化工仪表及自动化第四章 自动控制仪表精选PPT.ppt

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1、化工仪表及自动化课件第四章 自动控制仪表第1页，此课件共55页哦本本章章内内容容第一节第一节第一节第一节概述概述概述概述第二节第二节 基本控制规律及其对系基本控制规律及其对系统过渡过程影响统过渡过程影响第三节模拟式控制器第三节模拟式控制器第2页，此课件共55页哦回忆回忆 控制器作用控制器作用 被控对象被控对象被控对象被控对象 测量变送测量变送测量变送测量变送控制器控制器控制器控制器执行器执行器执行器执行器被控变量被控变量被控变量被控变量设定值设定值设定值设定值扰动扰动第一章第一章 概概 述述 第3页，此课件共55页哦一、控制系统按被调参数的变化规律分类：一、控制系统按被调参数的变化规律分类：v

2、定值控制系统：给定值为常数；定值控制系统：给定值为常数；v随动控制系统：给定值为变数，要求跟随变化；随动控制系统：给定值为变数，要求跟随变化；v程序控制控制系统：按预定时间顺序控制参数程序控制控制系统：按预定时间顺序控制参数。二、控制目的的实现：二、控制目的的实现：v通过人为设定或计算机程序直接给出一定的输出通过人为设定或计算机程序直接给出一定的输出简单；简单；v将将设设定定值值与与实实测测值值进进行行比比较较，以以其其差差值值大大小小控控制制控控制制器器动动作，直至差值达到允许的误差范围。作，直至差值达到允许的误差范围。第4页，此课件共55页哦气动控制仪表的特点气动控制仪表的特点结结构构简简

3、单单，性性能能稳稳定定可可靠靠，维维护护方方便便，价价格格便便宜宜，并并且且具具有有本本质质安安全全防防爆爆性性能能，特特别别适适用用于于石石油油、化化工工等等有有爆爆炸炸危危险险的场所的场所。三、控制仪表的分类三、控制仪表的分类按按使使用用的的能能源源不不同同分分为为气气动动控控制制仪仪表表和和电电动动控控制制仪仪表。表。第5页，此课件共55页哦电动控制仪表的特点电动控制仪表的特点可以实现无滞后的远距离传送，同时又具有能可以实现无滞后的远距离传送，同时又具有能源简单、便于和计算机配合的特点。由于采取安全源简单、便于和计算机配合的特点。由于采取安全火花防爆措施解决了防爆问题，电动仪表同样也能火

4、花防爆措施解决了防爆问题，电动仪表同样也能应用于易燃易爆的危险场所，因此在工业生产过程应用于易燃易爆的危险场所，因此在工业生产过程中得到越来越广泛的应用。中得到越来越广泛的应用。第6页，此课件共55页哦v一般与检测装置、显示装置一起组装在一一般与检测装置、显示装置一起组装在一个整体之内个整体之内v同时具有检测、控制与显示的功能同时具有检测、控制与显示的功能v结构简单、价格低廉、使用方便结构简单、价格低廉、使用方便v通用性差，信号不易传递通用性差，信号不易传递v一般应用于简单控制系统中。一般应用于简单控制系统中。基地式仪表基地式仪表 从控制仪表的发展来看，大体经历了从控制仪表的发展来看，大体经历

5、了基地式控制仪基地式控制仪表、单元组合式仪表的控制单元和以微处理器为基元表、单元组合式仪表的控制单元和以微处理器为基元的控制系统的控制系统 第7页，此课件共55页哦单元组合式仪表的控制单元单元组合式仪表的控制单元 按各组成环节的不同功能和使用要求，将整套仪按各组成环节的不同功能和使用要求，将整套仪表分为若干单元，各单元能独立实现某种功能，使用表分为若干单元，各单元能独立实现某种功能，使用时可以按生产工艺的不同要求挑选需要的单元加以组时可以按生产工艺的不同要求挑选需要的单元加以组合，其特点是应用灵活，通用性强，使用维护方便，合，其特点是应用灵活，通用性强，使用维护方便，特别适用于中、小企业的过程

