自动控制原理第五章频率法幻灯片.ppt

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1、自动控制原理第五章频率法第1页，共105页，编辑于2022年，星期二第一节第一节 频率特性频率特性输入正弦信号：e1=E1Sin wt在稳态下输出：e2=E2Sin(wt+)仍是正弦信号,频率不变,幅值和相角发生变化.变化与w有关.1/jwC 1写成矢量形式：e2=e1=e1R+1/jwC 1+jwRC e2 1 -=与电路参数RC有关、与输入电压的频率有关 e1 1+jwRC G(jw)=1/(1+jwRC)频率特性频率特性线性系统或环节在正弦函数作用下稳态输出与输入之比。第2页，共105页，编辑于2022年，星期二频率特性频率特性n幅相特性:G(jw)=A(w)ej(w)n幅频特性：A(w

2、)=|G(jw)|A(w)=|e2/e1|=1/1+(wRC)21/2n相频特性：(w)=G(jw)(w)=2(w)-1(w)=-tg-1(RCw)n实虚特性:G(jw)=P(w)+j Q(w)n实频特性 P(w)=ReG(jw)n虚频特性 Q(w)=ImG(jw)第3页，共105页，编辑于2022年，星期二幅相特性与传递函数之间的关系幅相特性与传递函数之间的关系频率特性-传递函数?b0Sm+bm C(S)=G(S)R(S)=R(S)a0Sn+an r(t)=Arsim wt，R(S)=Arw/(S2+w2)b0Sm+bm ArwC(S)=*a0Sn+an S2+w2 Ci B D =+i=1

3、 S-Si S+jw S-jw 式中：Si 特征根.Ci，B，D待定系数第4页，共105页，编辑于2022年，星期二幅相特性与传递函数之间的关系幅相特性与传递函数之间的关系 C(t)=CieSit+Be-jwt+Dejwt 对于稳定的系统，特征根Si具有负实部，C(t)的第一部分瞬态分量CieSit将随时间t的延续而逐渐消失，C(t)的稳态输出为：CS(t)=Be-jwt+Dejwt 其中：B=G(S)*Arw/(S2+w2)(S+jw)|S=-jw =G(-jw)Arw/(S-jw)|S=-jw =|G(jw)|e-jG(jw）Ar/(-2j)=|G(jw)|Ar e-jG(jw-/2)/2

4、 同理：D=|G(jw)|Ar e jG(jw-/2)/2第5页，共105页，编辑于2022年，星期二幅相特性与传递函数之间的关系幅相特性与传递函数之间的关系CS(t)=|G(jw)|/2Are-jG(jw-/2)+|G(jw)|/2 ArejG(jw-/2)=|G(jw)|/2 Are-jG(jw-/2)+ejG(jw-/2)=|G(jw)|Arcoswt+G(jw)-/2 =|G(jw)|Arsinwt+G(jw)=Acsin(wt+）系统的稳态输出CS(t)是与输入同频的正弦 振幅：Ac=|G(jw)|Ar 相位:=G(jw)第6页，共105页，编辑于2022年，星期二幅相特性与传递函数

5、之间的关系幅相特性与传递函数之间的关系输出输入的振幅比（幅频特性）：A(w)=Ac/Ar=|G(jw)|=G(S)|S=jw输出输入的相位差（相频特性）：(w)=-0=G(jw)=G(S)|S=jw所以：G(jw)=G(S)|S=jw频率特性 传递函数 证毕第7页，共105页，编辑于2022年，星期二一、幅相频率特性一、幅相频率特性(Nyquist(Nyquist曲线曲线)G(jw)=A(w)e j(w)矢量的长度=A(w)相对于极坐标轴的转角=(w)当w由0到变化时，G(jw)矢量的终端描绘出一条曲线称为Nyquist曲线。一条曲线,同时表示幅频和相频特性-幅相频率特性.第8页，共105页，

6、编辑于2022年，星期二幅相频率特性幅相频率特性绘制方法:1.G(jw)=A(w)e j(w)计算幅值,幅角相对简单,但计算幅角时有时会遇到多值性的问题.2.G(jw)=P(w)+jQ(w)计算实部,虚部相对复杂.第9页，共105页，编辑于2022年，星期二二、对数频率特性（二、对数频率特性（BodeBode图）图）通过半对数坐标分别表示幅频特性和相频特性的图形对数频率特，也称Bode图。G(jw)=A(w)e j(w)lg G(jw)=lg A(w)+j(w)lg e =lg A(w)+j0.434(w)两张图：对数幅频特性,对数相频特性第10页，共105页，编辑于2022年，星期二对数频率

