自动控制原理与系统控制系统频率特性.pptx

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1、14.1 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义一、频率特性的定义 系统系统输入输入r(t)=ArSinr(t)=ArSin（t t r r）输出（稳定后）输出（稳定后）c(t)=AcSinc(t)=AcSin（t+t+c c）系统对系统对不同频率不同频率的正弦输入的稳态响应特性称为的正弦输入的稳态响应特性称为频率特性频率特性频率特性频率特性。采用正弦信号作为输入信号，当系统稳定后，其输出称采用正弦信号作为输入信号，当系统稳定后，其输出称频率响应频率响应。Ar不变，改变角频率第1页/共42页2幅频特性和相频特性统称为幅频特性和相频特性统称为频率特性频率特性，用，用G(j)G(j)表示表示 系统

2、（或环节）输出量与输入量幅值之比为幅值频率特性，系统（或环节）输出量与输入量幅值之比为幅值频率特性，简称简称幅频特性幅频特性，它随角频率，它随角频率变化，常用变化，常用M()表示。表示。输出量与输入量的相位差为相位频率特性，简称输出量与输入量的相位差为相位频率特性，简称相频特性相频特性，它，它也随角频率也随角频率变化，常用变化，常用()表示，表示，第2页/共42页3频率特性频率特性就是线性系统就是线性系统(或环节或环节)在正弦输入信号在正弦输入信号作用下稳态时输出相量与输入相量之比。作用下稳态时输出相量与输入相量之比。幅频特性是输出量与输入量幅值之比幅频特性是输出量与输入量幅值之比M(),M(

3、),描述系描述系统对不同频率正弦输入信号在稳态时的放大（或衰减）统对不同频率正弦输入信号在稳态时的放大（或衰减）特性。特性。相频特性是输出稳态相对于正弦输入信号的相位差相频特性是输出稳态相对于正弦输入信号的相位差(),(),描述系统稳态输出时对不同频率正弦输入信号描述系统稳态输出时对不同频率正弦输入信号在相位上产生的相角迟后（或超前）的特性。在相位上产生的相角迟后（或超前）的特性。第3页/共42页4二、频率特性与传递函数的关系二、频率特性与传递函数的关系 由拉氏变换可知，传递函数的复变量由拉氏变换可知，传递函数的复变量s s=+j=+j。当。当=0=0时，时，s=js=j。所以。所以G G（j

4、j）就是）就是=0=0时的时的G G（s s），即复域与频），即复域与频域的关系为：域的关系为：传递函数传递函数频率特性频率特性G(s)G(s)G(jG(j)第4页/共42页5三、频率特性的表示方法三、频率特性的表示方法 图4-2 1 1、数学式表示法、数学式表示法 （直角坐标表示法）（直角坐标表示法）（极坐标表示法）（极坐标表示法）（指数表示法）（指数表示法）第5页/共42页6例例4-1 4-1 写出惯性环节的幅频特性、相频特性和频率特性写出惯性环节的幅频特性、相频特性和频率特性。解：惯性环节的传递函数为解：惯性环节的传递函数为其频率特性为其频率特性为幅频特性为幅频特性为相频特性为相频特性为

5、第6页/共42页72 2、图形表示法、图形表示法 1 1）极坐标图（又称奈奎斯特图）极坐标图（又称奈奎斯特图）当当从从00变变化化时时，根根据据频频率率特特性性的的极极坐坐标标式式G(j)=A()G(j)=A()()()，可可以以算算出出每每一一个个值值所所对对应应的的A()A()和和()()，将将它它们们画画在在极极坐坐标标平平面面图图上上，就就得得到到了了频频率率特性的极坐标图。特性的极坐标图。2 2）对数频率特性（）对数频率特性（BodeBode图）图）定义定义：L(L()=20lgA()=20lgA()对数幅频特性对数幅频特性 ()=G(j)()=G(j)对数相频特性对数相频特性对数幅

6、频特性曲线（半对数坐标图）对数幅频特性曲线（半对数坐标图）对数相频特性曲线对数相频特性曲线第7页/共42页图4-3横坐标表示频率，单位为rad/srad/s。按对数分度，即以标注刻度。但为方便读数，横轴标注本身的数值，所以横坐标的刻度是不均匀的。角频率变化10倍，在横坐标上距离的变化为一个单位，即lg10=1，称为一个“10倍频程”，记为dec。零频（=0）不可能在横坐标上表达出来。横坐标的最低频率，一般以我们感兴趣的频率范围来决定。第8页/共42页94.2 典型环节的Bode图 一一 、比例环节比例环节传递函数传递函数 ：频率特性频率特性 ：对数频率特性对数频率特性 ：比例环节放大倍数比例环

