直流电机拖动2008.pptx

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1、第2章 内容(7)2-1 2-1 电力拖动系统的运动方程式电力拖动系统的运动方程式电力拖动系统的运动方程式电力拖动系统的运动方程式2-2 2-2 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性2-3 2-3 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性2-4 2-4 他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动 2-5 2-5 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 2-6 2-6 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速他

2、励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 第1页/共88页2-1 电力拖动系统的运动方程式电力拖动系统的运动方程式概概 念念 1.单机单轴系统单机单轴系统（单轴系统）（单轴系统）最简单的系统，单台电动机直接最简单的系统，单台电动机直接与生产机械同轴联接与生产机械同轴联接3.多机系统多机系统少数场合，还有两台或多台电动机来少数场合，还有两台或多台电动机来带动一个或多个工作机构，称之为带动一个或多个工作机构，称之为多电动机拖动系统多电动机拖动系统2.单机多轴系统单机多轴系统（多轴系统）（多轴系统）电动机必须通过传动机构（如齿轮电动机必须通过传动机构（如齿轮减速箱、蜗轮蜗杆等）多根转轴的减速箱、蜗轮蜗

3、杆等）多根转轴的传动才能带动生产机械运动。传动才能带动生产机械运动。n较低，或直线运动部件第2页/共88页单轴系统的运动方程式单轴系统的运动方程式 总负载转矩总负载转矩空载转矩空载转矩生产机械的转矩生产机械的转矩电动机上电动机上有两个量有两个量电磁转矩电磁转矩 T 负载转矩负载转矩 Tz 驱动性质驱动性质 制动性质制动性质 若若 T Tz，n c，产生角加速度产生角加速度-(1)J：单轴系统的转动惯量，它用来衡量惯性作用的一个物理参数：单轴系统的转动惯量，它用来衡量惯性作用的一个物理参数包括电动机本身的转动惯量及生产机械的转动惯量包括电动机本身的转动惯量及生产机械的转动惯量第3页/共88页工程

4、中，用飞轮矩工程中，用飞轮矩GD2来表征转动体的惯性作用，它与转动惯量之间的关系来表征转动体的惯性作用，它与转动惯量之间的关系-(2)GD2-电动机与负载之和，在产品目录中查得电动机与负载之和，在产品目录中查得-(3)把把(2)、(3)代入代入(1)-(4)电力拖动系统的基本方程式，表征了电力拖动系统运动的普遍电力拖动系统的基本方程式，表征了电力拖动系统运动的普遍规律，是研究电力拖动系统各种运动状态的理论基础。规律，是研究电力拖动系统各种运动状态的理论基础。第4页/共88页方程注意：方程注意：A.式中飞轮矩GD2是一个完整的符号，表征整个旋转系统惯性的一个物理量，不能理解为G与D2的积。B.转

5、矩单位为Nm；转速用r/min；飞轮矩GD2单位为Nm2。若产品目录中查得的飞轮矩以kgm2为单位，则必须乘以9.8第5页/共88页C.转矩T和Tz具有方向性，正负号取法如下：电动状态：规定某一电动状态时n的方向为系统的旋转正方向 转矩T的实际方向与n相同时，T为正号；相反则为负号；转矩Tz的实际方向与n相反时，Tz为正号；Tz相反则为负号。第6页/共88页多轴系统的运动方程式多轴系统的运动方程式 研究对象：电动机轴研究对象：电动机轴 把生产机械连同它的传动机构把生产机械连同它的传动机构=电动机直接联接的机构负载电动机直接联接的机构负载 折算原则折算原则 等效单轴系统所传送的功率与所储存的动能

6、跟实际多轴系统相同等效单轴系统所传送的功率与所储存的动能跟实际多轴系统相同 根据能量守恒，将各传动轴的上根据能量守恒，将各传动轴的上GD2与与Tz折算到电动机的轴上折算到电动机的轴上 第7页/共88页2-2 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性单轴或多轴系统，运动方程式电动机的机械特性电动机的机械特性生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性一、恒转矩负载特性若n发生变化，Tz的大小保持不变（Tz=c)，称为恒转矩负载特性第8页/共88页D1反抗性恒转矩负载大小与速度无关，方向始终于转向相反n为正，Tz为正，一象限n为负，Tz为负，三象限第9页/共88页2位能性恒转矩负载某些生产机械

