第四章线性系统的能控性和能观测性精选PPT.ppt

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1、第四章线性系统的能控性和能观测性第1页，此课件共83页哦状态状态能控性，能达性定义能控性，能达性定义 对连续时间线性时变系统 如果存在一个时刻 以及一个无约束的容许控制无约束的容许控制u(t),使系统状态由x(t0)=x0转移到x(t1)=0，则称非零状态X0在t0时刻为能控能控。如果存在一个时刻t1J,t1t0,以及一个无约束的容许控制u(t),tt0,t1,使系统状态由x(t0)=0转移到x(t1)=xf0,则称非零状态xf在t0时刻为能达能达。注意：注意：对连续连续时间线性时不变时不变系统，能控性和能达性等价等价；对离散离散时间线性系统和线性时变系统，若系统矩阵G为非奇异为非奇异，则能控

2、性和能达性等价等价；对连续时间线性时变系统，能控性和能达性一般为不等价。第2页，此课件共83页哦定义：定义：对连续时间线性时变系统 和指定初始时刻t0J，如果状态空间中所有所有非零状态在时刻t0J都为能控/能达，称系统在时刻t0为完全能控/能达。定义：定义：对连续时间线性时变系统 和指定初始时刻t0J，如果状态空间中存在一个非零状态或一个非空状态集合在时刻t0J为不能控/能达，称系统在时刻t0为不完全能控/能达。定义：定义：若系统的能控/能达性与初始时刻t0的选取无关，或系统在任意初 始时刻t0J均为完全能控/能达，则称系统为一致完全能控/能达。注：注：从工程实际角度考虑，一个实际系统为能控/

3、能达的概率几乎等于1。系统系统能控性，能达性定义能控性，能达性定义 第3页，此课件共83页哦能观测性定义能观测性定义和指定初始时刻t0J,如果存在一个时刻t1J，t1t0，使系统以x(t0)=x0为初始状态的输出y(t)恒为零，即y(t)0，tt0,t1，则称非零状态x0在时刻t0为不能观测；对连续时间线性时变系统 如果状态空间中所有非零状态在时刻t0都不为不能观测，则称系统在时刻t0为完全能观测；如果状态空间中存在一个非零状态或一个非零状态集合在时刻t0为不能观测，则称系统在时刻t0为不完全能观测；如果系统对任意时刻均为完全能观测，即能观测性与初始时刻t0的选取无关，则称系统为一致完全能观测

4、。第4页，此课件共83页哦该系统是不完全能观测的由于 可见系统的状态x(t)的能观测性与x(t0)的能观测性是等价的。注：注：从工程实际角度考虑，一个实际系统为能观测的概率几乎等于1。其解为；第5页，此课件共83页哦42 连续时间线性系统的能控性判据连续时间线性系统的能控性判据 结论结论1：(格拉姆矩阵判据格拉姆矩阵判据)线性时变系统在t0时刻是状态完全能控的充分必要条件是下列格拉姆矩阵为非奇异矩阵。证明：证明：充分性充分性 为非奇异时，系统能控 说明系统是能控的。必要性证明采用反证法，自阅。由于时变系统状态转移矩阵求解困难，故能控性格拉姆矩阵判据格拉姆矩阵判据的 意义主要在于理论分析中的应用

5、。第6页，此课件共83页哦结论3：n 维连续时间线性时变系统 设A(t),B(t)对t为n-1阶连续可微，定义 则系统在时刻t0J完全能控的一个充分条充分条件件为，存在一个有限时刻t1J，t1t0，,使 能控性秩判据能控性秩判据结论2：连续时间线性时不变时不变系统：完全能控的充分必要条件是，存在时刻t10，使格拉姆矩阵 为非奇异。(格拉姆矩阵判据格拉姆矩阵判据)主要在于理论分析和推导中的应用。主要在于理论分析和推导中的应用。第7页，此课件共83页哦结论4（能控性秩判据）（能控性秩判据）对n 维连续时间线性时不变时不变系统，系统完全能控的充分必要条件为能控性判别矩阵 满秩，即rankQc=n 结