7、节放大倍数K K变化，系统的变化，系统的L()L()上下平移，但上下平移，但()()不变不变。BodeBode图图 ：对数幅频特性对数幅频特性L()L()为水平直线，其高度为为水平直线，其高度为20lgK20lgK。对数相频特性对数相频特性()()为与横轴重合的水平直线。为与横轴重合的水平直线。如图如图4-44-4所示。所示。图4-4第9页/共42页10二二 、积分环节积分环节传递函数传递函数 ：频率特性频率特性 ：对数频率特性对数频率特性 ：BodeBode图图 ：对数幅频特性对数幅频特性L()L()过点（过点（1 1，0 0）、斜率为）、斜率为-20dB/dec-20dB/dec的一的一条

8、直线条直线 。对数相频特性对数相频特性()()为一条为一条-90-90o o的水平直线的水平直线 。图4-511第10页/共42页11三、三、理想微分环节理想微分环节传递函数传递函数 ：频率特性频率特性 ：对数频率特性对数频率特性 ：BodeBode图图 ：对数幅频特性对数幅频特性L()L()为过点（为过点（1/1/，0 0）、斜率为）、斜率为20dB/dec20dB/dec的的一条直线。一条直线。对数相频特性对数相频特性()()()()为一条为一条9090o o的水平直线的水平直线。如图如图4-64-6所示。所示。图4-6第11页/共42页12四、惯性环节四、惯性环节传递函数传递函数 ：频率

9、特性频率特性 ：对数频率特性对数频率特性 ：BodeBode图图 ：对数幅频特性对数幅频特性L()L()是一条曲线是一条曲线,逐点描绘很烦琐逐点描绘很烦琐,通常采用近似的绘制方法通常采用近似的绘制方法,用两条渐用两条渐进线近似表示进线近似表示.低频渐近线：高频渐近线：低频渐近线为零分贝线。第12页/共42页13修正量：最大误差发生在交接频率修正量：最大误差发生在交接频率=1/T=1/T处，该处的实际值为处，该处的实际值为 图4-71/T高频渐近线为一条在=1/T处穿越横轴、且斜率为-20dB/dec的直线。对数幅频特性曲线可近似地用上述两条直线表示，且它们相交于=1/T（转折频率）处。由这两条

10、直线构成的近似对数幅频特性曲线称为渐近对数幅频特性曲线。-第13页/共42页14对数相频特性对数相频特性 低频：当低频：当00时，时，()0()0。高频：当高频：当时，时，()-90()-90o o。转折频率处的相位：当转折频率处的相位：当=1/T=1/T时，时，()=-arctan1=-45()=-arctan1=-45o o。图4-71/T第14页/共42页15五、五、比例微分环节比例微分环节传递函数传递函数 ：频率特性频率特性 ：对数频率特性对数频率特性 ：BodeBode图图 ：因为其对数幅频特性和对数相频特性与惯性环节只相差一个因为其对数幅频特性和对数相频特性与惯性环节只相差一个符号

11、，所以只要把惯性环节的符号，所以只要把惯性环节的BodeBode图向上翻转一下即可。图向上翻转一下即可。如图如图4 48 8 图48第15页/共42页161.传递函数 2.频率特性3.对数频率特性4Bode图六、振荡环节六、振荡环节第16页/共42页17（1）对数幅频特性 当 时，,即低频区，对数幅频特性曲线为与横轴重合的直线；当时,，即高频区,对数幅频特性曲线为一条在=1/处穿越横轴、且斜率为-40dB/dec的直线。对数幅频特性曲线可近似用上述两条直线表示（渐近对数幅频特性曲线），且它们相交于=1/处。=1/处的频率称为转折频率，也就是无阻尼自然角频率n。第17页/共42页18当=1/T=

12、n n，渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差为：振荡环节渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差与和有关。对于不同值，上述误差值列于下表。0.10.150.20.250.30.40.50.60.70.81.0误差误差/dB14.010.48.06.04.42.00-1.6-3.0-4.0-6.0计算表明，在计算表明，在=n n处，当处，当0.40.40.70.7时，误差小于时，误差小于3dB3dB，可以不对渐近线进行，可以不对渐近线进行修正；但当修正；但当0.40.4或或0.70.7时，误差较大，必须对渐近线进行修正时，误差较大，必须对渐近线进行修正。第18页/共42页19对数相频特性对数相频特性