7、工作机构中具有位能部件（如起重机重物），Tz具有固定的方向（与n无关)电动机状态，n向上为正，Tz始终为正（与n方向相反）实际情况下：同一重物G下放时折算到电动机轴上的Tz比提升时小理想情况下：相同2-2第10页/共88页二、恒功率负载特性第11页/共88页三、通风机负载特性鼓风机、水泵及油泵一般负载：两种或几种典型特性的组合具有这种关系的负载特性，称为通负机型负载转矩特性还有其他类型的负载特性第12页/共88页2-3 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性一、直流电动机机械特性的一般形式一、直流电动机机械特性的一般形式 n=f(T)第13页/共88页二、他励直流电动机的固有机械特性

8、二、他励直流电动机的固有机械特性理想空载转速固有机械特性的斜率第14页/共88页下降不多的“硬”特性，负载变化时转速变化很小与负载转矩特性的配合，决定电力拖动系统的稳定运行和过渡过程。第15页/共88页分析与设计时，必须有电动机的机械特性可实测求得也可根据额定数据计算得到理想空载点（n=n0,T=0)额定工作点（n=nN,TN)由铭牌数据估算额定工作点时，不变损耗=可变损耗第16页/共88页第17页/共88页2-31.电枢回路串电阻时的人为机械特性固有的机械特性人为机械特性三、三、第18页/共88页特点：理想n0跟固有机械特性相同第19页/共88页2.改变端电压时的人为机械特性第20页/共88

9、页特点：n0比固有机械特性低，且电压越 低，n0越低。固有机械特性人为机械特性第21页/共88页.减弱电动机主磁通的人为机械特性第22页/共88页特点：n0比固有机械特性高，且磁通越低，n0越高。固有机械特性人为机械特性第23页/共88页他励直流电动机带恒转矩负载四、电力拖动系统的稳定运行条件四、电力拖动系统的稳定运行条件平衡状态：第24页/共88页稳定平衡状态：在平衡状态时某种原因离开平衡状态时新的条件扰动消失达到新的平衡状态恢复到原来的平衡状态则原先的状态称为稳态平衡状态稳定平衡状态：平衡状态第25页/共88页2-3举例举例1 他励直流电动机带恒转矩负载结结结结 论论论论图示的机械特性与负

10、载转矩特性的配合，系统在原先的状态A点运行，是处于稳态平衡状态第26页/共88页举例举例 2 结结结结 论论论论图示的机械特性与负载转矩特性的配合，电力拖动系统是不能稳定平衡运行的。第27页/共88页稳定运行条件原来平衡状态A点外界扰动扰动消失回到原工作特性若回到原来平衡点第28页/共88页原来平衡点原来平衡点原来平衡点原来平衡点扰动消失后扰动消失后扰动消失后扰动消失后两式相减两式相减两式相减两式相减第29页/共88页第30页/共88页结结结结 论论论论机械特性具有下降特性（他励、并励），带T=c，P=c，通风机等不同性质的负载都稳定运行，其交点就是平衡运行点。第31页/共88页AB C若由于

11、电枢反应去磁机械特性上翘运行不稳定主磁极加一个匝数很少的串励绕组实际上为一台积复励电动机机械特性与不计电枢反应的电机相同，铭牌上仍称之为他（并）励电动机大型机称补偿绕组抵消电枢反应的去磁作用，使磁通恒定，下降特性，稳定运行，故常称为稳定绕组。第32页/共88页2-4 他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动 一、方法（他励直流电动机）刚起动时直接起动：小容量电机允许直接起动第33页/共88页影响换向恶化，出现强烈火花甚至环火电枢受到电磁力而损坏绕组 引起电网的电压波动，影响同一电网上其他电气设备的正常工作 T过大，转矩冲击可能损坏拖动系统的传动机构起动要求限制起动电流，一般要求起动初瞬的Ia，

