第3章串级控制系统精选文档.ppt

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1、第3章串级控制系统1本讲稿第一页，共三十六页例如例如 精馏过程的控制精馏过程的控制目标：目标：控制塔釜温度稳定控制塔釜温度稳定方案方案1 1优点：将所有对温度的干扰都概优点：将所有对温度的干扰都概括在控制回路内。括在控制回路内。缺点：当蒸汽压力波动较大时，缺点：当蒸汽压力波动较大时，由于温度对象滞后较大，控制质由于温度对象滞后较大，控制质量不理想。量不理想。3-1 3-1 概概 述述一、单回路控制的局限性一、单回路控制的局限性单回路适用于蒸汽压力恒定的情况单回路适用于蒸汽压力恒定的情况2本讲稿第二页，共三十六页FC进料进料塔底采出塔底采出12蒸汽蒸汽方案方案2：控制蒸汽流量恒定：控制蒸汽流量恒

2、定方案方案2 2优点：能及时克服蒸汽压力的干扰对温度的影响优点：能及时克服蒸汽压力的干扰对温度的影响缺点：不能克服进料流量、物料温度等其他因素对温度的缺点：不能克服进料流量、物料温度等其他因素对温度的影响。影响。3本讲稿第三页，共三十六页增增设设一一个个蒸蒸汽汽流流量量控控制制，如如上上图图所所示示，是是否否可可以以稳稳定定蒸蒸汽汽流流量量呢呢？回答是否定的。回答是否定的。这这是是因因为为：当当进进料料增增大大时时，提提馏馏段段温温度度下下降降，为为了了保保持持这这一一温温度度稳稳定定，TCTC使使V1V1开开度度增增大大，以以增增大大蒸蒸汽汽的的供供给给量量，随随着着蒸蒸汽汽的的增增大大，流

3、流量量控控制制器器FCFC开开始始动动作作，它它要要将将V2V2关关小小，力力图图使使流流量量回回到到给给定定值值。这这样样两两套套系系统统就就会会打打架架，结结果果哪哪套套系系统统度度不不能能正正常常运运行行；我我们们的的目目的的是是维维持持提提馏馏段段温温度度稳稳定定，从从而而保保证证塔塔底底产产品品的的质质量量，二二维维持持蒸蒸汽汽流流量量恒恒定定不不是是目目的的，流流量量的的大大小小是是允允许许改改变变的，何时改变与温度控制的需要而定。的，何时改变与温度控制的需要而定。4本讲稿第四页，共三十六页5本讲稿第五页，共三十六页常用的名词常用的名词主变量与副变量；主对象与副对象；主控制器与副控

4、制器；主回路与主变量与副变量；主对象与副对象；主控制器与副控制器；主回路与副回路。副回路。串级控制系统方块图串级控制系统方块图串级控制系统方块图串级控制系统方块图6本讲稿第六页，共三十六页二、串级控制系统的工作过程二、串级控制系统的工作过程 f f2 2引起引起F F变化，控制器变化，控制器FCFC及时进行控制，使其很快稳定下来及时进行控制，使其很快稳定下来.如果干扰量小，经过副回路控制后，如果干扰量小，经过副回路控制后，f f2 2一般影响不到温度一般影响不到温度T T；如果干扰量大，其大部分影响为副回路所克服如果干扰量大，其大部分影响为副回路所克服,波及到被控变量温度波及到被控变量温度T

5、T再再由主回路进一步控制，彻底消除干扰的影响，使被控变量回复到给定由主回路进一步控制，彻底消除干扰的影响，使被控变量回复到给定值。值。由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干扰进入副回路时，由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干扰进入副回路时，可以获得比单回路控制系统超前的控制作用，从而大大提高了控制质可以获得比单回路控制系统超前的控制作用，从而大大提高了控制质量。量。干扰作用于副对象干扰作用于副对象7本讲稿第七页，共三十六页f f1 1变化变化TTCTTC输出输出FCFC设定值设定值 FCFC输出输出 FF所以，在串级控制系统中，如果干扰作用于主对象，由于副回所以，在串级控制系统中，如

