉冲电压的频率升高而宽度变窄，随着电机转速的升高，脉冲电压的频率升高而宽度变窄，电流上升的时间成为脉冲宽度的主要部分，这意味着平电流上升的时间成为脉冲宽度的主要部分，这意味着平均电流的减少，电机的力

37、矩开始下降。均电流的减少，电机的力矩开始下降。此时，斩波器已停止工作，电流的值完全由电源电压此时，斩波器已停止工作，电流的值完全由电源电压VccVcc决定，决定，VccVcc越高，电流上升的得越快，也即在一个窄脉冲越高，电流上升的得越快，也即在一个窄脉冲内能达到较高的值，电机的输出力矩越大。内能达到较高的值，电机的输出力矩越大。综合以上的分析我们可以断定：低速时电机的力矩取决综合以上的分析我们可以断定：低速时电机的力矩取决于驱动器内电流建立值于驱动器内电流建立值VgVg；而在高速时电机的力矩由电；而在高速时电机的力矩由电源电压决定而与电流建立值无关源电压决定而与电流建立值无关 第48页/共55

38、页5050 依据矩频特性选择步进电机依据矩频特性选择步进电机依据矩频特性选择步进电机依据矩频特性选择步进电机 n n步进电机没有过载能力。步进电机没有过载能力。步进电机没有过载能力。步进电机没有过载能力。无论工作在加、减速还是匀速无论工作在加、减速还是匀速状态都必须在由矩角特性围成的可利用的区域之内，否状态都必须在由矩角特性围成的可利用的区域之内，否则将引起则将引起“失步失步”现象。现象。首先计算出要求电机输出的最大力矩及最高转速。首先计算出要求电机输出的最大力矩及最高转速。外部因素可能使摩擦增大，电机的谐振也可能会消耗掉外部因素可能使摩擦增大，电机的谐振也可能会消耗掉部分转矩，应提供部分转矩

39、，应提供50%50%左右的力矩储备。左右的力矩储备。第49页/共55页5151例例例例 一个应用系统已计算出它对电机的力矩和速度要求一个应用系统已计算出它对电机的力矩和速度要求 负载摩擦转矩负载摩擦转矩 Tf=1.47NmTf=1.47Nm；加速度转矩加速度转矩 Ta=1.23NmTa=1.23Nm；最高工作转速最高工作转速 n=900rpmn=900rpm。解：解：解：解：系统对电机最大力矩要求是系统对电机最大力矩要求是 Tf+Ta=2.7Nm,2.71.5=4.05NmTf+Ta=2.7Nm,2.71.5=4.05Nm。选择曲线选择曲线2 2对应的电机可满足要求。对应的电机可满足要求。第5

40、0页/共55页5252起动频率与起停区、运行区起动频率与起停区、运行区起动频率与起停区、运行区起动频率与起停区、运行区在空载情况下，不经加速就能够使转子从静止状态不失在空载情况下，不经加速就能够使转子从静止状态不失步地起动的最大控制频率称为步地起动的最大控制频率称为“空载起动频率空载起动频率空载起动频率空载起动频率”。电机。电机只能从起动频率对应的转速逐渐加速到其工作转速。只能从起动频率对应的转速逐渐加速到其工作转速。基于同样的道理，电机在高速运行时突然停止，也即运基于同样的道理，电机在高速运行时突然停止，也即运行频率突然降到零，电机也会产生失步现象。行频率突然降到零，电机也会产生失步现象。因

41、此电机起动时总是从起停区加速到运行区，电机停止因此电机起动时总是从起停区加速到运行区，电机停止时应从运行区区减速到到起停区，步进电机的起动频率时应从运行区区减速到到起停区，步进电机的起动频率与停止频率一般是相等的。与停止频率一般是相等的。第51页/共55页5353谐振特性谐振特性谐振特性谐振特性 当我们给步进电机一相定子绕组通电使其单步运行时其当我们给步进电机一相定子绕组通电使其单步运行时其转子的角位移响应呈如图所示的特性。转子的角位移响应呈如图所示的特性。当外部激励信号的频率与电机固有频率一致时，电机将当外部激励信号的频率与电机固有频率一致时，电机将产生谐振现象。谐振可能引起失步。产生谐振现

42、象。谐振可能引起失步。在步进电机中谐振现象大都发生在较低的速度上，典型在步进电机中谐振现象大都发生在较低的速度上，典型的速度是的速度是3090rpm3090rpm。微步距可改善谐振现象。微步距可改善谐振现象。第52页/共55页5454步进电机特点步进电机特点步进电机特点步进电机特点低成本；低成本；坚固，高可靠；坚固，高可靠；无刷，免维护；无刷，免维护；控制简单，开环，无须参数设计及调整，不存在稳定性问题。控制简单，开环，无须参数设计及调整，不存在稳定性问题。速度取决于脉冲信号的频率，位移量取决于脉冲数；速度取决于脉冲信号的频率，位移量取决于脉冲数；固有的刚性，已知的静态位置误差；固有的刚性，已

43、知的静态位置误差；固有的失效安全性（无反馈，脉冲方式）；固有的失效安全性（无反馈，脉冲方式）；接线少；接线少；高速工作时，电机的输出转矩明显下降，不适于高速运行；高速工作时，电机的输出转矩明显下降，不适于高速运行；低速运动不平滑，不适于低速平滑运行；低速运动不平滑，不适于低速平滑运行；存在谐振现象；存在谐振现象；效率低，电机表面温度较高。效率低，电机表面温度较高。噪声较大。噪声较大。第53页/共55页5555思考题思考题1.1.步进电机采用恒流斩波驱动时，斩波器电源电步进电机采用恒流斩波驱动时，斩波器电源电压的高低对相电流有什么样的影响？压的高低对相电流有什么样的影响？2.2.步进电机系统一般采用开环控制，带载时它的步进电机系统一般采用开环控制，带载时它的定位精度主要由什么因素决定？定位精度主要由什么因素决定？3.3.为什么步进电机在高速运行时输出力矩会下降为什么步进电机在高速运行时输出力矩会下降？4.4.如何根据电机轴上力矩和转速的要求选用步进如何根据电机轴上力矩和转速的要求选用步进电机？电机？5.5.如何实现微步距控制？如何实现微步距控制？6.6.步进电机通电后，在停止和高速运行两种状态步进电机通电后，在停止和高速运行两种状态下，哪一种更容易发热？下，哪一种更容易发热？7.7.步进电机空载时发热大还是带载时发热大步进电机空载时发热大还是带载时发热大?第54页/共55页