6、控制系统；特别适用于中、小企业的过程控制系统；第8页，此课件共55页哦 单元组合仪表的基础上发展起来的一种成套单元组合仪表的基础上发展起来的一种成套仪表装置，结构上包括控制机柜和显示操作盘两仪表装置，结构上包括控制机柜和显示操作盘两部分，它的主要特点是功能分离，结构组件化，部分，它的主要特点是功能分离，结构组件化，特别适用于要求组成各种复杂控制和集中显示操特别适用于要求组成各种复杂控制和集中显示操作的大、中型企业的过程控制系统。作的大、中型企业的过程控制系统。组件组装式仪表组件组装式仪表第9页，此课件共55页哦 它以微型计算机为核心，功能它以微型计算机为核心，功能完善，性能优越，能解决模拟式完

7、善，性能优越，能解决模拟式仪表难以解决的问题，满足现代仪表难以解决的问题，满足现代生产过程的高质量控制要求。它生产过程的高质量控制要求。它可实现连续生产过程、断续生产可实现连续生产过程、断续生产过程的控制，也可以通过在过程的控制，也可以通过在PLCPLC中中加入加入PIDPID等控制功能，实现批量控制。等控制功能，实现批量控制。微处理器为基元的控制装置微处理器为基元的控制装置第10页，此课件共55页哦第二节第二节 基本控制规律及其对系基本控制规律及其对系统过渡过程影响统过渡过程影响 信信号号制制-指指在在成成套套仪仪表表系系列列中中，各各个个仪仪表表的的输输入入输输出出间间采采用何种统一联络信

8、号来进行信号传输的问题。用何种统一联络信号来进行信号传输的问题。气动控制仪表：气动控制仪表：0.020.1MPa电动控制仪表，电动控制仪表，0 010mA 10mA 电流信号作为电动电流信号作为电动型仪表型仪表 4 420mA 20mA 电流信号电流信号 1 15V 5V 电压信号电压信号 电动电动型仪表型仪表传输方式传输方式 进进出出控控制制室室的的传传输输信信号号采采用用电电流流信信号号，控控制制室室内内部部各各仪仪表表间间联联络络信号采用电压信号信号采用电压信号 第11页，此课件共55页哦v控制规律：控制系统输入与输出之间的关系。控制规律：控制系统输入与输出之间的关系。v按控制目标分类：

9、按控制目标分类：位式控制：在输出超出设定的上下限时控制器改位式控制：在输出超出设定的上下限时控制器改变输出状态；变输出状态；连续控制：根据测量值与设定值的差异（差值）连续控制：根据测量值与设定值的差异（差值）连续调整输出（控制参数）。连续调整输出（控制参数）。被控对象被控对象被控对象被控对象 测量变送测量变送测量变送测量变送控制器控制器控制器控制器执行器执行器执行器执行器被控变量被控变量被控变量被控变量第12页，此课件共55页哦控制规律控制规律控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间随时间控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律。通常是在控制器的输入端加入一个阶跃信号变化的

10、规律。通常是在控制器的输入端加入一个阶跃信号,研研究其输出信号变化情况。研究控制器的控制规律时是把控制究其输出信号变化情况。研究控制器的控制规律时是把控制器和系统断开，即只单独研究控制器本身的特性。器和系统断开，即只单独研究控制器本身的特性。被控对象被控对象被控对象被控对象 测量变送测量变送测量变送测量变送控制器控制器控制器控制器执行器执行器执行器执行器被控变量被控变量被控变量被控变量设定值设定值设定值设定值扰动扰动第13页，此课件共55页哦 在在控控制制系系统统中中，由由于于扰扰动动作作用用的的存存在在，会会使使被被控控变变量量对对给给定定值值产产生生偏偏差差，此此偏偏差差数数值值上上等等于