6、果干扰作用于主对象，由于副回路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达到稳定主变量的路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达到稳定主变量的目的。目的。干扰作用于主对象干扰作用于主对象8本讲稿第八页，共三十六页干扰同时作用于副回路和主对象干扰同时作用于副回路和主对象 加强了控制作用，加快了控制过程。加强了控制作用，加快了控制过程。FCFC输出（部分）互相抵消，阀稍稍动一点，即可使系统稳定。输出（部分）互相抵消，阀稍稍动一点，即可使系统稳定。9本讲稿第九页，共三十六页在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而

7、且对作用于主对象上的干扰也能克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服。加速克服。副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。扰影响能彻底加以克服。因此，在串级控制系统中，由于主、副因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。制质量。10本讲稿第十页，共三十六页3-2 3-2 串级控制系统的特点

8、串级控制系统的特点 从从系统结构系统结构来看，串级控制系统有主、副两个闭合回路；有主、来看，串级控制系统有主、副两个闭合回路；有主、副两个控制器；有分别测量主变量和副变量的两个测量变送器。副两个控制器；有分别测量主变量和副变量的两个测量变送器。在串级控制系统中，在串级控制系统中，主回路是定值控制系统，而副回路是随动控主回路是定值控制系统，而副回路是随动控制系统。制系统。一、系统结构的特点一、系统结构的特点11本讲稿第十一页，共三十六页二、控制系统性能的特点二、控制系统性能的特点1.1.能迅速克服进入副回路的干扰能迅速克服进入副回路的干扰12本讲稿第十二页，共三十六页串级系统副环的等效性串级系统

9、副环的等效性串级系统副环的等效性串级系统副环的等效性13本讲稿第十三页，共三十六页由于由于而对于动态滞后较小的副回路，有而对于动态滞后较小的副回路，有14本讲稿第十四页，共三十六页2.2.能改善控制通道的动态特性，提高工作频率能改善控制通道的动态特性，提高工作频率比较点后移比较点后移1 1 1 1）等效时间常数减小，响应速度加快）等效时间常数减小，响应速度加快）等效时间常数减小，响应速度加快）等效时间常数减小，响应速度加快15本讲稿第十五页，共三十六页令令16本讲稿第十六页，共三十六页因为在任何条件下因为在任何条件下 1+Kc2KvK02Km21,因此可得：因此可得：等效幅对象时间常数缩小，意

10、味着对象的容量滞后减小，这就会使等效幅对象时间常数缩小，意味着对象的容量滞后减小，这就会使系统的反应速度加快，控制更为及时。系统的反应速度加快，控制更为及时。在时间常数缩小的同时，放大倍数也缩小了，但这一缺陷可通在时间常数缩小的同时，放大倍数也缩小了，但这一缺陷可通过增大主控制器的放大倍数的办法加以弥补。过增大主控制器的放大倍数的办法加以弥补。17本讲稿第十七页，共三十六页2 2 2 2）提高了系统的工作频率）提高了系统的工作频率）提高了系统的工作频率）提高了系统的工作频率串级系统的特征方程为：串级系统的特征方程为：18本讲稿第十八页，共三十六页串级控制系统的工作频率为：串级控制系统的工作频率

11、为：对同一过程，采用单回路控制方案，用同样的分析方法，可得：对同一过程，采用单回路控制方案，用同样的分析方法，可得：若两种方案的阻尼系数相同，则有：若两种方案的阻尼系数相同，则有：19本讲稿第十九页，共三十六页结论：结论：副回路改善了动特性、提高了响应速度和工作频率；当副回路改善了动特性、提高了响应速度和工作频率；当主、副时间常数比值一定，副调节器的比例系数越大，工作频主、副时间常数比值一定，副调节器的比例系数越大，工作频率越高；同样，当比例系数一定，主、副时间常数比值越大，率越高；同样，当比例系数一定，主、副时间常数比值越大，工作频率也越高。其结果使工作频率也越高。其结果使振荡周期缩短，提高

12、了系统的控制振荡周期缩短，提高了系统的控制质量。质量。20本讲稿第二十页，共三十六页3 3 3 3）串控制系统具有一定的自适应能力）串控制系统具有一定的自适应能力）串控制系统具有一定的自适应能力）串控制系统具有一定的自适应能力等效副对象的放大系数为：等效副对象的放大系数为：副回路的等效放大系数为：副回路的等效放大系数为：这就是说当副控制器的放大倍数整定得足够大时，等效副回这就是说当副控制器的放大倍数整定得足够大时，等效副回路的放大倍数只取决于测量变送环节的放大倍数路的放大倍数只取决于测量变送环节的放大倍数Km2 ,与幅对与幅对象的放大倍数无关。象的放大倍数无关。21本讲稿第二十一页，共三十六页