13、()()v低低频频：当当00时时，()0()0。因因此此，低频段为一条低频段为一条()0()0的水平线。的水平线。v高高频频：当当时时，()()-180-180o o。因因此此，高高频频段段一一条条()-180()-180o o的的水平线。水平线。v交接频率处的相位：当交接频率处的相位：当=n n时，时，()=-90()=-90o o。第19页/共42页20振荡环节的对数相频特性既是的函数，又是的函数。随阻尼比不同，对数相频特性在转折频率附近的变化速度也不同。越小，相频特性在转折频率附近的变化速度越大，而在远离转折频率处的变化速度越小。T改变时，其转折频率1/T将在Bode图的横轴上向左或向右

14、移动。与此同时，对数幅频特性及对数相频特性曲线也将随之向左或向右移动，但它们的形状保持不变。第20页/共42页214.3 控制系统开环对数频率特性的绘制 一、系统开环一、系统开环BodeBode图的简便画法图的简便画法 若系统的开环传递函数若系统的开环传递函数G(s)G(s)为为 G(s)=GG(s)=G1 1(s)G(s)G2 2(s)G(s)G3 3(s)(s)其对应的开环频率特性为其对应的开环频率特性为 G(j)=GG(j)=G1 1(j)G(j)G2 2(j)G(j)G3 3(j)(j)其对应的开环幅频特性为其对应的开环幅频特性为 L()=20lgL()=20lgA A1 1()A()

15、A2 2()A()A3 3()()=20lg A =20lg A1 1()+20lg A()+20lg A2 2()+20lg A()+20lg A3 3()()=L =L1 1()+L()+L2 2()+L()+L3 3()()其对应的开环相频特性为其对应的开环相频特性为 ()=()=1 1()+()+2 2()+()+3 3()()由此可见，由此可见，串联环节总的对数幅频特性等于各环节串联环节总的对数幅频特性等于各环节对数幅频特性的和，其总的对数相频特性等于各环对数幅频特性的和，其总的对数相频特性等于各环节对数相频特性的和。节对数相频特性的和。第21页/共42页22绘制控制系统绘制控制系统

16、BodeBode图的一般步骤为图的一般步骤为：1）将控制系统的开环传递函数化成典型环节的乘积，整理成标准形式。2）计算出各典型环节的转折频率，将它们按由小到大的次序排列。3）选定Bode图频率范围。一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，最高频率为最高转折频率的10倍左右。4)在对数幅频特性图上，找到横坐标为=1、纵坐标为20lgK点，过该点作斜率为-20dB/dec的斜线。其中为系统中理想积分环节的个数，直到第一个转折频率1 1。如果1 11，则该直线延长线经过（1，20lgK）点。5）在对数幅频特性图上，按下述原则依次改变系统L（）的斜率：若过惯性环节的转折频率，斜率减去20dB/d

17、ec；若过比例微分环节的转折频率，斜率加上20dB/dec；若过振荡环节的转折频率，斜率减去40dB/dec；若过二阶微分环节的转折频率，斜率加上40dB/dec；第22页/共42页236）如有必要，可对对数渐进幅频特性进行修正，以得到精确的对数幅频特性。7）在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线（惯性环节、比例微分环节、振荡环节和二阶微分环节的对数相频特性曲线用模型板画更方便）。将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向迭加，便可得到系统的对数相频特性曲线。第23页/共42页24例例4-24-2 已知系统的开环传递函数已知系统的开环传递函数 ，试求取系统的开环对数频率特性曲线

18、试求取系统的开环对数频率特性曲线。解：解：1 1）分析系统是由哪些典型环节串联组成，并将这）分析系统是由哪些典型环节串联组成，并将这 些典型环节的传递些典型环节的传递函数都化成标准形式。函数都化成标准形式。2 2）由小到大书写转折频率。）由小到大书写转折频率。3)3)选定坐标轴的比例尺及频率范围（即取坐标）。一般取最低频率为系统最选定坐标轴的比例尺及频率范围（即取坐标）。一般取最低频率为系统最低转折频率的低转折频率的1/101/10左右，而最高频率为系统最高转折频率的左右，而最高频率为系统最高转折频率的1010倍左右倍左右。第24页/共42页254 4）计计算算20lgK,20lgK,找找到到