12、不超过IN的1.52.0倍。必须起动时的电磁转矩TTz而且足够大，使系统获得较大的a而顺利起动。第34页/共88页1.降压起动方法F-DKZ-D第35页/共88页优点：起动平稳，能量损耗小缺点：系统复杂第36页/共88页2.电枢回路串电阻起动分级起动 abcdefgh全部切除第三级起动第二级起动第一级起动第37页/共88页保证切换时每一级的Imax为I1(T1),而切换电流均为I2(T2),使电机有较大而且较均匀的a，又不会因起动电流过大而造成危害。分段数m，I1及切换电流I2是根据生产过程与起动要求来选定的。设计电阻第38页/共88页2-5 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 最简单的

13、办法：断开电枢电源，在总负载转矩下，转速渐停断开电枢电源，在总负载转矩下，转速渐停 至停机，称为至停机，称为“自由停车自由停车”缺点：时间长（尤其是空载时）时间长（尤其是空载时）某些场合要求：快速停车（或降速快速停车（或降速)，或位能性负载以稳定，或位能性负载以稳定 的速度下放，这就要求在电机的轴上加一个的速度下放，这就要求在电机的轴上加一个 与转向相反的制动转矩与转向相反的制动转矩D第39页/共88页D1.1.最简单的办法：用机械动作刹车，依靠摩擦力最简单的办法：用机械动作刹车，依靠摩擦力2.2.抱闸制动，采用电磁制动器抱闸制动，采用电磁制动器3.3.最好的办法：电气制动最好的办法：电气制动

14、 ，依靠电动机本身产生一个与，依靠电动机本身产生一个与 转向相反的电磁转矩转向相反的电磁转矩第40页/共88页制动状态的运行特点轴上的机械能电能（消耗在电机内部或反馈电网）12T与n方向相反D制动状态时电磁参数之间的关系快速停车（降速):D第41页/共88页位能性负载稳速下放:DD具体实现的方法：能耗制动反接制动回馈制动第42页/共88页讨论前提：各制动方式的物理过程与运行特性，仍采用原电动机状态的正方向规定基本方程式与机械特性表达式，各物理量的大小及正负，根据实际情况而定例：位能性负载匀速下放第43页/共88页2-51.原理及方法励磁不变，把电动机的电枢脱离电网，而经过一个电阻Rz闭合运行：

15、制动瞬间，n不变，Ia0，T0，系统在Tz与T共同制动下减速，直至停车制动过程中，实际上成为一台他励直流发电机，把机械能转化为电能，消耗在电枢回路上，所以称为能耗制动参数：第44页/共88页2-52.机械特性机械特性把能耗制动的参数特点，代入电动状态时的机械特性表达式即得到能耗制动时机械特性停车过程位能性负载稳速下放影响能耗制动机械特性的斜率BA第45页/共88页2-5停车过程位能性负载稳速下放（1）能耗制动停车过程原先工作于A点制动n=nA，工作点变为BT0，转速从nA0的过程方向不变，Tz的方向不变在T与Tz的共同作用下，系统很快减速沿Bo段下移至n=0BA第46页/共88页若Rz=0直接

16、起动电流停车过程位能性负载稳速下放BA第47页/共88页若Rz大若Rz小Rz的选择：取I1=2IN代入能耗特性表达式Rz的作用：将制动瞬间的电流限制在允许范围内分段切除制动电阻停车过程位能性负载稳速下放BA第48页/共88页能耗制动的特点：n=0,T=0反抗性负载：系统可靠停车，不会重新起动反抗性负载：系统可靠停车，不会重新起动位能性负载稳速下放F 重物下降（2）位能性负载稳速下放 n0，反向 第四象限2-5位能性负载稳速下放ABDEnz第49页/共88页电机重物T0，与电动状态一致限制重物下放 n上升T增大F点，T=Tz,系统达到新的平衡 nz稳速下放稳定时的电枢电流，不计传动机构的损耗F位

17、能性负载稳速下放ABDEnz第50页/共88页2-5二、反接制动二、反接制动反接制动特点：1）电动机的实际转向与其理想空载转速相反。）电动机的实际转向与其理想空载转速相反。2）机械能变为电能：）机械能变为电能：方法：电动机的外加电枢电压与感应电动势的方向在外界的作用下由相反变为相同在反接制动中，把改变电枢电压的方向所产生的反接制动称为电压反向的反接制动电压反向的反接制动；而把改变电枢电动势的方向所产生的反接制动称为电动势反向的反接制动电动势反向的反接制动。第51页/共88页（1）电压反向的反接制动（用于快速停机)电动 制动 电动状态：开关K闭合接上电压U 电压反向的反接制动状态：保持If不变，