6、论5（能控性（能控性PBH秩判据）秩判据）n 维连续时间线性时不变时不变系统完全能控的充分必要条件为：ranksI-A，B=n,s C C为复数域或 rank iI-A，B=n，i为系统特征值结论6：（能控性（能控性PBH特征向量判据）特征向量判据）n 维连续时间线性时不变时不变系统完全能控 的充分必要条件为：矩阵A不存在与B所有列正交的非零左特征向量，即对矩阵A所有特征值 i，使同时满足TA A=i T，T B=0 的左特 征向量T=0。主要在于理论分析中，特别是线性时不变系统的复频域分析中。主要在于理论分析中，特别是线性时不变系统的复频域分析中。第8页，此课件共83页哦结论7：（约当规范型

7、判据）（约当规范型判据）对n维线性时不变时不变系统，若A为对角阵，且其特征值两两相异，系统完全能控的充分必要条件是B中不包含零行向量。结论8：（约当规范型判据）（约当规范型判据）对n维线性时不变时不变系统，若A为约当阵，系统完全能控的充分必要条件是：特征值互异的约当块最后一行对应的B阵中，该行元素不全为零。特征值相同的各约当块最后一行对应的B阵各行向量线性无关。注：注：1.能控性PBH特征向量判据主要用于理论分析中，特别是线性时不变 系统的复频域分析中。2.状态向量的线性非奇异变换不改变系统的能控性。第9页，此课件共83页哦例例 图示电路，判断系统能控性条件 解解 选取状态变量x1=iL，x2

8、=uC，得系统的状态方程为：第10页，此课件共83页哦即（R1R4=R2R3）时，系统不能控。否则系统能控。例例 系统能控的充分必要条件是向量组bl11、bl12、bl13线性无关以及bl21 不为零向量。系统能控系统能控第11页，此课件共83页哦当kn时，Qk为能控性判别矩阵。对完全能控能控连续时间线性时不变系统，定义能控性指数能控性指数为：使“rankQk=n”成立的最小正整数k。结论9：对完全能控单输入单输入连续时间线性时不变时不变系统，状态维数为n，则系统能控性指数n。能控性指数能控性指数连续时间线性时不变时不变系统：定义：第12页，此课件共83页哦结论10：对完全能控多输入多输入连续

9、时间线性时不变系统，状态维数为n，输入维数为p，设rankB=r，则能控性指数满足如下估计：设 为矩阵A的最小多项式次数，则 结论11：多输入多输入连续时间线性时不变时不变系统，状态维数为n，输入维数为p，且rankB=r，则系统完全能控的充分必要条件为：第13页，此课件共83页哦结论12：对完全能控能控多输入连续时间线性时不变系统，状态维数为n，输入维数为p，将Q表为：其中：12 rn由于rankB=r，将Q中的n个线性无关列重新排列：能控性指数满足：max 1，2，r 且称 1，2，r 为系统的能控性指数集。BA-1B第14页，此课件共83页哦43 连续时间线性系统的能观测性判据连续时间线

10、性系统的能观测性判据 结论1：线性时变系统在t0时刻是状态完全能观测的充分必要条件是下列格兰姆矩阵为非奇异矩阵 结论2：连续时间线性时不变时不变系统完全能观测的充分必要条件是，存在时刻t10，使格拉姆矩阵 为非奇异。第15页，此课件共83页哦结论3：n 维连续时间线性时变系统设A(t),C(t)对t为n-1阶连续可微，定义 则系统在时刻t0J完全能观测的一个充分条件充分条件为，存在一个有限时刻t1J，t1t0，,使 第16页，此课件共83页哦结论4 对n 维连续时间线性时不变时不变系统，系统完全能观测的充分必要条件为能观测性判别矩阵 满秩，即rankQ o=n 结论5n 维连续时间线性时不变时