19、横横坐坐标标为为=1=1、纵纵坐坐标标为为L()=20lgK=20 L()=20lgK=20 lg10=20dBlg10=20dB的的点点，过过该该点点作作斜斜率率为为-20vdB/dec=-20dB/dec-20vdB/dec=-20dB/dec的的直直线线至至c1c1点点，其其中中v v为为积积分分环环节节的个数。本例中的个数。本例中v=1v=1。5 5）每过转折频率）每过转折频率c c，斜率按下列原则变：，斜率按下列原则变：若过惯性环节的转折频率，斜率增加若过惯性环节的转折频率，斜率增加-20-20；若过比例微分环节的转折频率，斜率增加若过比例微分环节的转折频率，斜率增加+20+20；若

20、过振荡环节的转折频率，斜率增加若过振荡环节的转折频率，斜率增加-40-40。6 6）如果需要，可对渐进线进行修正，以获得较为精确的对数幅频特性曲线。）如果需要，可对渐进线进行修正，以获得较为精确的对数幅频特性曲线。最后得到开环对数幅频特性曲线如图最后得到开环对数幅频特性曲线如图4-104-10所示。所示。第25页/共42页26对数相频特性曲线对数相频特性曲线()()的绘制步骤：的绘制步骤：画出各典型环节的对数相频特性曲线，把它们按频率逐点相加，即可得到系统的对画出各典型环节的对数相频特性曲线，把它们按频率逐点相加，即可得到系统的对数相频特性曲线。如图数相频特性曲线。如图4-104-10所示。所

21、示。第26页/共42页27第27页/共42页28二、最小相位系统二、最小相位系统 若传递函数的极点和零点均在若传递函数的极点和零点均在s s复平面的左侧的系统称为复平面的左侧的系统称为最小相位系统最小相位系统。若传递函数的极点和若传递函数的极点和(或或)零点有在零点有在s s复平面右侧的系统称为复平面右侧的系统称为非最小相位系统非最小相位系统。传递函数的分子、分母中无正实根且无延迟环节时，该系统必定为最小相位系统。最小相位系统的对数相频特性和对数幅频特性是一一对应的，知道对数幅频特性，也就知道其对数相频特性。因此,对于最小相位系统,只要根据对数幅频特性就能写出其传递函数。利用Bode图对最小相

22、位系统进行分析时，往往只分析对数幅频特性。第28页/共42页29三、由对数频率特性求相应的传递函数 例4-3 求如图求如图4-114-11所示环节的传递函数所示环节的传递函数。图4-11第29页/共42页30解解：1 1）由由图图4-11a4-11a低低频频段段的的斜斜率率为为-20dB/dec-20dB/dec，可可推推知知该该系系统统含含一一个个积积分分环环节节，其其传传递函数为递函数为 G(s)=K/sG(s)=K/s 由于由于=1=1时，时，L()=20lgKL()=20lgK。又由图可知：。又由图可知：=1 1时，时，L()=0dB L()=0dB，所以，所以由此可得由此可得 K=K

23、=1 1=10=10 G(s)=10/s第30页/共42页312 2）图图4-11b4-11b可可见见，其其低低频频段段为为一一水水平平直直线线，所所以以它它不不含含积积分分环环节节（即即v=0v=0）；又又由由于于低频段的高度为低频段的高度为L L1 1()()，即，即20lgK=020lgK=0，可求得，可求得K=1K=1。由过点由过点1 1斜率增加斜率增加20dB/dec20dB/dec知，含一比例微分环节（知，含一比例微分环节（T T1 1s+1s+1）,式中式中T T1 1=1/=1/1 1。由过点由过点2 2斜率增加斜率增加-20dB/dec-20dB/dec知，含一惯性环节知，含

24、一惯性环节1/1/（T T2 2s+1s+1）,式中式中T T2 2=1/=1/2 2。综上所述，可得此环节的传递函数为综上所述，可得此环节的传递函数为 3 3）由由图图4-11c4-11c可可知知，其其低低频频段段为为一一水水平平直直线线，所所以以它它不不含含积积分分环环节节（即即v=0v=0）；又又由由于低频段的高度为于低频段的高度为L L1 1()()，即，即20lgK=L20lgK=L1 1()()，可求得，可求得K K。由过点由过点1 1斜率增加斜率增加-20dB/dec-20dB/dec知，含一惯性环节知，含一惯性环节1/1/（T T1 1s+1s+1）,式中式中T T1 1=1/