11、于被被控控变变量量测测量量值值与与给给定定值之差。即：值之差。即：控控制制器器的的控控制制规规律律就就是是指指控控制制器器的的输输出出信信号号p p与与e e之之间的函数关系。间的函数关系。p=f(e)=f(z-x)第14页，此课件共55页哦 在在研研究究控控制制器器的的控控制制规规律律时时，经经常常是是假假定定控控制制器器的的输输入入信信号号e是是一一个个阶阶跃跃信信号号，然然后后来来研研究究控控制制器器的的输输出出信号信号p随时间的变化规律。随时间的变化规律。控控制制器器的的基基本本控控制制规规律律有有位位式式控控制制、比比例例控控制制（p）、积分控制（积分控制（I）、微分控制（）、微分控

12、制（D）及它们的组合形式。）及它们的组合形式。第15页，此课件共55页哦不同的控制规律适应不同的生产要求，必须根据生产不同的控制规律适应不同的生产要求，必须根据生产要求来选用适当的控制规律，要选用合适的控制器，首要求来选用适当的控制规律，要选用合适的控制器，首先必须了解常用的几种常用控制规律的特点与使用条件，先必须了解常用的几种常用控制规律的特点与使用条件，然后，根据过渡过程品质指标要求，结合具体对象特性，然后，根据过渡过程品质指标要求，结合具体对象特性，才能做出正确的选择。才能做出正确的选择。第16页，此课件共55页哦双双位位控控制制系系统统的的规规律律是是当当测测量量值值大大于于给给定定值

13、值时时，控控制制器器输输出出为为最最大大（或或最最小小），而而当当测测量量值值小小于于给给定定值值时时，则则输输出出为为最最小小（或或最最大大），即即控控制制器器只只有有两个输出值。两个输出值。一、双位控制一、双位控制ep第17页，此课件共55页哦 实实际际应应用用的的双双位位控控制制器器具具有有一一个个中中间间区区，被被控控参参数数在在中中间间区区时时，控控制制机机构构不不工工作作，当当参参数数上上升升至至测测量量值值高高于于给给定定值值某某一一数数值值后后，控控制制机机构构才才关关；当当参参数数下下降降至至测测量量值值低低于于给给定定值值某某一一数数值值后后，控控制制机机构构才才开开，这这

14、样样，控控制制机机构构开开关关的的频频率率程程度度大大为为降降低低，从从而而起起到到保保护的作用。护的作用。第18页，此课件共55页哦v控制规律控制规律AB断开，低位，开启阀门；断开，低位，开启阀门；AC导通，高位，关闭阀门。导通，高位，关闭阀门。控控v控制结果：控制结果：将液位限制在将液位限制在BC之间。之间。ABC断开断开第19页，此课件共55页哦双位控制的过渡曲线双位控制的过渡曲线ptytyHyL第20页，此课件共55页哦双位控制器电路举例双位控制器电路举例24VDC0ABC控控ABCAB断开断开阀门开启阀门开启；AC接通接通阀门关闭阀门关闭CB电磁阀电磁阀第21页，此课件共55页哦二、

15、连续控制二、连续控制PID控制控制v根据输入量与设定值差异的大小根据输入量与设定值差异的大小连续连续调整调整输出量的大小。输出量的大小。v分类：分类：P控制控制比例控制比例控制PI控制控制比例积分控制比例积分控制PD控制控制比例微分控制比例微分控制PID控制控制比例微分积分控制比例微分积分控制第22页，此课件共55页哦p在该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变在该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变量的偏差值成比例。量的偏差值成比例。即：即：1、比例控制、比例控制第23页，此课件共55页哦具有比例控制规律的控制具有比例控制规律的控制器称为比例控制器，其输出信器称为比例控制器，其输出信号变化量号

16、变化量P与偏差信号与偏差信号e之间之间成比率关系。成比率关系。即：Kp为放大倍数为放大倍数工业上常用比例度工业上常用比例度代替代替第24页，此课件共55页哦仪表量程仪表量程控制器的输出范围控制器的输出范围比例度比例度-指控制器输入的变化相对值与相应的输出指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。变化相对值之比的百分数。即：即：第25页，此课件共55页哦若输出与输入都为标准对象，则若输出与输入都为标准对象，则即：第26页，此课件共55页哦tQ2t0tt0htt0ptt0Q1tt0e第27页，此课件共55页哦比例控制的特点：反应快，控制及时，控制结比例控制的特点：反应快，控制及时