7、特性对数频率特性对数幅频特性图纵坐标：L(w)=20lg|G(jw)|=20 lg A(w)单位：分贝(db)线性分度A(w)每变化10倍，L(w)变化20db。横坐标：w单位：1/S对数分度w每变化10倍，横坐标变化一个单位长度。第11页，共105页，编辑于2022年，星期二对数频率特性对数频率特性对数相频特性图 纵坐标：(w)=G(jw)单位：度 线性分度 横坐标：w 单位：1/S 对数分度 w每变化10倍，横坐标变化一个单位长度对数幅频特性+对数相频特性=对数频率特性（Bode图）第12页，共105页，编辑于2022年，星期二对数频率特性对数频率特性 特点：1、对串联环节，变乘为加；2、

8、有近似画法；3、高低频特性兼顾。第13页，共105页，编辑于2022年，星期二第二节第二节 基本环节的频率特性基本环节的频率特性一、比例环节 传递函数：G(S)=K 幅相频率特性：G(jw)=K =K+j 0第14页，共105页，编辑于2022年，星期二比例比例环节环节对数频率特性：L(w)=20 lg A(w)=20 lg K (w)=0 K1，20lgK0db K1，20lg K0db第15页，共105页，编辑于2022年，星期二惯性环节惯性环节传递函数：G(S)=K/(TS+1)幅相频率特性：G(jw)=K/(jwT+1)K=1时，G(jw)=P(w)+jQ(w)=1/(1+T2w2)-

9、jTw/(1+T2w2)W Re Im 0 1 0 1/T 1/2 -1/2 0 0第16页，共105页，编辑于2022年，星期二惯性环节惯性环节对数频率特性：对数幅频（近似画法）：L(w)=20 lg A(w)=-20lg(1+T2w2)1/2 低频段:w1/T，L(w)-20lg1=0db 高频段:w1/T，L(w)-20lgTw(直线)w=1/T，L(w)=-20lgTw=0 db(w=1/T处过横轴)w1=10/T，L(w1)=-20lgTw1=-20lg10=-20 db 斜率：-20db/dec（每十倍频程-20db）转折频率：1/T对数相频：(w)=G(jw)=1/(1+jTw)

10、=-tg-1Tw W（w）0 0 1/T-45-90第17页，共105页，编辑于2022年，星期二惯性环节惯性环节1/T处误差最大：误差=实际值-近似值 =-20lg(1+T2w2)1/2w=1/T -0 =-20 lg 21/2-0 =-3 db第18页，共105页，编辑于2022年，星期二积分环节积分环节传递函数：G(S)=1/S幅相频率特性：G(jw)=1/(jw)=0j(1/w)W Re Im 0 0 -1 0 -1 0 0第19页，共105页，编辑于2022年，星期二积分环节积分环节对数频率特性：L(w)=20lg A(w)=-20lg w 直线w=1，L(w)=0，（过横轴）斜率：

11、-20db/dec (w)=-90(W)WW-20db/dec1/T00-90第20页，共105页，编辑于2022年，星期二振荡环节振荡环节传递函数：G(S)=Wn2/(S2+2WnS+Wn2)=1/(T2S2+2TS+1)标准形式 幅相频率特性：G(jw)=1/(1-T2w2+j2Tw)A(w)=1/(1-T2w2)2 +(2Tw)21/2(w)=-tg-12Tw/(1-T2w2)WA(w)(w)0101/T1/(2)-900-180第21页，共105页，编辑于2022年，星期二振荡环节振荡环节对数频率特性：L(w)=20 lg A(w)=-20lg(1-T2w2)2+(2Tw)21/2 低

12、频段：w1/T，L(w)-20lg 1=0db高频段：w1/T，L(w)-20lgT2w2 =-40lgTw 直线 斜率：-40db/dec(每十倍频程-40db)转折频率：w=1/T(w)=-tg-12Tw/(1-T2w2)第22页，共105页，编辑于2022年，星期二振荡环节振荡环节误差=实际值-近似值=-20lg(1-T2w2)2+(2Tw)21/2w=1/T-0=-20lg(2)db 误差除与w有关,还与有关.0.5 负误差 0.5 正误差令:dA(w)=0,可得峰值频率:wm=wn(1-2)1/2 0.707,无峰值频率 0.707,wmwn,转折频率前出现峰值.=0,wm=wn,信