11、不变系统完全能观测的充分必要条件为：或为系统特征值C为复数域第17页，此课件共83页哦结论7：对n维连续时间线性时不变时不变系统，若A为对角阵，且其特征值两两相异，系统完全能观测的充分必要条件是C阵中不包含零列向量。结论8：对n维连续时间线性时不变时不变系统，若A为约当阵，系统完全能观测的充分必要条件是：特征值互异的约当块第一列对应的C阵中，该列元素不全为零。特征值相同的约当块第一列对应的C阵中，各列向量线性无关。结论6：n维连续时间线性时不变时不变系统完全能观测的充分必要条件为：矩阵A不存在与C所有行正交的非零右特征向量，即对矩阵A所有特征值，使同时满足的右特征向量 第18页，此课件共83页

12、哦定义：令 完全能观测n维连续时间线性时不变系统的能观测性指数能观测性指数定义为 使“rankQk=n”成立的最小正整数。结论9：对完全能观测单输出单输出连续时间线性时不变时不变系统，状态维数为n，则能观测性指数为 n。结论10：对完全能观测多输出多输出连续时间线性时不变时不变系统，状态维数为n，输入维数为q，设rankC=m，则 设 为矩阵A的最小多项式次数，则 结论11：对多输出多输出连续时间线性时不变时不变系统，设rankC=m，则系统完全能观测的充分必要条件是：第19页，此课件共83页哦4.4 离散时间线性系统的能控性和能观性判据离散时间线性系统的能控性和能观性判据 时变系统的能控性和

13、能观性判据时变系统的能控性和能观性判据定义 离散时间线性时变系统 如果对初始时刻hJk 和任意非零初始状态X(h)=X0都存在时刻lJk,lh和对应输入u(k),使输入作用下系统状态在时刻lJk达到原点，即有X(l)=0,则称系统在时刻h完全能控；如果对初始时刻h和任意非零状态Xl，都存在时刻lJk,lh和对应输入u(k)，使输入作用下由初始状态X(h)=0出发的系统运动在时刻lJk达到Xl，则称系统在时刻h完全能达。结论1 离散时间线性时变系统在时刻h完全能达能达的充分必要条件充分必要条件为，存在时刻lJk,lh，使格兰姆矩阵 为非奇异 第20页，此课件共83页哦结论2 若系统矩阵若系统矩阵

14、G(k)对所有对所有 kh,l-1 非奇异非奇异，则离散时间线性时变系统在时刻hJk完全能控能控的充分必要条件为，存在时刻lJk,lh，使格兰姆矩阵 为非奇异 若系统矩阵G(k)对一个或一些kh,l-1奇异。格兰姆矩非奇异为系统在时刻h完全能控的一个充分条件。若系统矩阵G(k)对所有kh,l-1非奇异，则系统能控性和能达性等价。若离散时间线性时变系统为连续时间线性时变系统的时间离散化，则系统的能控性和能达性等价。第21页，此课件共83页哦时不变系统的能控性和能达性判据时不变系统的能控性和能达性判据 结论3 离散时间线性时不变系统 系统完全能达能达的充分必要条件为，存在时刻l 0，使格兰姆矩阵

15、为非奇异。若系统矩阵G非奇异，则系统完全能控能控的充分必要条件为存在时刻l 0，使格兰姆矩阵为非奇异。若系统矩阵G奇异奇异，则上述格兰姆矩阵非奇异为系统完全能控的充分条件充分条件。第22页，此课件共83页哦结论4 n维离散时间线性时不变系统 系统完全能达的充分必要条件为矩阵 满秩 若系统矩阵G非奇异，则系统完全能控的充分必要条件为 rankQkc=n。若系统矩阵G奇异，rankQkc=n 为系统完全能控的一个充分条件。结论5 对于单输入离散时间线性时不变系统，当系统完全能控时，可构造如下一组输入控制 则系统必可在n步内由任意非零初态X(0)，转移到状态空间原点，通常称这组控制为最小拍控制。若系

16、统矩阵G非奇异，则离散时间线性时不变系统能控性和能达性等价。若离散时间线性时不变系统为连续时间线性时不变系统的时间离散化，则系统的能控性和能达性等价。第23页，此课件共83页哦例例 设单输入线性离散系统的状态方程为 试判断系统的能控性，若初始状态x(0)=2,1,0T，确定使x(3)=0的控制序列u(0),u(1),u(2)；研究x(2)=0的可能性。解解 系统是能控的 第24页，此课件共83页哦令若令无解。即不存在控制序列u（0），u（1）能够使系统从初始状态x(0)=2,1,0T转移到x(2)=0。第25页，此课件共83页哦时变系统的能观测性判据时变系统的能观测性判据结论6 离散时间线性时