17、，控制结果有余差。有偏差信号输入时，输出立刻与它成果有余差。有偏差信号输入时，输出立刻与它成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。即：第28页，此课件共55页哦比比例例度度对对控控制制过过程程的的影影响响比例度的选择原则比例度的选择原则 若若对对象象的的滞滞后后较较小小，时时间间常常数数较较大大以以及及放放大大倍倍数数较较小小，那那么么可可以以选选择择小小的的比比例例度度来来提提高高系系统统的的灵灵敏敏度度，从从而而使使过过渡渡过过程程曲曲线线的的形形状状较较好好。反反之之，为为保保证证系系统统的的稳稳定定性性，就就要要选选择择大大的的比比例例度度

18、来保证稳定。来保证稳定。第29页，此课件共55页哦KP（）值的影响）值的影响vKP值过大（值过大（值过小）值过小）系统反应过于灵敏，容系统反应过于灵敏，容易造成过度控制，产生易造成过度控制，产生大幅振荡。大幅振荡。vKP值过小（值过小（值过大）值过大）系统反应过于迟钝，控系统反应过于迟钝，控制时间长，余差大。制时间长，余差大。vKP值（值（值）适中值）适中经过少数几个减幅振荡经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有后，逐渐趋于稳定，有一定的余差。一定的余差。第30页，此课件共55页哦积分控制作用的输出变量积分控制作用的输出变量p与输入与输入偏差偏差e的积分成正比。的积分成正比。2、积分控制（、

19、积分控制（I）tteP P式中式中K KI I是积分速度，表示积分速度的大小和积分作用的强是积分速度，表示积分速度的大小和积分作用的强弱弱。当输入偏差是常数当输入偏差是常数A时，则时，则 积分作用能够消除余差，积分作用能够消除余差，与比例控制相比，积分控与比例控制相比，积分控制过渡过程比较缓慢。制过渡过程比较缓慢。第31页，此课件共55页哦 在阶跃信号作用下（幅值为在阶跃信号作用下（幅值为A)A)PI输出响应由比例和积分两部分组成输出响应由比例和积分两部分组成当当t=TI+p=2KPAPI控制器的输出随时间变化的表达式为控制器的输出随时间变化的表达式为ttepTI由此可确定积分速度。由此可确定

20、积分速度。KpA2KpA第32页，此课件共55页哦 积积分分时时间间T TI I的的物物理理意意义义：在在阶阶跃跃信信号号作作用用下下，控控制制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。积分时间越大，积分作用越小，反之，积分作积分时间越大，积分作用越小，反之，积分作用越大。用越大。第33页，此课件共55页哦积积分分时时间间对对过过渡渡过过程程的的影影响响 左图表示在同样比例度下左图表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线可以看出，由图中曲线可以看出，T TI I过过大时积分作用不明显，余差消大时积分作

21、用不明显，余差消除地也慢，从图中曲线、除地也慢，从图中曲线、可以看出，可以看出，T TI I较小时易于消除余差，较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。相比之下，曲但系统的振荡加剧。相比之下，曲线就比较理想。线就比较理想。第34页，此课件共55页哦理想微分控制器的输出与输入信号的关系为：理想微分控制器的输出与输入信号的关系为：在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为无穷大，其余时间输出为零。无穷大，其余时间输出为零。et0t0tt 微分控制器输出的大小与偏差变化速度微分控制器输出的大小与偏差变化速度及微分时间及微分时间成正比。微分时间越长，微成正比。微分时间越长，