13、号频率(峰值频率)=自然振荡频率-共振.第23页，共105页，编辑于2022年，星期二微分环节微分环节理想微分环节 G(S)=S 是积分环节的倒数L2(w)=-L1(w)2(w)=-1(w)第24页，共105页，编辑于2022年，星期二微分环节微分环节一阶微分环节 G(S)=TS+1 是惯性环节的倒数二阶微分环节 G(S)=T2S2+2TS+1 是振荡环节的倒数。第25页，共105页，编辑于2022年，星期二一阶不稳定环节一阶不稳定环节具有正实部特征根（即不稳定根）的环节-不稳定环节。传递函数:G(S)=1/(TS-1)频率特性:G(j)=1/(jT-1)幅频特性:与惯性环节相同 相频特性:与

14、惯性环节不同实频特性:与惯性环节不同 虚频特性:与惯性环节相同第26页，共105页，编辑于2022年，星期二一阶不稳定环节一阶不稳定环节 当由0变化时，惯性环节的相频由0趋向于-90；相位角的绝对值小,称为最小相位环节.一阶不稳定环节的相频则由-180趋向-90。相位角的绝对值大称为非最小相位环节.推广之，传递函数中有右极点、右零点的环节（或系统）称为非最小相位环节（或系统），而传递函数中没有右极点、右零点的环节（或系统）则称为最小相位环节（或系统）。第27页，共105页，编辑于2022年，星期二一阶不稳定环节一阶不稳定环节 一阶不稳定环节的对数幅频特性与惯性环节的完全一样；相频则有所不同，是

15、在-180至-90范围内变化.第28页，共105页，编辑于2022年，星期二时滞环节时滞环节传递函数：G(S)=e-S幅相频率特性：G(jw)=e-jw A(w)=1(w)=-w第29页，共105页，编辑于2022年，星期二时滞环节时滞环节对数频率特性：L(w)=20 lg A(w)=20lg 1 =0(w)=-w （横坐标对数分度，曲线）第30页，共105页，编辑于2022年，星期二第三节第三节 系统开环频率特性系统开环频率特性一、系统开环幅相频率特性1.简单系统常用的两种方法:GK(jw)=P(w)+jQ(w)无tg-1的多值性问题.GK(jw)=A(w)e j(w)较简单，可与对数特性兼

16、容.第31页，共105页，编辑于2022年，星期二开环幅相频率特性举例开环幅相频率特性举例例1:试绘制某0型单位负反馈系统的开环幅相频率特性。GK(S)=K/(1+T1S)(1+T2S)解：GK(jw)=K/(1+jT1w)(1+jT2w)A(w)=K/(1+T12w2)1/2(1+T22w2)1/2(w)=-tg-1T1w-tg-1T2wWA(w)(w)0K01/Ta-b0-180第32页，共105页，编辑于2022年，星期二开环幅相频率特性举例开环幅相频率特性举例例2:试绘制某 I 型单位负反馈系 统的开环幅相频率特性。GK(S)=K/S(1+TS)解：GK(jw)=K/jw(1+jTw)

17、A(w)=K/w(1+T2w2)1/2 (w)=-90-tg-1TwWA(w)(w)0-901/TKT/21/2-1350-180第33页，共105页，编辑于2022年，星期二2.2.复杂系统开环频率特性复杂系统开环频率特性 复杂系统是由多个环节环节组成,若逐点计算绘图十分繁琐.工程上常用概略幅相曲线绘制法.(1).将开环传递函数按典型环节分解 K(T1S+1)K l GK(S)=-=-Gi(S)SV(T2S+1)(T2S2+2TS+1)SV i=1 式中：-开环增益 V-积分(微分)环节数 Gi(S)-除K/SV外的其它典型环节第34页，共105页，编辑于2022年，星期二(2).(2).确

18、定幅相曲线的起点和终点确定幅相曲线的起点和终点A.起点 0(低频段),除比例,积分(微分)环节外,其它典型环节的幅相特性均为1.K GK(j0)=lim-0 (j)V 0 ;V0 即微分环节 GK(j0)=K ;V=0 即无微分,积分环节 ;V0 即有积分环节 GK(j0)=-90V ;K 0 -90V-180 ;K 0第35页，共105页，编辑于2022年，星期二(2).(2).确定幅相曲线的起点和终点确定幅相曲线的起点和终点B.终点 (高频段),频率特性的幅值与分子分母多项式的阶次差(n-m)有关.GK(j)=0 ;nm K ;n=m GK(j)=-90(n m);K 0 -90(n m)