17、变系统在时刻hJk完全能观测的充分必要条件为，存在一个离散时刻lJk,l h,使格兰姆矩阵 为非奇异 时不变系统的能观测性判据时不变系统的能观测性判据 结论7 离散时间线性时不变系统完全能观测的充分必要条件为，存在一个离散时刻l0,使格兰姆矩阵 为非奇异 第26页，此课件共83页哦结论8 n 维离散时间线性时不变系统完全能观测的充分必要条件为 满秩 结论9 若单输出离散时间线性时不变系统完全能观测，则利用n步输出值就可构造出相应的初始状态初始状态 第27页，此课件共83页哦4.5 对偶性对偶性对于线性系统，能控性和能观测性之间在概念和判据形式上存在对偶关系，实质上反映了系统控制问题和系统估计问

18、题的对偶。定义：对连续时间线性时变系统 其对偶系统定义为如下形式的一个连续时间线性时变系统对偶系统对偶系统其中，状态Xn维行向量，协状态 n维行向量 输入up维列向量，输入 q 维行向量 输出yq维列向量，输出 p 维行向量 第28页，此课件共83页哦 显然，是一个p维输入q维输出的n阶系统，其对偶系统d是一个q维输入p维输出的n阶系统。d 系统矩阵系统矩阵的转秩d 输入矩阵输出矩阵的转秩d 输出矩阵输入矩阵的转秩对偶系统之间具有如下属性：对偶系统之间具有如下属性：1.线性属性和时变属性2.系数矩阵的对偶性3.状态转移矩阵的对偶性互为转秩逆！互为转秩逆！第29页，此课件共83页哦 互为对偶的两

19、系统，输入端与输出端互换，信号传递方向相反，信号引出点和综合点互换，对应矩阵转置。T T TATCTBT d原构系统与其对偶系统具有相同属性。4.方块图对偶属性第30页，此课件共83页哦结论:设为原构线性系统,d为对偶线性系统,则有 完全能控 d 完全能观测 完全能观测 d 完全能控 线性时不变系统，线性时不变系统，其传递函数矩阵 互为对偶系统的传递函数矩阵互为转置，特征方程式相同，特征值相同。互为对偶系统的传递函数矩阵互为转置，特征方程式相同，特征值相同。对偶性原理对偶性原理第31页，此课件共83页哦完全能控 d 完全能观测 根据这一原理，一个系统的状态完全能控（状态完全能观测）的特性，可以

20、转化为其对根据这一原理，一个系统的状态完全能控（状态完全能观测）的特性，可以转化为其对偶系统的状态完全能观测（状态完全能控）的特性来研究。偶系统的状态完全能观测（状态完全能控）的特性来研究。对偶原理的意义，不仅在于对偶原理的意义，不仅在于提供了一条途径提供了一条途径，使可由一种结构特性判据导出另，使可由一种结构特性判据导出另一种结构特性判据，而且还在于提供了一种可能性，使可建立了系统最优控制问一种结构特性判据，而且还在于提供了一种可能性，使可建立了系统最优控制问题和最佳估计问题基本结论间的对于关系。题和最佳估计问题基本结论间的对于关系。第32页，此课件共83页哦4.6离散化线性系统保持能控性和

21、能观测性的条件离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 设连续时间线性时不变系统 对应的时间离散化系统 其中G=eAT H=A的特征值 结论1：如果连续系统（A、B、C）不能控（不能观测），则对任意采样周期T离散化后的系统（G、H、C）也是不能控（不能观测）的。本定理也可叙述为：如果离散化后的系统是能控（能观测）的，则离散化前的连续系统一定是能控（能观测）的。将线性连续系统化为线性离散系统进行分析和控制，是现今系统与控制理论中常为采用的一种模式。第33页，此课件共83页哦结论2：设连续系统（A、B、C）能控（能观测），则离散化后的系统也能控（能观测）的必要条件必要条件是：不是A的特征值。其中l