13、综上所述，串级控制系统的主要特点有：综上所述，串级控制系统的主要特点有：1 1）对进入副回路的干扰有很强的抑制能力；）对进入副回路的干扰有很强的抑制能力；2 2）能改善控制通道的动态特性，提高系统的快速反应能力；）能改善控制通道的动态特性，提高系统的快速反应能力；3 3）对非线性情况下的负荷或操作条件的变化有一定的自适应能力。）对非线性情况下的负荷或操作条件的变化有一定的自适应能力。22本讲稿第二十二页，共三十六页3-2 3-2 串级控制系统的设计串级控制系统的设计适用范围：当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强而且频繁、适用范围：当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强而且频繁、负荷变化大，简

14、单控制系统满足不了控制质量的要求时，可采用负荷变化大，简单控制系统满足不了控制质量的要求时，可采用串级控制系统。串级控制系统。1 1 1 1、主变量选择、主变量选择、主变量选择、主变量选择主变量选择原则：同单回路受控变量选择原则主变量选择原则：同单回路受控变量选择原则2 2、副变量选择原则、副变量选择原则 副变量的选择与副回路的设计是串级控制的关键副变量的选择与副回路的设计是串级控制的关键 一、主副变量选择一、主副变量选择23本讲稿第二十三页，共三十六页 由于串级系统的副环具有动作迅速、抗干扰能力强的特点。如果在由于串级系统的副环具有动作迅速、抗干扰能力强的特点。如果在由于串级系统的副环具有动

15、作迅速、抗干扰能力强的特点。如果在由于串级系统的副环具有动作迅速、抗干扰能力强的特点。如果在设计中把对主变量影响最严重，变化最激烈，最频繁的干扰包含在设计中把对主变量影响最严重，变化最激烈，最频繁的干扰包含在设计中把对主变量影响最严重，变化最激烈，最频繁的干扰包含在设计中把对主变量影响最严重，变化最激烈，最频繁的干扰包含在副环内，就可以利用副环的特点将干扰抑制在最低程度，确保主变副环内，就可以利用副环的特点将干扰抑制在最低程度，确保主变副环内，就可以利用副环的特点将干扰抑制在最低程度，确保主变副环内，就可以利用副环的特点将干扰抑制在最低程度，确保主变量的控制质量。量的控制质量。量的控制质量。量

16、的控制质量。例如，对于一个加热炉出口温度控制问题，由于产品质量主要例如，对于一个加热炉出口温度控制问题，由于产品质量主要例如，对于一个加热炉出口温度控制问题，由于产品质量主要例如，对于一个加热炉出口温度控制问题，由于产品质量主要取决于出口温度，而且工艺上对她要求也比较严格，为此采用砖取决于出口温度，而且工艺上对她要求也比较严格，为此采用砖取决于出口温度，而且工艺上对她要求也比较严格，为此采用砖取决于出口温度，而且工艺上对她要求也比较严格，为此采用砖机控制系统。现有两种方案可供选择，所下图所示。机控制系统。现有两种方案可供选择，所下图所示。机控制系统。现有两种方案可供选择，所下图所示。机控制系统

17、。现有两种方案可供选择，所下图所示。1 1）副回路必须包括主要干扰，而且应包括更多一些干扰）副回路必须包括主要干扰，而且应包括更多一些干扰）副回路必须包括主要干扰，而且应包括更多一些干扰）副回路必须包括主要干扰，而且应包括更多一些干扰24本讲稿第二十四页，共三十六页 当原油的成分和处理量比较稳定，燃料的组份也比较固定，然而当原油的成分和处理量比较稳定，燃料的组份也比较固定，然而当原油的成分和处理量比较稳定，燃料的组份也比较固定，然而当原油的成分和处理量比较稳定，燃料的组份也比较固定，然而燃料的压力却经常波动时，采用左图的方案比较合适。它把燃料压燃料的压力却经常波动时，采用左图的方案比较合适。它

