雅马哈ERCD使用说明书.pptx

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1、ERCD的程序与脉冲控制ERCD的适用范围ERCD各个部件名称/尺寸图ERCD使用方法及接线图ERCD命令目录ERCD软件操作程序范例第1页/共35页ERCD的适用范围YMS系列滑台式T4/T5洁净式C4/C5可适配多种机器人第2页/共35页ERCD的各个部件名称/尺寸安装尺寸第3页/共35页ERCD的使用方法程序模式及I/O接点脉冲模式及I/O接点第4页/共35页程序控制模式I/O定义第5页/共35页YAMAHA控制器接线图左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接DC24V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。第6页/共35页程序模式I/O点说明:在程序模式中LOCK必

2、须接 第7页/共35页脉冲模式I/O定义第8页/共35页可脉冲控制的控制器接线图可脉冲控制的控制器接线图第9页/共35页脉冲模式I/O点说明:脉冲模式与PLC连接需要一个脉冲转换板第10页/共35页脉冲转换板注意第11页/共35页脉冲转换板的接线24V接24V 0V 接0V 第一通道：A 脉冲 B 方向 AH 接A15(PULS+)AL 接B15(PULS-)BH 接A16(DIR+),BL 接B16(DIR-)第一通道：C 脉冲 D 方向 CH 接A15 CL 接B15 DH 接A16 ,DL 接B16第12页/共35页ERCD脉冲接线引脚注释 ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出 第2

3、2脚：（红）输入 7，8脚：（灰）0V 第29脚：（白）AH 第30脚：（黑）AL 第31脚：（棕）BH 第32脚：（红）BL 关于脉冲转换板：24V，0V Y0-A Y1-B AH-脉冲+AL-脉冲-BH-方+BL-方-第13页/共35页1、PR64 选择2（PULS+SIGN）2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，

4、L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数）。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。用脉冲模式时，ERCD 软件中参数的修改第14页/共35页YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。第15页/共35页选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。第16页/共3

5、5页主页面第17页/共35页按按“GO”执行动作。执行动作。手动页面第18页/共35页系统操作第19页/共35页I/O监控效用设置监控第20页/共35页在线编辑程序号第21页/共35页编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。第22页/共35页在线编辑编辑点数据第23页/共35页ERCD命令目录第24页/共35页YAMAHA的编程语言的编程语言MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值MOVA 1，100 （点号码，速度）MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOV I 1，100 （点号码，速度）MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止

6、MOVF 1，1，1 （点号码，DI号码，DI状态）JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签JMP 1，1 （标签号，程序号）JPMF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JPMF 1，1，8 （标签号，程序号，输入条件）JPMB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签JPMB 1，1，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）第25页/共35页L 定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地L 1 （标签号）CALL 呼叫其他执行程序CALL 1，6DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO 1，1 （DO或MO号，输出状态）WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定

7、状态为止WAIT 1，1 （DI或MI号，输入状态）TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR 100 （时间）P 点变量的定义P 1 （点号码）P+点变量加算P+P-点变量减算P-第26页/共35页SRVO 执行伺服的NO/OFFSRVO 1 （伺服状态）STOP 程序执行的暂时中断STOP ORGN 执行回原点动作ORGNTON 执行指定机动号码TON 1，1，1 （机动号码，程序号，起动类型）TOFF 停止指定机动号码TOFF 1 （机动号码）JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签JMPP 1，1 （标签号，轴的位置条件）第27页/共35页YAMAHA的通讯语言

8、ORGCRLF:回原点RESETCRLF:复位RUNCRLF:启动SRUNCRLF:步进SRVO 0(1)CRLF:伺服OFF(ON)X+(-)CRLF:滑块前进(后退)MOVA 1,100CRLF:以100%速度移到点1MOVI 1,100CRLF:以100%速度移动点1 的数字距离 第28页/共35页 DO 1,1CRLF 输出1为ONDO 1,0CRLF 输出1为OFF?POSCRLF 查询当前点位?P1CRLF 查询点1的数值WRITE PNTCRLF Z 把P1的值改为 第29页/共35页程序例子：例一：在两点之间移动 程序NO0001：L 1002：MOVA 1,100003:TI

9、MR 100004：MOVA 2,100005：TIMR 100006：JMP 1,0注解定义标签1移动到P1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到0号程序的1号标签第30页/共35页例二：等距离的移动点参数P0：开动点P1：设定值50MM 程序NO0注解001：L 1002：MOVA 0,100003:MOVI 1,100定义标签1移动到P0点相对当前位置移动50MM跳转到0号程序的1号标签003:MOVI 1,100003:MOVI 1,100003:MOVI 1,100003:MOVI 1,100006：JMP 1,0相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM第31页/共35页正转反转(附录)第32页/共35页附录：差分信号与集电极开路脉冲什么是差分信号？一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里，系统“地”（GND）被用作电压基准点。当“地”当作电压测量基准时，这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语是因为信号是用单个导体上的电压来表示的 由于抗干扰能力强，数字信号不易出错，可以避免因校验出错引起的重发，从这个意义上说差分信号传输速率。第33页/共35页谢谢！第34页/共35页感谢您的观看！第35页/共35页