22、微分作用越强。分作用越强。微分时间微分时间3、微分控制（、微分控制（D）第35页，此课件共55页哦对对PID控制器而言，当积分控制器而言，当积分时间时间TI时，控制器呈时，控制器呈PD控制控制特性。此时输出与输入的关系如式特性。此时输出与输入的关系如式所示。所示。tetp理想理想PDPD控制器的阶跃响应曲线控制器的阶跃响应曲线比例微分控制规律比例微分控制规律第36页，此课件共55页哦微微分分时时间间对对过过渡渡过过程程的的影影响响能能提提高高系系统统的的响响应应速速度度，同同时时改改善善过过程程的的动动态态品品质质，抑抑制制过过渡渡过过程程的的最最大大动动态态偏偏差差，有有助助于提高系统的稳定

23、性。于提高系统的稳定性。PD控制优点控制优点第37页，此课件共55页哦一一般般只只适适应应于于时时间间常常数数较较大大的的调调节节控控制制，而而不不适适用用于于流流量量、压压力力等等一一些些变变化化剧剧烈烈的的过过程程。其其次次，当当微微分分作作用用太太强强时时会会导导致致系系统统中中的的控控制制阀阀频频繁繁开开启启，容容易易造造成成系统振荡。系统振荡。PD控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。PD控制不足之处控制不足之处第38页，此课件共55页哦PID控控制制规规律律吸吸取取了了比比例例控控制制的的快快速速反反应应功功能能、积积分分控控制制的的消

24、消除除余余差差功功能能和和微微分分控控制制的的预预测测功功能能，从从控控制制效效果果看看，是是比比较较理理想想的的一一种种控控制制规规律律。阶阶跃跃响响应应特特性性可可以以看看作作是是PI阶阶跃跃响响应应曲曲线线PD阶阶跃跃响响应应曲曲线线的的叠加。叠加。PID三三作作用用控控制制器器虽虽然然性性能能效效果果比比较较理理想想，但但并并非非任任何何情情况况下下都都可可采采用用PID三三作作用用控控制制器器。因因为为PID三三作作用用控控制制器器需需要要整整定定比比例例度度、积积分分时时间间和和微微分分时时间间三三个个变变量量，而而在在实实际际工工程程上上是是很很难难将将这这三三个个变变量量都都整

25、整定定到到最最佳佳值。值。PIDPID阶跃响应特性曲线阶跃响应特性曲线 比例积分微分控制规律比例积分微分控制规律第39页，此课件共55页哦第40页，此课件共55页哦第三节第三节 模拟式控制器模拟式控制器控控制制器器的的作作用用是是将将被被控控变变量量测测量量值值与与给给定定值值相相比比较较后后产产生生的的偏偏差差进进行行比比例例、积积分分、微微分分运运算算、并并将将运运算算结结果果以以一一定定信信号号形形式式送送去去执执行行器器，以以实实现现对于被控变量的自动控制。对于被控变量的自动控制。被控对象被控对象被控对象被控对象 测量变送测量变送测量变送测量变送控制器控制器控制器控制器执行器执行器执行

26、器执行器被控变量被控变量被控变量被控变量设定值设定值设定值设定值扰动扰动第41页，此课件共55页哦模模拟拟式式控控制制器器中中，所所传传送送的的信信号号形形式式为为连连续续的的模模拟拟信信号号。目目前前应应用用的的模模拟拟式式控控制制器器主主要要是是电电动动控制器。控制器。第42页，此课件共55页哦一、电动控制仪表基本构成一、电动控制仪表基本构成v比较环节比较环节 将将被被控控变变量量的的测测量量值值与与设设定定值值进进行行比比较较得得到到偏偏差差。电电动动控控制制器器是在输入电路中进行电压或电流信号的比较。是在输入电路中进行电压或电流信号的比较。v放大器放大器将将偏偏差差信信号号、反反馈馈信