19、-180 ;K 0 当nm时，幅相曲线趋于原点,并按-90(nm)角与实轴或虚轴相切.第36页，共105页，编辑于2022年，星期二(3).(3).确定幅相曲线与负实轴的交点及中频段的其他特征点确定幅相曲线与负实轴的交点及中频段的其他特征点A.幅相曲线与负实轴的交点 令:Im GK(j)=0 或 GK(j)=(2K+1)解出,再代入Re GK(j)中,即得幅相曲线与负 实轴的交点.B.幅相曲线与虚轴的交点 令:Re GK(j)=0 解出,再代入Im GK(j)中,即得幅相曲线与虚 轴的交点.第37页，共105页，编辑于2022年，星期二确定幅相曲线与负实轴的交点及中频段的其他特征点确定幅相曲线

20、与负实轴的交点及中频段的其他特征点例:系统的开环频率特性如下,试绘制其幅相频率特性.10 GK(j)=-j(1+j 0.2)(1+j 0.05)解:此系统:m=0 n m=3 V=1 低频段:0 时,GK(j)=-90 高频段:时,GK(j)=0-270第38页，共105页，编辑于2022年，星期二确定幅相曲线与负实轴的交点及中频段的其他特征点确定幅相曲线与负实轴的交点及中频段的其他特征点中频段:令 Im GK(j)=0 解出=10 取=10 代入 Re GK(j10)=-0.4 即为幅相曲线与实轴的交点.再令Re GK(j)=0 解出=0 为幅相曲线的起点.曲线与虚轴交于无穷远处.-0.40

21、ReIm第39页，共105页，编辑于2022年，星期二二、系统开环对数频率特性的绘制二、系统开环对数频率特性的绘制开环传递函数由几个基本环节串联组成：GK(S)=G1(S)G2(S)Gn(S)A(w)e j(w)=A1(w)e j1(w)An(w)e jn(w)A(w)=A1(w)An(w)L(w)=20 lg A(w)=20 lg A1(w)+20 lg A2(w)+20 lg An(w)第40页，共105页，编辑于2022年，星期二系统开环对数频率特性的绘制系统开环对数频率特性的绘制L(w)=L1(w)+L2(w)+Ln(w)由串联基本环节的幅频特性相加 (w)=1(w)+2(w)+n(w

22、)由串联基本环节的相频特性相加第41页，共105页，编辑于2022年，星期二例1:绘制系统开环对数频率特性GK(S)=10/(1+T1S)(1+T2S)解：GK(S)=101/(1+T1S)1/(1+T2S)系统开环传递函数由三个典型环节串联组成比例环节：10惯性环节：1/(1+T1S)惯性环节：1/(1+T2S)L(w)=20lg10-20lg(1+T12w2)1/2-20lg(1+T22w2)1/2(w)=-tg-1T1w-tg-1T2w系统开环对数频率特性的绘制举例系统开环对数频率特性的绘制举例第42页，共105页，编辑于2022年，星期二绘制近似对数幅频特性更简便的方法绘制近似对数幅频

23、特性更简便的方法1确定低频段20lgK，纯微分(纯积分)2每遇一转折频率，改变一次斜率 惯性：增加-20db/dec 振荡：增加-40db/dec 一阶微分：增加+20db/dec 二阶微分：增加+40db/dec第43页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例例:GK(S)=10*1/(1+T1S)*1/(1+T2S)低频段:20 lg10=20db 转折频率:1/T1 惯性 -20db/dec 1/T2 惯性 -20db/decL(W)2001/T11/T2第44页，共105页，编辑于2022年，星期二例例2：绘制系统开环对数频率特性：绘制系统开环对数频率特性GK(S)=10/S(1

24、+0.1S)解：解：L(w)=20lg1020lgw20lg(1+0.12w2)1/2(w)=-tg-10.1w-90低频段：低频段：比例比例20lg10=20db积分积分20lgw转折频率：转折频率：1/0.1=10惯性惯性-20db/dec举例举例第45页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例例3：Bode图如图，求传递函数解：低频段:斜率=-20db/dec 积分 W=1时,L(W)0 比例 20 lgK=40db K=100转折频率：2 -20db/dec 惯性 5 +20db/dec 一阶微分 20 -20db/dec 惯性 Gk(S)=(1/S)*(100)*1/1+(1/

25、2)S *1+(1/5)S*1/1+(1/20)S=800(S+5)/S(S+2)(S+20)第46页，共105页，编辑于2022年，星期二第四节第四节 用频率法分析控制系统的稳定性用频率法分析控制系统的稳定性 闭环系统的稳定性，可以用系统的开环特性来判断。因为开环模型中包含了闭环的所有元部件，包含了所有环节的动态结构和参数。由于闭环系统的稳定性取决于闭环特征根的性质，因此用开环特性研究闭环的稳定性，首先应该明确开环特性与闭环特征式的关系。第47页，共105页，编辑于2022年，星期二一、系统开环频率特性与闭环特征式的关系一、系统开环频率特性与闭环特征式的关系以单位负反馈系统为例 GB(S)=