18、将开关向下合闸，使电枢经制动电阻而反接于电网上 参参参参 数数数数 特特特特 点点点点第52页/共88页制动瞬间将参数特点代入电动势平衡方程式固有机械特性的理想空载转速第53页/共88页2-5三个象限对应三种状态（1）反接制动停机状态电动状态，a点（na)反接后共同作用沿bc段下移直至c点停机反接制动停机状态第54页/共88页反接制动停机状态因此，bc段符合反接制动的特点bc段的n0，理想空载转速0U0,Ia0,输入电能Ea0,Ia0,PM0，输入机械能制动瞬间电流将I1限制于允许的范围内，若取I1=-2IN第55页/共88页2-5制动瞬间电流制动效果比较好（与能耗制动相比），可用于快速停机反

19、接制动停机状态反向电动状态第56页/共88页2-5反接制动停机状态反向电动状态2)系统反向起动第57页/共88页2-5反接制动停机状态反向电动状态（2）反向电动状态A.对反抗性负载而言，若停机后，不切断电源，而且有反向起动过程 中，亦可仿照正向电动的方法，逐级切除电枢回路中的电阻Rz，使系统稳定运行在反向固有特性A点上。因此对于要求快速停机而且随后即反向起动的场合，采用电枢反接的反接制动是较合适的。B.对位能性负载而言而且由于Tz方向不变，系统不能稳定运行于第三象限第58页/共88页反接制动停机状态反向电动状态（3）回馈制动状态第59页/共88页2-5因此，电机将轴上的机械能（即系统所储的位能

20、）转移成电能而返回电源，处于再生发电机状态，称之为回馈制动反接制动停机状态反向电动状态第60页/共88页2-5（2）电动势反向的反接制动（用于位能性负载稳速下放)他励电动机带位能性负载的拖动系统，设该机运行于固有机械特性上的A点，若需稳速下放，可采用下述办法：第61页/共88页下放时的电枢电流不计传动机构的损耗,等于提升时a点的电枢电流若Rz选择得当，可使n约等于0(很低的速度）第62页/共88页具有反接制动的特点：db段的n0，两者相反U0,Ia0,P10,输入电能Ea0,PM0，输入机械能第63页/共88页这种制动，电枢不反接，但Ea反向了，所以称为电动势 反向的反接制动（3）总结电压反向

21、：第二象限bc段电动势反向：第四象限db段可以使系统快速停机或使位能性负载以极低速下放，但制动过程消耗能量最大，是要付出代价的。第64页/共88页三、回馈制动三、回馈制动(再生发电制动）再生发电制动）反接制动停机状态反向电动状态（1）电压反向的回馈制动位能性负载，如将电枢反接，系统在回馈制动状态下将重物下放，如 f点回馈制动的运行特点第65页/共88页反接制动停机状态反向电动状态A.n与n0的方向一致，且第66页/共88页反接制动停机状态反向电动状态B.能量关系表示从轴上输入机械功率转化为电枢回路的电功率将电能输回电网系统将储的动能或位能转换成电能而送回电网再生发电制动状态回馈制动状态第67页

22、/共88页反接制动停机状态反向电动状态越大，下放速度越高第68页/共88页（2）电压不反向的回馈制动电车下坡 电机的机械特性仍为固有机械特性1，n 方向不变，车重沿斜坡的分力将产生一个与n方向一致的驱动转矩，称为位能性拖动转矩摩擦性转矩位能性拖动转矩总负载转矩系统在T与Tz共同作用下，车速越来越高，工作点沿An0B第69页/共88页第70页/共88页过渡性回馈制动状态 （降低端电压时的降速过程）原工作点A，电动状态，固有机械特性1机械特性2回馈制动停机，逐步切除电压，直至停机。F-D系统采用回馈制动停机，最经济第71页/共88页例第72页/共88页2-6 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调