27、信号号、载载波波信信号号叠叠加加后后进进行行放放大大。放放大大器器实实质质上上是是一一个个稳稳态态增增益益很很大大的的比比例例环环节节。在在电电动动控控制制器器中中可可采采用高增益的集成运算放大器用高增益的集成运算放大器v反馈环节反馈环节将将输输出出信信号号通通过过一一定定的的运运算算关关系系反反馈馈到到放放大大器器的的输输入入端端，以以实实现现比比例例、积积分分、微微分分等等控控制制规规律律。控控制制器器的的PIDPID控控制制规规律律是是通通过过反反馈馈环环节节进进行行的的。输输出出的的电电信信号号通通过过电电阻阻和和电电容容构构成成的的无无源源网网络络反反馈馈到输入端。到输入端。给定信号

28、给定信号比较环节比较环节测量信号测量信号偏差偏差放大器放大器输出信号输出信号反馈环节反馈环节-第43页，此课件共55页哦 二、二、DDZ-DDZ-型电动单元控制器型电动单元控制器 是是模模拟拟式式控控制制器器中中较较为为常常见见的的一一种种，它它以以来来自自变变送送器器或或传传感感器器的的1 15V5V直直流流测测量量信信号号作作为为输输入入信信号号，与与1 15V5V直直流流设设定定信信号号相相比比较较得得到到偏偏差差信信号号，然然后后对对此此信信号号进进行行PIDPID运运算算后后，输输出出1 15V5V或或4 420mA20mA直直流流控控制制信信号号，以实现对工艺变量的控制。以实现对工

29、艺变量的控制。整整套套仪仪表表可可以以构构成成安安全全火火花花型型防防爆爆系系统统，而而且且增增加加了了安安全全栅栅，实实现现控控制制室室与与危危险险场场所所之之间间的的能能量量限制和隔离。限制和隔离。第44页，此课件共55页哦 有有软软、硬硬两两种种手手动动操操作作方方式式，软软手手动动与与自自动动之之间间相相互互切切换换具具有有双双向向无无平平衡衡无无扰扰动动特特性性，提提高高了了控控制制器器的的操操作作性性能能。这这是是因因为为在在自自动动与与软软手手动动之之间间有有保保持持状状态态，此此时时控控制制器器输输出出可可长长期期保保持持不不变变，所所以以即即使使有有偏偏差差存存在在，也能实现

30、无扰动切换。也能实现无扰动切换。第45页，此课件共55页哦 采采用用国国际际标标准准信信号号制制，现现场场传传输输信信号号为为4 420mA20mA直直流流电电流流，控控制制室室联联络络信信号号为为1 15V5V直直流流电电压压，信信号号电电流流和和电电压压的的转转换换电电阻阻为为250250。由由于于电电气气零零点点不不是是从从零零开开始始，因因此此容容易易识识别别断断电电、断断线线等等故故障障。信信号号传传输输采采用用电电流流传传送送-电电压压接接受受的的并并联联方方式式，即即进进出出控控制制室室的的传传输输信信号号为为直直流流电电流流信信号号（4 420mA20mA），将将此此电电流流信

31、信号号转转换换成成直直流流电电压压信信号号后后，以以并并联联形形式式传传输输给给控控制制室室各仪表。各仪表。第46页，此课件共55页哦1.结构原理结构原理输入电输入电路路PD电路电路PI电路电路输出输出电路电路软软手手动动电电路路硬硬手手动动电电路路显示显示电路电路内给定内给定电路电路给定显示给定显示外给定值外给定值测量信号测量信号输出信号输出信号 控制器的工作状态有控制器的工作状态有“自动自动”、“软手动软手动”、“硬手硬手动动”及及“保持保持”四种。四种。第47页，此课件共55页哦 当当控控制制器器处处于于“自自动动”状状态态时时，测测量量信信号号与与设设定定信信号号通通过过输输入入电电路

32、路进进行行比比较较，由由比比例例微微分分电电路路、比比例例积积分分电电路路对对其其偏偏差差进进行行PDPD和和PIPI运运算算后后，再再经经过过电电路路转转换换为为4 420mA20mA直直流流电电流流，作作为为控控制制器器的的输输出出信信号号，去去控控制执行器。制执行器。当当控控制制器器处处于于“保保持持”状状态态（即即它它的的输输出出保保持持切切换换前前瞬瞬间间的的数数值值）时时，若若同同时时将将控控制制器器切切换换到到“软软手手动动”状状态态，输输出出可可按按快快或或慢慢两两种种速速度度线线性性地地增增加或减小，以对工艺过程进行手动控制。加或减小，以对工艺过程进行手动控制。第48页，此课