22、为非零整数 结论3:对时间离散化系统，使采样周期T的值，对满足Reij=0的一切特征值，成立则时间离散化系统能控的充分必要条件是eATB为行线性无关 结论4:连续时间线性时不变系统，其时间离散化系统保持完全能控/完全能观测的一个充分条件为，采样周期T满足如下条件：对A的任意两个特征值1、2，不存在非零整数l，使成立对于单输入单输出系统，本定理是充分必要的。第34页，此课件共83页哦4.7能控性、能观测性与传递函数的关系能控性、能观测性与传递函数的关系 结论1:单输入单输出单输入单输出系统（A、b、c）是能控且能观测的充分必要条件是：传递函数G（s）的分母|sI-A|与分子之间不发生因子相消。例

23、 设单输入、单输出系统的传递函数 由于存在零、极点对消，系统不可能是既能控又能观测的。结论2:多输入多输出多输入多输出线性时不变系统能控能控的充分必要条件是：状态向量与输入向量之间的传递矩阵 的各行在复数域上线性无关。结论3：多输入多输出多输入多输出线性时不变系统能观测能观测的充分必要条件是：输出向量与初始状态向量X(0)之间的传递矩阵 的各列在复数域上线性无关。第35页，此课件共83页哦48能控规范形和能观测规范形：能控规范形和能观测规范形：SISO情形情形 由于状态变量选择的非唯一性，系统的状态空间描述也不是唯一的。在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将状态空间描述化成相应的几种规范形

24、式规范形式：如约当规范型，对于状态转移矩阵的计算，能控性和能观性分析是十分方便的。能控规范型对于状态反馈来说比较方便，而能观测规范型则对于状态观测器的设计及系统辩识比较方便。无论选用哪种规范形，其实质都是对系统状态空间描述进行非奇异线性变换，其关键关键在于寻找相应的变换矩阵。本节以线性时不变SISO系统为对象，讨论能控规范形和能观测规范形的基基本形式本形式和变换矩阵的构造方法构造方法。第36页，此课件共83页哦线性时不变系统状态空间描述为 能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性引入坐标变换，则变换后系统的状态空间描述为 第37页，此课件共83页哦结论结论1

25、：连续时间线性时不变系统的能控性和能观测性在线性非奇异变换下保持不变。能控性指数，能观测性指数也保持不变。能控规范形能控规范形结论结论2：对完全能控能控n维单输入单输出连续时间线性时不变系统 第38页，此课件共83页哦则通过变换矩阵 或第39页，此课件共83页哦可将系统变换成能控规范形，即导出：注：1.能控规范形以明显形式直接和特征多项式系数0，1，n-1 联系起来，对于系统综合与仿真研究很方便。2.完全能控的任意两个代数等价系统必具有相同的能控规范形。3.一个单输入系统，如果其A、b阵具有如上形式，则系统一定能控。4.单输入系统具有唯一唯一的能控规范形。无特殊形式第40页，此课件共83页哦结

26、论3：对完全能观测能观测的n 维单输入单输出连续时间线性时不变系统，其能观测规范形可基于线性非奇异变换 导出 其中第41页，此课件共83页哦注：1.能观测规范形以明显形式直接和特征多项式系数0，1，n-1 联系起来，对于综合系统的观测器很方便。2.完全能观测的任意两个代数等价系统必具有相同的能观测规范形。3.一个单输出系统，如果其A、c阵具有如上形式，则系统一定能观测。4.单输出系统具有唯一唯一的能观测规范形。无特殊形式第42页，此课件共83页哦例：已知线性时不变能控系统的状态方程，试化为能控规范型。解：第43页，此课件共83页哦49 能控规范形和能观测规范形能控规范形和能观测规范形MIMO情

27、形情形 多输入多输出多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控规范型和能观测规范型，相比于单输入单输出情形，无论规范形式还是构造方法都要复杂一些。1.规范形式的不唯一性 2.构造变换矩阵的复杂性 本节仅讨论应用较广的龙伯格规范形。搜索线性无关的行或列的方法搜索线性无关的行或列的方法多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控性判别矩阵和能观测性判别矩阵 从Qc或Qo中找出n个线性无关的列或行，通常需经过一个搜索过程。nnpnqn第44页，此课件共83页哦考察n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 能控性判别矩阵为若系统完全能控，rankQc=n，即Qc的np列中只有n个线性无关。nnp1.搜索Qc中