25、=1/1 1。第31页/共42页32 由过点由过点2 2斜率增加斜率增加20dB/dec20dB/dec知，含一比例微分环节（知，含一比例微分环节（T T2 2s+1s+1）,式中式中T T2 2=1/=1/2 2。由过点由过点3 3斜率增加斜率增加20dB/dec20dB/dec知，含一比例微分环节（知，含一比例微分环节（T T3 3s+1s+1）,式中式中T T3 3=1/=1/2 2。由过点由过点4 4斜率增加斜率增加-20dB/dec-20dB/dec知，含一惯性环节知，含一惯性环节1/1/（T T4 4s+1s+1）,式中式中T T4 4=1/=1/4 4。综上所述，可得此环节的传递

26、函数为综上所述，可得此环节的传递函数为 由上例可归纳出由上例可归纳出由由BodeBode图求取传递函数的一般规则图求取传递函数的一般规则：由低频段的斜率，可推知所含积分环节的个数，由低频段的斜率，可推知所含积分环节的个数，由由低低频频段段在在=1=1处处的的高高度度L()=20lgKL()=20lgK或或由由低低频频段段斜斜线线（或或其其延延长长线线）与与零零分分贝贝线线交点交点 来求得增益来求得增益K.K.由由低低频频高高频频，斜斜率率每每增增加加一一个个+20dB/dec+20dB/dec，即即含含一一个个比比例例微微分分环环节节；斜斜率率每每增增加加一一个个-20dB/dec-20dB/

27、dec，即即含含一一个个惯惯性性环环节节；斜斜率率每每增增加加一一个个-40dB/dec-40dB/dec，即即含含一一个个振振荡荡环节，再由峰值偏离渐进线的偏差求得阻尼比环节，再由峰值偏离渐进线的偏差求得阻尼比。第32页/共42页33 4.4 4.4 控制系统性能的频域分析控制系统性能的频域分析 一、系统稳定性的频域判据 对数频率稳定判据是建立在Nyquist 图基础之上的，因而又称为Nyquist稳定判据。作Nyquist 图较麻烦，所以工程上一般都是采用系统的开环波德图来判断系统的稳定性，即对数频率稳定性判据。对数频率稳定性判据实际上是Nyquist判据在波德图上的应用。该判据不但可以回

28、答系统稳定与否的问题，还可以研究系统的稳定裕量（相对稳定性），以及研究系统结构和参数对系统稳定性的影响。第33页/共42页34 1 1对数频率稳定判据对数频率稳定判据 1 1）对数频率稳定判据的内容对数频率稳定判据的内容：若系统开环是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是：若系统开环是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是：当当L()L()线过线过0dB0dB线时，对应的线时，对应的()()在在-180-180o o线的上方；线的上方；或当或当()=-180()=-180o o时，对应的时，对应的L()L()在在0dB0dB线下方。线下方。第34页/共42页352）稳定裕量）稳定裕量设计控制系统时，应

29、在绝对稳定的前提下，保证一定的相对稳定性。设计控制系统时，应在绝对稳定的前提下，保证一定的相对稳定性。稳定裕量稳定裕量 表征系统相对稳定的程度，也就是系统的相对稳定性。表征系统相对稳定的程度，也就是系统的相对稳定性。稳定裕量通常用相位裕量和增益裕量来表示。稳定裕量通常用相位裕量和增益裕量来表示。第35页/共42页36定义：定义：显然，显然，00，稳定，稳定，越大，系统相对稳定性越好越大，系统相对稳定性越好 =0=0，系统临界，系统临界稳定稳定 00，系统不稳定，系统不稳定 相位裕量相位裕量：当当L()=0dBL()=0dB时，对应时，对应的的()()高于高于-180-180o o线多线多少。其

30、中，少。其中，L()L()线穿线穿0dB0dB线时的频率，叫线时的频率，叫幅值幅值穿越频率穿越频率，用，用c c表示。表示。c第36页/共42页37显然，显然，K Kg g0 0，系统稳定，系统稳定，K Kg g越大，系统相对稳定性越好越大，系统相对稳定性越好 K Kg g=0=0，系统临界稳定，系统临界稳定 K Kg g 0 0，系统不稳定，系统不稳定为了确保系统的相对稳定性，要求系统应具有为了确保系统的相对稳定性，要求系统应具有40404545的相位裕量和的相位裕量和6 610dB10dB的增益裕量。的增益裕量。定义定义：增益裕量增益裕量K Kg g：当：当()=-180()=-180o