33、件共55页哦 当控当控制器处于制器处于“硬手动硬手动”状态时，控制器的输出与手操电压成比例，状态时，控制器的输出与手操电压成比例，即输出值与硬手动操作杆的位置一一对应。即输出值与硬手动操作杆的位置一一对应。控制器还设有控制器还设有“正正”、“反反”作用开关供选择，以满足控制系统的作用开关供选择，以满足控制系统的控制要求。控制要求。控制器中将偏差控制器中将偏差e e定义为测量值与设定值之差（定义为测量值与设定值之差（e=Z-Xe=Z-X），若测量），若测量值大于设定值，称为正偏差；若测量值小于设定值，称为负偏差。当控制值大于设定值，称为正偏差；若测量值小于设定值，称为负偏差。当控制器置于器置于“

34、正正”作用时，控制器的输出随着正偏差的增加而增加；置于作用时，控制器的输出随着正偏差的增加而增加；置于“反反”作用时，控制器的输出随着正偏差的增加而减小。若是负偏差，作用时，控制器的输出随着正偏差的增加而减小。若是负偏差，其控制器在其控制器在“正正”、“反反”作用下的输出刚好与正偏差的情况相反。作用下的输出刚好与正偏差的情况相反。第49页，此课件共55页哦v使用电动控制器时有几点应注意使用电动控制器时有几点应注意：正确设置内、外设定开关正确设置内、外设定开关 “内内”设定时，设定电压信号由控制器内部的设设定时，设定电压信号由控制器内部的设定电路产生，操定电路产生，操作者通过设定值拨盘确定设定信

35、号大小。在定值控制系统中，控制作者通过设定值拨盘确定设定信号大小。在定值控制系统中，控制器应置于器应置于“内内”设定。设定。“外外”设定时，由外部装置提供设定值信号。在随动控制系统中，设定时，由外部装置提供设定值信号。在随动控制系统中，控制器应置于控制器应置于“外外”设定。如串级控制系统中的副控制器设定值设定。如串级控制系统中的副控制器设定值由主控制器的输出值提供；比值控制中的从动量控制器设定值由由主控制器的输出值提供；比值控制中的从动量控制器设定值由主动量测量值提供。主动量测量值提供。第50页，此课件共55页哦DDZ-DDZ-型控制器的外部结构型控制器的外部结构 DTL-3100 DTL-3

36、100型控制器外形图型控制器外形图第51页，此课件共55页哦 DDZ-型控制器有两个基型品种，全刻型控制器有两个基型品种，全刻度指示控制器、偏差指示控制器。度指示控制器、偏差指示控制器。第52页，此课件共55页哦第四节第四节 数字式控制器数字式控制器v通过通过A/D，D/A转换，可以实现模拟量与数字转换，可以实现模拟量与数字量之间的相互转化。量之间的相互转化。v数字量控制器的基本结构原理为：数字量控制器的基本结构原理为：A/DAIODIOI/O模拟量信号模拟量信号模拟量信号模拟量信号CPU计算计算电路电路D/AAIODIOI/O模拟量信号模拟量信号模拟量信号模拟量信号第53页，此课件共55页哦 第五节第五节 PMKPMK可编程调节器可编程调节器PMKPMK可编程调节器的特点可编程调节器的特点PMKPMK可编程调节器的软件结构可编程调节器的软件结构输入模块输入模块控制运算模块控制运算模块输出模块输出模块PMKPMK可编程调节器的硬件结构可编程调节器的硬件结构第54页，此课件共55页哦 PMK PMK可编程调节器外形结构图可编程调节器外形结构图第55页，此课件共55页哦