18、把燃料压燃料的压力却经常波动时，采用左图的方案比较合适。它把燃料压燃料的压力却经常波动时，采用左图的方案比较合适。它把燃料压力波动这一干扰包含在副回路中。力波动这一干扰包含在副回路中。力波动这一干扰包含在副回路中。力波动这一干扰包含在副回路中。如果燃料压力比较稳定，而燃料的组份是经常变化的，或者原如果燃料压力比较稳定，而燃料的组份是经常变化的，或者原如果燃料压力比较稳定，而燃料的组份是经常变化的，或者原如果燃料压力比较稳定，而燃料的组份是经常变化的，或者原油的组成和处理量经常变化时，采用这个方案就不能解决问题了。油的组成和处理量经常变化时，采用这个方案就不能解决问题了。油的组成和处理量经常变化

19、时，采用这个方案就不能解决问题了。油的组成和处理量经常变化时，采用这个方案就不能解决问题了。因为这些干扰量的影响度不会在燃料压力上表现出来，也就是说因为这些干扰量的影响度不会在燃料压力上表现出来，也就是说因为这些干扰量的影响度不会在燃料压力上表现出来，也就是说因为这些干扰量的影响度不会在燃料压力上表现出来，也就是说这些干扰量没有被包含在副回路中。因此改用右图的方案。这些干扰量没有被包含在副回路中。因此改用右图的方案。这些干扰量没有被包含在副回路中。因此改用右图的方案。这些干扰量没有被包含在副回路中。因此改用右图的方案。25本讲稿第二十五页，共三十六页2 2）对象中的非线性，或时变特性的部分包括

20、在副回路中）对象中的非线性，或时变特性的部分包括在副回路中）对象中的非线性，或时变特性的部分包括在副回路中）对象中的非线性，或时变特性的部分包括在副回路中 串级系统具有一定的自适应能力。当操作条件或负荷变化时，主控制器可串级系统具有一定的自适应能力。当操作条件或负荷变化时，主控制器可串级系统具有一定的自适应能力。当操作条件或负荷变化时，主控制器可串级系统具有一定的自适应能力。当操作条件或负荷变化时，主控制器可以使当地修改副控制器的给定值，使副环在一个新的工作点上运行，以适以使当地修改副控制器的给定值，使副环在一个新的工作点上运行，以适以使当地修改副控制器的给定值，使副环在一个新的工作点上运行，

21、以适以使当地修改副控制器的给定值，使副环在一个新的工作点上运行，以适应变化了的情况。例如，某厂醋酸乙烯合成反应器中温度控制问题如图所应变化了的情况。例如，某厂醋酸乙烯合成反应器中温度控制问题如图所应变化了的情况。例如，某厂醋酸乙烯合成反应器中温度控制问题如图所应变化了的情况。例如，某厂醋酸乙烯合成反应器中温度控制问题如图所示。示。示。示。26本讲稿第二十六页，共三十六页这样做的原因就是尽量将纯滞后部分放到主对象中去，以提这样做的原因就是尽量将纯滞后部分放到主对象中去，以提这样做的原因就是尽量将纯滞后部分放到主对象中去，以提这样做的原因就是尽量将纯滞后部分放到主对象中去，以提高副回路的快速抗干扰

22、功能。例如某化纤厂纺丝胶液压力控高副回路的快速抗干扰功能。例如某化纤厂纺丝胶液压力控高副回路的快速抗干扰功能。例如某化纤厂纺丝胶液压力控高副回路的快速抗干扰功能。例如某化纤厂纺丝胶液压力控制问题，其工艺流程如图所示。制问题，其工艺流程如图所示。制问题，其工艺流程如图所示。制问题，其工艺流程如图所示。3 3）当对象具有较大纯滞后时，副回路中尽量少包括或）当对象具有较大纯滞后时，副回路中尽量少包括或）当对象具有较大纯滞后时，副回路中尽量少包括或）当对象具有较大纯滞后时，副回路中尽量少包括或 不包括不包括不包括不包括 纯滞后纯滞后纯滞后纯滞后27本讲稿第二十七页，共三十六页4 4）副回路设计应考虑主