23、速 调速方法机械调速：电动机n不变，改变传动机构的速比电机调速：人为改变电动机的参数，使同一个机械负载得到 不同的转速。直流电动机不仅有良好的起动、制动性能，而且具有非常好的调速性能，因而在电力拖动系统中得以应用。一、直流他励电动机的调速特性一、直流他励电动机的调速特性1.速度调节和速度变化调速（又称速度调节）与速度变化是两个完全不同的概念电动机的调速是在一定的负载条件下，人为地改变电动机的电路参数，以改变电动机的稳定转速。第73页/共88页在负载转矩一定时，若电动机工作在特性1上的A点，则以nA 转速稳定运行；若人为地增加电枢回路的电阻，则电动机工作在特性曲线2，速度将降至特性2上的B点，以

24、nB 转速稳定运行这种转速的变化是人为改变（或调节）电枢回路的电阻大小所造成的，故称调速或速度调节。第74页/共88页速度变化是指由于电动机的负载转矩发生变化（增大与减小）而引起电动机转速的变化（下降或上升）。当负载转矩由T1增加到T2时，电动机的转速由nA降低到nB，它是沿某一条机械特性发生的转速变化。总之总之速度变化是在某条机械特性上，由于负载改变而引起的；速度调节则是在某一特定的负载下，靠人为改变机械特性而得到的。第75页/共88页二、他励电动机的调速方法二、他励电动机的调速方法1.电枢回路串电阻调速同一T，串入电阻 R 越大，则稳定转速越低，从而达到调速的目的，而且是低于nN的方向调节

25、第76页/共88页优点：设备简单，操作方便特点：(1)在空载或轻载时，调速效果不明显(2)在低速时（即 R 很大时，机械特性 很软，当负载变化时，转速波动很大(3)由于 R 的截面大，只能分段调节，有级调速,，速度调节不平滑(4)Ia在 R 上消耗的能量大，调速时效率低。2-6第77页/共88页2.降低端电压调速一族相互平行的直线同一负载Tz，U低，n也低，低于nN方向调节特点：(1)空载或满载，都有明显的调速效果(2)硬度不变，低速时由于负载变化引起的 转速波动不大，所以静态稳定性好，调 速范围广。(3)无级调速(4)调节过程中能量损耗小优点：起动能量损耗小，停机可采用回馈制动，能在较大范围

26、实现无级调速缺点：设备复杂，投资大第78页/共88页3.减弱磁通调速同一负载Tz，低，n升高，高于nN方向调节调速方向：减小，理想空载转速升高，曲线特性：斜率增加调速优点：功率小的回路里调节，控制方便，能量损耗小，无级调速普通普通电机电机特殊特殊电机电机第79页/共88页例：已知额定数据，忽略电枢反应1其它不变，Tz=0.8TN，n=1000r/min2Tz=TN，额定运行时励磁回路断线,系统加速或减速？稳定后电流与转速？第80页/共88页Tz=0.5TN，运行时励磁回路断线,系统加速或减速？稳定后电流与转速？第81页/共88页第82页/共88页2-6三、评价调速方法的主要指标三、评价调速方法

27、的主要指标1.调速范围 额定负载下，调速所达到的nmax与nmin之比，称为调速范围 根据实际情况，选择合理的调速范围。轧刚机：D=3120车床主轴：D=20120精密机床：D=110000风机：D=2左右2.静差度 电动机在某一条机械特性上运行，额定负载的转速降与该机械特性的理想空载转速之比 第83页/共88页衡量电力拖动系统相对稳定性的一个重要指标，其值大，则转速波动大，要求其值小于某一允许值。低速时满足要求32第84页/共88页3.调速平滑性 相邻两级的转速越接近，则平滑性越好，越接近1，平滑性越好4.调速时的电动机的容许输出 5.调速时的经济性 不能长期运行没有充分利用安全运行第85页/共88页2-6四、调速方式四、调速方式Pl，Tl称为调速时容许输出功率与转矩调速方式：表征在整个调速范围内Pl，Tl与转速n的关系 1.恒转矩调速方式（降压调速与串电阻调速)整个调速范围内Tl=TN为常数，故称为恒转矩调速方式不能长期运行没有充分利用安全运行第86页/共88页2-6.恒功率调速方式（弱磁调速)整个调速范围内Pl为常数，故称为恒功率调速方式电机调速时的利用限度，仅表示容许输出的转矩与功率，不一定是电机的实际输出第87页/共88页感谢您的观看！第88页/共88页