26、GK(S)/1+GK(S)设：GK(S)=M(S)/N(S)则：GB(S)=M(S)/N(S)/1+M(S)/N(S)=M(S)/N(S)+M(S)其中：N(S)开环特征式 N(S)+M(S)闭环特征式取辅助函数：F(S)=1+GK(S)=N(S)+M(S)/N(S)=闭环特征式 /开环特征式第48页，共105页，编辑于2022年，星期二系统开环频率特性与闭环特征式的关系系统开环频率特性与闭环特征式的关系F(jw)=1+GF(jw)=1+GK K(jw)(jw)=N(jw)+M(jw)/N(jw)=N(jw)+M(jw)/N(jw)其中：其中：G GK K(jw)(jw)开环频率特性开环频率特

27、性 N(jw)+M(jw)N(jw)+M(jw)闭环特征式闭环特征式 1+G1+GK K(jw)=N(jw)+M(jw)/N(jw)(jw)=N(jw)+M(jw)/N(jw)1+1+开环频率特性开环频率特性 =闭环特征式闭环特征式 /开环特征式开环特征式第49页，共105页，编辑于2022年，星期二二、二、NyquistNyquist稳定判据稳定判据 开环幅相频率特性闭环稳定性 当W由0到变化时，辅助向量函数1+GK(jw)在其复平面中的幅角增量为p角，则闭环系统稳定。1+GK(jw)=p w:0 其中：p开环特征方程N(S)=0中，右根(实部为正 的根)的个数。第50页，共105页，编辑于

28、2022年，星期二NyquistNyquist稳定判据稳定判据证明证明1+GK(jw)=N(jw)+M(jw)/N(jw)*GK(S)=M(S)/N(S)因为M(S)的阶次不高于N(S)的阶次，所以*式分子分母同阶。可写成：1+GK(jw)=K(jw-Si)/(jw-Pi)Si闭环特征根 Pi开环特征根 K闭环和开环特征式最高阶次项系数之比 上式的幅角当W由0到变化时的增量为：1+GK(jw)=(jw Si)-(jw Pi)*第51页，共105页，编辑于2022年，星期二NyquistNyquist稳定判据稳定判据证明证明1+GK(jw)=(jw Si)-(jw Pi)*设i为特征根（包括Si

29、和Pi），分四种情况：1 当i为负实根 当W由0到变化时,子项(jw i)的幅角增量为 (jw-i)=(jw+|i|)=/2第52页，共105页，编辑于2022年，星期二NyquistNyquist稳定判据稳定判据证明证明2 当i为正实根 当W由0到变化时,子项(jw i)的幅角增量为 (jw-i)=(jw-|i|)=-/2第53页，共105页，编辑于2022年，星期二NyquistNyquist稳定判据稳定判据证明证明3当i为负实部的共轭复根 ijwi jw(i+jwi)+jw(ijwi)=j(wwi)+|i|+j(w+wi)+|i|=(/2+)+(/2)=2/2 每个根的平均幅角增量为/2

30、.第54页，共105页，编辑于2022年，星期二NyquistNyquist稳定判据稳定判据证明证明4当i为正实部的共轭复根 ijwi jw(i+jwi)+jw(i-jwi)=j(wwi)-|i|+j(w+wi)-|i|=-(/2+)(/2)=-2/2 每个根的平均幅角增量为-/2.第55页，共105页，编辑于2022年，星期二NyquistNyquist稳定判据稳定判据证明证明 综合情况1,2,3,4，特征根(包括Si和Pi)实部为负，则子因式(jw-i)的幅角增量平均为/2；实部为正，则子因式的幅角平均增量为-/2。闭环系统稳定，必须使其 n个闭环特征根Si的实部均为负。故对闭环稳定系统，

31、*式应为：1+GK(jw)=n/2-(n-p)/2-p/2 =p其中：第一项n/2表示n个闭环特征根全部为负；第二项(n-p)/2表示(n-p)个开环特征根为负；第三项p/2表示p个开环特征根为正.证毕第56页，共105页，编辑于2022年，星期二三、稳定判据的推论三、稳定判据的推论推论1若系统是开环稳定的(最小相位系统)，p=0 则闭环稳定的条件为：1+GK(jw)=0第57页，共105页，编辑于2022年，星期二稳定判据的推论稳定判据的推论推论2 1+GK(jw)平面的坐标原点=GK(jw)平面的(-1+j0)点 1+GK(jw)向量对其原点的转角相当于GK(jw)曲线对(-1，j0)点的