28、的n个线性无关的列向量的“列向搜索方案列向搜索方案”用格栅图的方法在Qc中搜索n个线性无关的列向量。第45页，此课件共83页哦格栅图格栅图b1 b2 b3 b4A0A1A2A3A4A5BABA2BA3BA4BA5Bn6 1 2 3搜索到搜索到 1 2 3n停止。停止。1 3，2 2，31，l3Qc中的中的6个线性无关的列个线性无关的列:b1,Ab1,A2b1;b2,Ab2;b3 第46页，此课件共83页哦b1 b2 b3 b4A0A1A2A3A4A5 1 2 3 1 3，2 1，3 22.搜索Qc中的n个线性无关的列向量的“行向搜索方案行向搜索方案”rankB=rpn6，p4，r3搜索到搜索到

29、 1 2 3 n 停止。停止。1,2,3 为系统的为系统的能控性指数集。能控性指数集。Qc中的中的6个线性无关的列个线性无关的列:b1,Ab1,A2b1;b2;b3,Ab3BABA2BA3BA4BA5B第47页，此课件共83页哦龙伯格能控规范形龙伯格能控规范形龙伯格能控规范形在系统极点配置综合问题中有着广泛的用途。龙伯格能控规范形在系统极点配置综合问题中有着广泛的用途。考察完全能控的n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 能控性判别矩阵为rankB=rp采用“行向搜索方案行向搜索方案”，在Qc中找出n个线性无关的列向量，并组成非奇异矩阵：其中 1，2，r 为系统的能控性指数集，且 12 rn第

30、48页，此课件共83页哦构造变换矩阵S 1，2，r 为系统的能控性指数集，且 12 rn第49页，此课件共83页哦对于完全能控的n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 rankB=rp基于线性非奇异变换 ，可导出系统的龙伯格能控规范形龙伯格能控规范形第50页，此课件共83页哦无特殊形式无特殊形式r 列P-r 列第51页，此课件共83页哦例例：已知完全能控能控的连续时间线性时不变系统 试将其变换为龙伯格能控规范形龙伯格能控规范形解：1.写出能控性判别矩阵Qc采用“行向搜索方案行向搜索方案”，在Qc中找出3个线性无关的列向量b1 b2 Ab1 Ab2 A2b1 A2b2b1 b2A0A1A2 1

31、2 12，2 1rankB=r=p=2Qc中3个线性无关的列向量为b1，b2，Ab1第52页，此课件共83页哦由Qc中找出的3个线性无关的列向量组成非奇异矩阵：12，2 1第53页，此课件共83页哦龙伯格能控规范形为：龙伯格能控规范形为：第54页，此课件共83页哦4.10 连续时间线性时不变系统的结构分解连续时间线性时不变系统的结构分解 系统按能控性分解系统按能控性分解 设不完全能控n维多输入多数出连续时间线性时不变系统的状态空间描述为 在Qc中采用“行向搜索方案行向搜索方案”或“列向搜索方案列向搜索方案”搜索出k个线性无关列q1,q2，qk；其次，在除Qc外的n维状态空间中，任意选取n-k个

32、线性无关列qk+1,qk+2，qn，构成非奇异变换P-1 结构分解的实质是以明显的形式，将不完全能控或/和不完全能观测的系统分解为不同的四部分，其目的既可以深入了解系统的结构特征，又可以深入揭示状态空间描述与输入输出描述间的关系。能控性判别矩阵的秩第55页，此课件共83页哦引入非奇异线性变换其中 可使系统实现按能控性的结构分解：状态向量的非奇异线性变换，不改变系统的能控性及能控程度。第56页，此课件共83页哦经非奇异变换后，系统的动态方程写为 于是可得能控子系统动态方程为：不能控子系统动态方程为：由于 输入u的作用，只能改变能控振型位置，不能改变不能控振型位置，这对系统分析和综合具有重要意义。