23、、副时间常数的匹配，以防共振发生）副回路设计应考虑主、副时间常数的匹配，以防共振发生）副回路设计应考虑主、副时间常数的匹配，以防共振发生）副回路设计应考虑主、副时间常数的匹配，以防共振发生当串级控制与单回路控制的阻尼系数相等时，有：当串级控制与单回路控制的阻尼系数相等时，有：当串级控制与单回路控制的阻尼系数相等时，有：当串级控制与单回路控制的阻尼系数相等时，有：为常数，则频率与时间常数为常数，则频率与时间常数假设假设比值的关系如图所示比值的关系如图所示28本讲稿第二十八页，共三十六页 图示说明图示说明图示说明图示说明主、副被控过程时常主、副被控过程时常主、副被控过程时常主、副被控过程时常不能太

24、大也不能太小不能太大也不能太小不能太大也不能太小不能太大也不能太小？频率的比值大于频率的比值大于频率的比值大于频率的比值大于3 3 3 3，时常的比值在，时常的比值在，时常的比值在，时常的比值在3 3 3 310101010范围内选择范围内选择范围内选择范围内选择29本讲稿第二十九页，共三十六页5 5）应综合考虑控制质量和经济性要求）应综合考虑控制质量和经济性要求）应综合考虑控制质量和经济性要求）应综合考虑控制质量和经济性要求图图图图a)a)冷剂液位为副参数，投资少，控制质量不高；冷剂液位为副参数，投资少，控制质量不高；冷剂液位为副参数，投资少，控制质量不高；冷剂液位为副参数，投资少，控制质量

25、不高；图图图图b)b)冷剂蒸发压力为副参数，投资多，控制质量较高。选择应冷剂蒸发压力为副参数，投资多，控制质量较高。选择应冷剂蒸发压力为副参数，投资多，控制质量较高。选择应冷剂蒸发压力为副参数，投资多，控制质量较高。选择应视具体情况而定。视具体情况而定。视具体情况而定。视具体情况而定。30本讲稿第三十页，共三十六页二、主副控制器控制规律的选择二、主副控制器控制规律的选择 串级控制系统的串级控制系统的目的目的是为了高精度地稳定主变量。是为了高精度地稳定主变量。主变量是生产工艺的主要控制指标，它直接关系到产品的质量或生产的正常，工艺上对它主变量是生产工艺的主要控制指标，它直接关系到产品的质量或生产

26、的正常，工艺上对它的要求比较严格。一般来说，主变量不允许有余差。所以，主控制器通常都选用的要求比较严格。一般来说，主变量不允许有余差。所以，主控制器通常都选用比例积分控比例积分控制规律制规律，以实现主变量的无余差控制，以实现主变量的无余差控制 在串级控制系统中，稳定副变量并不是目的，设置副变量的目的就在于保证和提高主变在串级控制系统中，稳定副变量并不是目的，设置副变量的目的就在于保证和提高主变量的控制质量。量的控制质量。副变量的给定值是随主控制器输出变化而变化的。所以，在控制过程中，对副变量副变量的给定值是随主控制器输出变化而变化的。所以，在控制过程中，对副变量的要求一般都不很严格，允许它有波

27、动。因此，副控制器一般采用的要求一般都不很严格，允许它有波动。因此，副控制器一般采用比例控制规律比例控制规律。原则：副回路原则：副回路粗调、快调粗调、快调 主回路主回路细调、满调细调、满调31本讲稿第三十一页，共三十六页三、主副控制器正、反作用的选择三、主副控制器正、反作用的选择三、主副控制器正、反作用的选择三、主副控制器正、反作用的选择 选择副回路控制器的正反作用选择副回路控制器的正反作用与简单控制系统中控制器与简单控制系统中控制器“正正”、“反反”作用的选择方式相作用的选择方式相同，先判断副对象的正反作用，然后根据工艺安全等要求，同，先判断副对象的正反作用，然后根据工艺安全等要求，选定执行

28、器的选定执行器的“正正”、“反反”作用方式，并按照使副控制回作用方式，并按照使副控制回路成为一个负反馈系统的原则来确定副回路控制器的正反作路成为一个负反馈系统的原则来确定副回路控制器的正反作用。用。物料进物料进 物料出物料出 冷却器流量温度串级控制系统冷却器流量温度串级控制系统 32本讲稿第三十二页，共三十六页 选择主回路控制器的正反作用选择主回路控制器的正反作用确定原则：确定原则：当主、副变量在增加当主、副变量在增加(或减小或减小)时，如果由工时，如果由工艺分析得出，为使主、副变量减小艺分析得出，为使主、副变量减小(或增加或增加)，要求控制阀的，要求控制阀的动作方向是一致的，主控制器应选动作