32、转角。因此判据可改为：当W由0到变化时，开环幅相特性GK(jw)曲线绕(-1，j0)点转p角，则闭环稳定。若开环稳定(p=0)，则当W由0到变化时，GK(jw)曲线绕(-1，j0)点转角为零或曰不包围不包围(-1(-1，j0)j0)点点，则闭环稳定。第58页，共105页，编辑于2022年，星期二稳定判据举例稳定判据举例例：单位负反馈系统的开环幅相特性曲线分别如下，试判断各闭环系统 的稳定性.解:第59页，共105页，编辑于2022年，星期二四、对特殊情况四、对特殊情况(开环零根开环零根)的处理的处理例1：GK(S)=K/S(TS+1)，试用乃氏判据判稳。解：GK(jw)=K/jw(jwT+1)

33、A(w)=K/w(1+T2w2)1/2(w)=-90-tg-1Tw 开环零根(开环临界稳定)，p=？怎么应用乃氏判据?WA(w)(w)0-901/TKT/21/2-1350-180第60页，共105页，编辑于2022年，星期二对特殊情况对特殊情况(开环零根开环零根)的处理的处理解决方案：将零根视为稳定根。但稳定根的子因式(jw-i)，当W由0到变化时，其幅角增量 平均为/2；而零根的子因式(jw-0)，当W由0到变化时，其幅角增量为0。为使二者一致，假设：零根的子因式(jw-0)在w=0时从正实轴开始，以无穷小的半径转至虚轴,之后再随w的增加沿虚轴趋向无穷。即补充一个/2的小圆弧.则零根即可相

34、当于稳定根。第61页，共105页，编辑于2022年，星期二对特殊情况对特殊情况(开环零根开环零根)的处理的处理 从G（jw）曲线看，jw在个G（jw）的分母上。无穷小半径无穷大半径，正转/2-转/2。相当于在w=0处给幅相曲线补充一个半径为无穷大，负转/2的大圆弧,之后再随w的增加按原曲线变化。本例中,视为P=0,当W由0到变化时，曲线不包围（-1，j0）点。系统稳定。第62页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例例2：GK(S)=K/S2(TS+1)，试用乃氏判据判稳。解：GK(jw)=K/(jw)2(jwT+1)A(w)=K/w2(1+T2w2)1/2 (w)=-180-tg-1T

35、w 两个零根，补充半径无穷大，负转2/2=的大圆弧。P=0 当W由0到变化时，曲线包围（-1，j0）点.系统不稳定。WA(w)(w)0-1801/TKT/21/2-2250-270第63页，共105页，编辑于2022年，星期二五、五、用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性幅相特性与对数特性之间的关系1 幅相特性中的单位圆对数特性中的0dB线 A(w)=1 L(w)=20lg A(w)=0 db第64页，共105页，编辑于2022年，星期二用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性2幅相特性中的负实轴对数特性中的-180线

36、(w)=-180 (w)=-180第65页，共105页，编辑于2022年，星期二用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性闭环稳定系统（开环也稳定）(wg)=-180 wg的定义 A(wg)1 稳定条件 A(wc)=1 wc的定义 (wc)-180 稳定条件第66页，共105页，编辑于2022年，星期二用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性在对应的对数特性上：(wg)=-180 wg的定义 L(wg)0 db 稳定条件 L(wc)=0 db wc的定义 (wc)-180 稳定条件（在-180线以上）第67页，共105页，编

37、辑于2022年，星期二用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性不稳定系统（开环是稳定的）(wg)=-180 wg的定义 A(wg)1 不稳定条件 A(wc)=1 wc的定义 (wc)-180 不稳定条件第68页，共105页，编辑于2022年，星期二用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性用开环对数频率特性判断闭环系统的稳定性在对应的对数特性上：(wg)=-180 wg的定义 L(wg)0 db 不稳定条件 L(wc)=0 db wc的定义 (wc)-180 不稳定条件第69页，共105页，编辑于2022年，星期二闭环稳定条件闭环稳定条件1 1对开环是稳定的系统