33、结构分解形式惟一性和结果的不惟一性。基于结构分解式的能控性判据。特征值为特征值为能控振型能控振型 特征值为特征值为不能控振型不能控振型第57页，此课件共83页哦例：已知 试按能控性进行规范分解 解：系统不完全能控，取 能控子系统动态方程为 不能控子系统动态方程为 第58页，此课件共83页哦系统按能观测性分解系统按能观测性分解 设不能观测系统的动态方程为 其能观测性矩阵Qo=C,CA,CA2,CAn-1 T的秩为mn，选出其中m个线性无关行，再加任意n-m个行，构成非奇异变换F 系统按能观测性的结构分解对偶对偶于系统按能控性的结构分解。第59页，此课件共83页哦能观测子系统动态方程为 不能观测子

34、系统动态方程为 第60页，此课件共83页哦系统结构的规范分解系统结构的规范分解 系统结构的规范分解是指，对不完全能控和不完全能观测系统，系统结构的规范分解是指，对不完全能控和不完全能观测系统，同时按能控性和能观测性进行结构分解同时按能控性和能观测性进行结构分解。但变换阵但变换阵Tco的构造需要涉及较多的线性空间概念。下面介绍一种的构造需要涉及较多的线性空间概念。下面介绍一种逐步分解逐步分解的方的方法。法。(1)先将系统按先将系统按能控能控(能观测能观测)性分解；性分解；(2)将不能控的子系统按将不能控的子系统按能观测能观测(能控能控)性分解；性分解；(3)将能控的子系统按将能控的子系统按能观测

35、能观测(能控能控)性分解；性分解；(4)综合以上三次变换，综合以上三次变换，导出导出系统同时按能控性和能观测性进行结系统同时按能控性和能观测性进行结构分解的表达式。构分解的表达式。可通过非奇异变换可通过非奇异变换 ，将原系统，将原系统(A,B,C)变换为按能控性和能观测变换为按能控性和能观测性规范分解的系统（性规范分解的系统（Aco,Bco,Cco）。）。第61页，此课件共83页哦 设系统（设系统（A、B、C）不完全能控、不完全能观测，可先对系统按能控性分）不完全能控、不完全能观测，可先对系统按能控性分解，即令解，即令 kn-k再分别对k维能控子系统、nk维不能控子系统按能观测性分解 Fo1为

36、k k维非奇异方阵，Fo2为(n k)(n k)维非奇异为方阵。第62页，此课件共83页哦综合以上三次变换综合以上三次变换，系统的动态方程为 结构分解形式惟一性和结果的不惟一性。第63页，此课件共83页哦作为输入输出描述的传递函数矩阵G(s)只能反映系统的能控能观测部分。第64页，此课件共83页哦uy系统结构规范分解方块图作为输入输出描述的传递函数矩阵G(s)只能反映系统的能控能观测部分。第65页，此课件共83页哦例：设线性时不变系统如下，试将该系统按能控性和能观测性进行结构分解。例：设线性时不变系统如下，试将该系统按能控性和能观测性进行结构分解。解解：1.系统能控性判别阵系统能控性判别阵 r

37、ankQc=2n=3,所以系统是所以系统是不完全能控不完全能控的。的。取取 其中其中q3是任意是任意的，只要能保证的，只要能保证P非奇异即可。非奇异即可。2.按能控性进行结构分解按能控性进行结构分解第66页，此课件共83页哦变换后的系统的状态空间描述为：变换后的系统的状态空间描述为：显然，不能控子空间是能观测的，无需再进行分解。将能控子空间按显然，不能控子空间是能观测的，无需再进行分解。将能控子空间按能观测性进行分解。能观测性进行分解。第67页，此课件共83页哦能控子系统能控子系统为为 3.对能控子系统按能观测性进行结构分解对能控子系统按能观测性进行结构分解显然，能控子系统不完全能观测能控子系