29、方向是一致的，主控制器应选“反反”作用，反之，则作用，反之，则应选应选“正正”作用。作用。33本讲稿第三十三页，共三十六页主副控制器参数的工程整定主副控制器参数的工程整定主副控制器参数的工程整定主副控制器参数的工程整定 两步整定法：先整定副控制器，后整定主控制器两步整定法：先整定副控制器，后整定主控制器(1)在工况稳定，主、副控制器都在纯比例作用的条件下，将主控制器的比例度先固定在在工况稳定，主、副控制器都在纯比例作用的条件下，将主控制器的比例度先固定在100的刻度上，然后逐渐减小副控制器的比例度，求取的刻度上，然后逐渐减小副控制器的比例度，求取副回路副回路在满足某种衰减比在满足某种衰减比(如

30、如4：1)过过渡过程下的副控制器比例度渡过程下的副控制器比例度2S和操作周期和操作周期2S。(2)在副控制器比例度等于在副控制器比例度等于2S，的条件下，逐步减小主控制器的比例度，直至，的条件下，逐步减小主控制器的比例度，直至主回主回路路得到同样衰减比下的过渡过程，记下此时主控制器的比例度得到同样衰减比下的过渡过程，记下此时主控制器的比例度1S。和操作周期。和操作周期1S。(3)根据上面得到的根据上面得到的1S、1S、2S、2S按表按表7-2(或表或表7-3)的规定关系计算主、副控制器的规定关系计算主、副控制器的比例度、积分时间和微分时间。的比例度、积分时间和微分时间。(4)按按“先副后主先副

31、后主”、“先比例次积分后微分先比例次积分后微分”的整定方法，将计算出的控制器参数加到的整定方法，将计算出的控制器参数加到控制器上。控制器上。(5)观察控制过程，适当调整，直到获得满意的过渡过程。观察控制过程，适当调整，直到获得满意的过渡过程。34本讲稿第三十四页，共三十六页 一步整定法：即根据经验先将副控制器一次放好，不再变动，然后按一般单一步整定法：即根据经验先将副控制器一次放好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。采用一步整定法副控制器参数选择范围采用一步整定法副控制器参数选择范围副变量类型副变量类型副控制器比例度副

32、控制器比例度2副控制器比例放大倍数副控制器比例放大倍数KP2温度温度20605.01.7压力压力30703.01.4流量流量40802.51.25液位液位20805.01.25一步整定法的整定步骤如下。一步整定法的整定步骤如下。(1)(1)在在生生产产正正常常，系系统统为为纯纯比比例例运运行行的的条条件件下下，按按照照上上表表所所列列的的数数据据，将将副副控控制器比例度调到某一适当的数值。制器比例度调到某一适当的数值。(2)(2)利用简单控制系中任一种参数整定方法整定主控制器的参数。利用简单控制系中任一种参数整定方法整定主控制器的参数。(3)(3)如如果果出出现现“共共振振”现现象象，可可加加

33、大大主主控控制制器器或或减减小小副副控控制制器器的的参参数数整整定定值值，一一般般即即能能消消除。除。35本讲稿第三十五页，共三十六页共振问题共振问题共振问题共振问题如果主、副对象时间常数相差不大，可能会出现如果主、副对象时间常数相差不大，可能会出现“共振共振”现象现象这时可适当减小副控制器比例度或积分时间，以达到减小副回路操作周期的目的。同理，这时可适当减小副控制器比例度或积分时间，以达到减小副回路操作周期的目的。同理，可以加大主控制器的比例度或积分时间，以期增大主回路操作周期，使主、到回路的操可以加大主控制器的比例度或积分时间，以期增大主回路操作周期，使主、到回路的操作周期之比加大，避免作周期之比加大，避免“共振共振”。这样做的结果会在一定程度上降低原先期望的控制质量。这样做的结果会在一定程度上降低原先期望的控制质量。如果主、副对象特性太接近，则说明确定的控制方案欠妥当，变量的选择不合如果主、副对象特性太接近，则说明确定的控制方案欠妥当，变量的选择不合适，有时就不能完全靠控制器参数的改变来避免适，有时就不能完全靠控制器参数的改变来避免“共振共振”了。了。36本讲稿第三十六页，共三十六页