38、对开环是稳定的系统 (最小相位系统，最小相位系统，p=0)p=0)(w)=-180(w)=-180时，时，L(w)L(w)0 db0 db 或写成或写成 :L(w:L(wg g)0 db0 db L(w)=0 db L(w)=0 db时，时，(w)(w)-180-180 或写成或写成:(w:(wc c)-180-180第70页，共105页，编辑于2022年，星期二闭环稳定条件闭环稳定条件2对开环是不稳定的系统 (非最小相位系统，p0)在L(w)0的范围内，(w)曲线对-180线的正、负穿越次数之差为p/2.当有多个wc时，选用最大的一个。正穿越：自下而上。负穿越：自上而下。第71页，共105页

39、，编辑于2022年，星期二举例举例例：系统的开环传递函数为：GK(S)=K/S(TS+1)试用Bode图判断系统在闭环时 的稳定性。解：1.画Bode图.2.p=03.(wc)-1804.系统闭环稳定。第72页，共105页，编辑于2022年，星期二六六.控制系统的相对稳定性控制系统的相对稳定性 相对稳定性衡量稳定的程度。最小相位系统稳定与否取决于GK(jw)曲线是否包围(-1，j0)点，所以GK(jw)曲线离(-1，j0)点越远，稳定的程度越高。第73页，共105页，编辑于2022年，星期二1、相角裕度相角裕度 在|GK(jw)|=1的频率Wc上，使闭环系统达到临界状态GK(jw)曲线通过(-

40、1,j0)点所需附加的相移量称为相角裕度。=180+GK(jwC)0 稳定 =0 临界稳定 0 不稳定第74页，共105页，编辑于2022年，星期二2、幅值裕度、幅值裕度 在GK(jw)=-180的频率Wg上，|GK(jwg)|的倒数称为幅值裕度。Kg=1/|GK(jwg)|用db表示时：20 lg Kg=-20lg|GK(jwg)|Kg1 (20 lg Kg0)稳定Kg=1 (20 lg Kg=0)临界稳定Kg1 (20 lg Kg0)不稳定 对于复杂的系统，必须:0，Kg1都成立，系统才稳定。第75页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例例1:系统如图 试求当 K=10 和 K=1

41、00 时的幅值裕度和相角裕度。第76页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例解：图解法 将GK(S)化成标准形式 GK(S)=(1/5)K/S(S+1)(1/5)S+1 当 K=10 时 GK(S)=2/S(S+1)(1/5)S+1 20 lg2 6 db 由图中可得：20 Kg8 db 系统稳定。第77页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例当K=100时GK(S)=20/S(S+1)(1/5)S+1 20 lg 20 26 db由图中可得：-40 Kg -12 db系统不稳定。第78页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例计算法 计算思路：令：|GK(jw)|=1,

42、解得wC 相角裕度：=180+GK(jwC)令:Im GK(w)=0,解得wg 幅值裕度：Kg=-20 lg|GK(jwg)|第79页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例当K=10时:GK(S)=K/S(S+1)(S+5)令:|GK(jw)|=10/w(1+w2)1/2(25+w2)1/2=1解得:w=wC=1.23相角裕度:=180+-90-tg-11.23-tg-1(1.23/5)=25.3又:GK(jw)=10/jw(jw+1)(jw+5)=10/-6w2+j(5w-w3)令:Im GK(w)=5w-w3=0解得:w=wg=51/2幅值裕度:Kg=-20 lg|GK(j51/2

43、)|=-20 lg 10/51/2(5+1)1/2(5+25)1/2=9.54 db系统稳定。第80页，共105页，编辑于2022年，星期二举例举例 当 K=100时 wC=3.19 =-23.68 wg=51/2 Kg=-10.46 db 系统不稳定。第81页，共105页，编辑于2022年，星期二第五节第五节 开环频率特性与系统动态性能的关系开环频率特性与系统动态性能的关系 开环传递函数包含了系统中所有元部件,因此系统的开环频率特性对系统闭环后的动态性能肯定应有所表现.第82页，共105页，编辑于2022年，星期二开环频率特性与系统动态性能的关系开环频率特性与系统动态性能的关系一.低频段 低

44、频段-L(W)的近似线在第一个转折频率以前的区段.这一区段的特性完全取决于积分环节和开环增益.主要反映系统的稳态精度.设低频段对应的传递函数:G(S)=K/SV 对应的对数频率特性:20lgk/w=0 20lgG(jw)=20lgK V 20lgw k=w0(V=0)-20(V=1)-40(V=2)-60(V=3)0K1/3K1/2KwL(w)K第83页，共105页，编辑于2022年，星期二开环频率特性与系统动态性能的关系开环频率特性与系统动态性能的关系20lgG(jw)=20lgK V 20lgw斜率=-20V db/dec高度由K决定:将低频段对数幅频的延长线交于0 db线,即 20lg(