38、统不完全能观测第68页，此课件共83页哦即即 综合以上两次变换结果，系统按能控性和能观测性综合以上两次变换结果，系统按能控性和能观测性分解为分解为 第69页，此课件共83页哦能控能观测：x1，x2能控不能观测：x3，x5不能控能观测：x4不能控不能观测：x6结构分解的另一种方法第70页，此课件共83页哦 按此顺序重新排列，可导出；第71页，此课件共83页哦4.11 最小实现最小实现 由描述系统输入输出动态关系的微分方程式或传递函数建立系统的状态空间描述，这样的问题叫实现问题实现问题。由于状态变量的选择是非唯一的，因此实现实现也是非唯一的也是非唯一的。而且并非任意的微分方程式或传递函数都能求得其

39、实现，实现存在的条件是从工程的观点看，在无穷多个内部不同结构的系统中，其中维数最小的一类实现就是所谓的最小实现。对于给定传递函数阵G(s)，若有一状态空间描述使之成立则称 为传递函数阵G(s)的一个实现。当mn时，D0当m=n时，第72页，此课件共83页哦标量传递函数的实现标量传递函数的实现(单输入单输出系统单输入单输出系统)上式中的d 就是下列动态方程中的直接传递部分所以只需讨论上式中的严格真有理分式部分。给定严格真有理函数 设给定有理函数要求寻找 A,b,c，使得并且在所有满足上式的A,b,c中，要求 A 的维数尽可能的小的维数尽可能的小。当g(s)的分子和分母无非常数公因式的情况，即无零

40、、极点对消时，系统能控能观测能控能观测。第73页，此课件共83页哦a、能控规范形实现、能控规范形实现b、能观规范形实现、能观规范形实现 这时A阵的规模不可能再减小了，因为再减小就不可能得出传递函数的分母是 n 次多项式的结果。第74页，此课件共83页哦传递函数矩阵的实现传递函数矩阵的实现(多输入多输出系统多输入多输出系统)一个元素为多项式的矩阵，可以写成系数为矩阵的多项式。将单输入单输出系统单输入单输出系统的的能观规范形和能观测规范形推广到多输入多输出多输入多输出系统中。系统中。真有理分式矩阵可以化为严格真有理分式矩阵。问题的提法是：给定严格真有理分式矩阵 第75页，此课件共83页哦a、能控规

41、范形实现能控规范形实现为np维b、能观测规范形实现能观测规范形实现为nq维是否满足转置关系？是否满足转置关系？第76页，此课件共83页哦G(s)的最小公倍式的最小公倍式能控规范形实现能观测规范形实现例：试建立例：试建立 的状态空间描述。的状态空间描述。第77页，此课件共83页哦能控测规范形实现能观规范形实现的维数？能观规范形实现的维数？第78页，此课件共83页哦 对于一个可实现的传递函数矩阵来说，从工程角度看，寻求维数最小的一类实现具有重要现实意义。最小实现定义最小实现定义传递函数G(s)的一个实现为如果G(s)不存在其他实现使 的维数小于 x 的维数，则称式（）的实现为最小实现。从系统的结构

42、分解了解到，系统的传递函数（阵）实际上只表示系统既能控又能观子系统。定理：定理：设p个输入和q个输出的系统传递函数阵G(s)是严格的有理真分式，则由(A，B，C)所表示的n阶系统是G(s)的最小最小实现实现的充要条件是(A，B，C)为完全能控并完全能观测的。第79页，此课件共83页哦定理定理：若系统(A1，B1，C1)与(A2，B2，C2)同是给定传递函数阵G(s)的最小实现时，则它们一定是代数等价代数等价的，即存在一个非奇异矩阵T使 一个具有严格真有理分式的传递函数矩阵G(s)的最小实现，可以按照以下步骤进行。1.对给定传递函数G(s)，先初选一种实现(A，B，C)，通常最方便的是选能控能控规范形实现或能观测能观测规范形实现。2.对初选的实现(A，B，C)，找出其完全能控能观测能控能观测部分(Aco，Bco，Cco)，即为G(s)的最小实现最小实现。第80页，此课件共83页哦例题例题:给定有理函数矩阵如下 求出G(s)的最小实现。解解:第81页，此课件共83页哦能控规范形实现第82页，此课件共83页哦按能观测分解G(s)的一个最小实现为：第83页，此课件共83页哦