31、o时，对应的时，对应的L()L()低于低于0dB0dB线多少。其线多少。其中，中，()=-180()=-180o o时的频时的频率，叫率，叫相位穿越频率相位穿越频率，用，用g g表示。表示。g第37页/共42页38 BodeBode图图中中的的中中频频段段:指指L()L()的的渐渐进进线线穿穿越越0dB0dB线线附附近近频频率率的的一一段段区区段段，也也就就是是幅值穿越频率幅值穿越频率c c附近的一段区段。附近的一段区段。1 1相位裕量相位裕量反映系统的相对稳定性反映系统的相对稳定性 越大，%越小，相对稳定性越好。2 2幅值穿越频率幅值穿越频率c c反映系统动态过程的响应速度和变化的快慢反映系

32、统动态过程的响应速度和变化的快慢 c越大，ts越小，系统的响应越快。因此因此因此因此,系统的开环对数频率特性的中频段表征着系统的动态性能系统的开环对数频率特性的中频段表征着系统的动态性能系统的开环对数频率特性的中频段表征着系统的动态性能系统的开环对数频率特性的中频段表征着系统的动态性能.二、开环对数频率特性与系统性能的关系二、开环对数频率特性与系统性能的关系第38页/共42页39 BodeBode图图中中的的低低频频段段是是指指L()L()的的渐渐进进线线在在第第一一个个转转折折频频率率以以前前的的区区段段，也也就就是是最最左边的区段。左边的区段。L()L()低频段（渐进线）的斜率代表着系统的

33、型别：低频段（渐进线）的斜率代表着系统的型别：若若L()L()低频段（渐进线）的斜率为低频段（渐进线）的斜率为0dB/dec0dB/dec（水平线），则（水平线），则v=0v=0，为，为0 0型系统。型系统。若若L()L()低频段（渐进线）的斜率为低频段（渐进线）的斜率为-20dB/dec-20dB/dec，则，则v=1v=1，为，为I I型系统。型系统。若若L()L()低频段（渐进线）的斜率为低频段（渐进线）的斜率为-40dB/dec-40dB/dec，则，则v=2v=2，为，为IIII型系统。型系统。L()L()在在=1=1的高度为的高度为20lgK20lgK代表系统的增益代表系统的增益K

34、 K。综上所述综上所述，系统开环对数幅频特性系统开环对数幅频特性L()L()低频段曲线低频段曲线的斜率愈陡，的斜率愈陡，L()L()在在=1=1的高度愈高，则系统的稳态的高度愈高，则系统的稳态误差将愈小，系统的稳态精度愈好误差将愈小，系统的稳态精度愈好。第39页/共42页40高频段高频段是指开环对数幅频特性曲线在中频段以是指开环对数幅频特性曲线在中频段以后的一段区域。后的一段区域。由于由于 L L（）0 0所以有所以有 G G（j j）1 1单位负反馈系统的闭环幅频特性为单位负反馈系统的闭环幅频特性为 表明在高频段系统的闭环幅频特性与开环表明在高频段系统的闭环幅频特性与开环幅频特性近似相等。幅

35、频特性近似相等。开环对数幅频特性曲线高频段反映输出与开环对数幅频特性曲线高频段反映输出与输入幅值之比输入幅值之比,高频段的分贝值越低，其输出与高频段的分贝值越低，其输出与输入幅值之比越小，说明系统对高频输入信号输入幅值之比越小，说明系统对高频输入信号抑制能力越强。抑制能力越强。第40页/共42页41代表参数代表参数对系统性能的影响对系统性能的影响低频段低频段斜率和高度斜率和高度反映系统的型别和增益。表明反映系统的型别和增益。表明了系统的稳态精度。了系统的稳态精度。中频段中频段斜率、宽度（中频斜率、宽度（中频宽）、幅值穿越频宽）、幅值穿越频率和相位裕量率和相位裕量反映系统的最大超调量和调整反映系统的最大超调量和调整时间。表明了系统的相对稳定时间。表明了系统的相对稳定性和快速性。性和快速性。高频段高频段斜率斜率反映系统对高频干扰信号的衰反映系统对高频干扰信号的衰减能力。减能力。第41页/共42页42感谢您的观看！第42页/共42页