45、k/wV)=0 K=wV 或曰交点处的 w=K1/V 斜率绝对值越大,对应串联的积分环节越多,稳态精度越高.位置越高,开环增益越大.0(V=0)-20(V=1)-40(V=2)-60(V=3)0K1/3K1/2KwL(w)K第84页，共105页，编辑于2022年，星期二开环频率特性与系统动态性能的关系开环频率特性与系统动态性能的关系二.中频段 中频段-L(W)的近似线在剪切频率WC附近的区段.这一区段的特性集中反映系统动态响应的稳定性和快速性.1.中频段有较宽的-20 db/dec斜率 对应的开环传递函数:GK(S)K/S=Wc/S 对于闭环传递函数:GB(S)=GK(S)/1+GK(S)=1

46、/(1/Wc)S+1 相当于一阶系统,阶跃响应无振荡,有较好的稳定性.-20db/decwcw0L(w)近似实际第85页，共105页，编辑于2022年，星期二开环频率特性与系统动态性能的关系开环频率特性与系统动态性能的关系2.频段有较宽的-40 db/dec斜率 对应的开环传递函数:GK(S)K/S2=Wc2/S2 对于闭环传递函数:GB(S)Wc2/(S2+Wc2)相当于零阻尼的二阶系统,输出等幅振荡.如中频段的斜率为-40 db/dec,则所占频率区间不宜过宽,否则%及ts将会显著增大.中频段的斜率在-40db/dec以上,则闭环系统将难以稳定.-40db/decwcL(w)0第86页，共

47、105页，编辑于2022年，星期二开环频率特性与系统动态性能的关系开环频率特性与系统动态性能的关系三.高频段 高频段-L(W)在中频段以后(WWc)的区段.这一区段的特性决定了系统的抗干扰能力.远离Wc,分贝值较低,对系统动态性能影响不大.20lgG(jw)0 G(jw)1 对单位负反馈系统:GB(jw)=GK(jw)/1+GK(jw)GK(jw)即闭环幅频特性约等于开环幅频特性 系统开环对数幅频特性在高频段的幅值,直接反映了对输入高频干扰信号的抑制能力.分贝值越低,抗干扰能力越强.第87页，共105页，编辑于2022年，星期二第六节第六节 系统的闭环频率特性系统的闭环频率特性一.闭环频率特性

48、的绘制(一).一般方法 GB(S)=GK(S)/1+G K(S)(单位负反馈)GK(jw1)=OA=OAe j 1+GK(jw1)=1+OA =PA =PAe j GB(jw)=GK(jw)/1+G K(jw)=OA/PA =OA/PA e j(-)OAP(-1)(w=w1)第88页，共105页，编辑于2022年，星期二系统的闭环频率特性系统的闭环频率特性GB(jw)=OA/PA e j(-)闭环频率特性的幅值等于向量OA与PA幅值之比,相角等于向量OA与PA相角之差.只要分别测出不同频率处向量的幅值和相角,就可以逐点地画出闭环频率特性曲线.第89页，共105页，编辑于2022年，星期二(二二

49、).等等M圆圆开环频率特性:GK(jw)=X(w)+jY(w)闭环频率特性:GK(jw)X+jY GB(jw)=-=-=M(w)e ja(w)1+GK(jw)1+X+jY 其中:X2+Y2 M2(w)=-(1+X)2+Y2 可改写为:M2 M2 Y2+(X+-)2=-M2-1 (M2 1)2 第90页，共105页，编辑于2022年，星期二(二二).等等M圆圆圆的方程:圆心:X0=-M2/(M2 1)Y0=0 半径:r0=M/(M2 1)给出不同的M值,便可得到一簇圆(等M圆).第91页，共105页，编辑于2022年，星期二(二二).等等M圆圆1.当M1时，M 圆的半径随着M 值的增大而减小，位

50、于负实轴上的圆心不断向（-1，j0）点靠近。M=时，r0=0，x0=-1，最后收敛于(-1,j0)点。2.当 M=1时，r0=，x0=-。故 M=1的圆为一个圆心在无穷远处，半径为的圆。它实际上是一条平行于 Y轴的直线.3.当M1时，随着M 值的减小，M 圆的半径越来越小，其位于正实轴上的圆心不断向坐标原点靠近。当M=0时，r0=0，x0=0，最后收敛于原点。第92页，共105页，编辑于2022年，星期二(三三).等等M圆的作用圆的作用 可以事先画出M 为不同值的一族等M 圆，制成等M 圆图。(不论对任何不同的系统，其等 M 圆图都是相同的)。再在等M 圆图上画出具体系统的开环幅相频率特性曲线