数控技术(伺服2).ppt

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1、2 2 步进电机驱动电源步进电机驱动电源（1）对驱动电源的要求对驱动电源的要求 实际上，步进电机是实际上，步进电机是感性负载感性负载，绕组中电流绕组中电流不能突变不能突变，而是按，而是按指数规律指数规律上升或下降上升或下降,从而使整个从而使整个通电周期内，绕组通电周期内，绕组电流平均值电流平均值下降，下降，电机电机输出转矩下降。输出转矩下降。理想理想驱动电源使电机驱动电源使电机绕组电流绕组电流 尽量接近尽量接近矩形波矩形波。而当电机而当电机运行频率很高运行频率很高时，电流峰值时，电流峰值显著小于额定显著小于额定励磁电流，从而导致电机励磁电流，从而导致电机转矩进一步下降，严重时不能启动。转矩进一

2、步下降，严重时不能启动。下一页下一页上一页上一页 上升时电流时间常数上升时电流时间常数 Ti=L/R L步进电机绕组平均电感量步进电机绕组平均电感量 R通电回路电阻，包括：通电回路电阻，包括：绕组内阻、绕组内阻、功率放大器功率放大器输出级内阻、串联电阻输出级内阻、串联电阻 下降时电流时间常数下降时电流时间常数 Td=L/RD RD放大回路电阻放大回路电阻 为了提高步进电机动态特性，必须改善电流波形，为了提高步进电机动态特性，必须改善电流波形，使前后沿陡度增大，方法有：使前后沿陡度增大，方法有：下一页下一页上一页上一页1)电阻法电阻法 从从 T Ti i=L/R=L/R 知，为知，为 T Ti

3、i ，可可 R R，故可在进电机绕组回路中故可在进电机绕组回路中串联串联一个电阻一个电阻RoRo此时，此时，T Ti i=L/(=L/(r+r+R R0 0)特点：特点：线路简单，但线路简单，但 R Ro o(10)10)上消耗一定功率，上消耗一定功率，发热量大发热量大，也降低了放大器的，也降低了放大器的效率效率，只，只适于小功率适于小功率步进电机。步进电机。下一页下一页上一页上一页2)电压法电压法 电感绕组通电状态时，绕组上电流为电感绕组通电状态时，绕组上电流为 Im=(E/r)(1-e-t/Ti)E电源电压电源电压 电流增长率为电流增长率为 dIm/dt=Im=(E/r)(1-e-t/Ti

4、)可见，增大电源电压可以有效地改善电流上升陡度可见，增大电源电压可以有效地改善电流上升陡度 特点：特点：线路复杂线路复杂，需采用双电源，但，需采用双电源，但效率较高效率较高，效果好，效果好，适于适于中小型功率中小型功率步进电机。步进电机。下一页下一页上一页上一页返回返回下一页下一页上一页上一页（2）单电压型驱动电源单电压型驱动电源 电容电容C:在接通瞬间短接在接通瞬间短接R R 电流由电流由 ULCVT 故故C C称称 加速电容加速电容 电阻电阻R:在电流达到在电流达到恒定后恒定后还起还起限流作用限流作用，此时电流由此时电流由 ULRVT 输入脉冲为输入脉冲为“0 0”时，时，VT T截止截止

5、，il=0 输入脉冲为输入脉冲为“1”1”时，时，VTVT导通导通 返回返回下一页下一页上一页上一页 输入输入脉冲消失脉冲消失后，后，VTVT截止，截止，L L两端将产生一感应电压。两端将产生一感应电压。V=L(di/dt)，由于由于VTVT关断时间关断时间dtdt很短，很短，故故感应电压感应电压U U很大，将击穿晶体管，很大，将击穿晶体管，为此增加二极管为此增加二极管 D D 续流续流，续流电流，续流电流:LRDL 而而V VT2T2在高压控制电路下在高压控制电路下导通导通 时间时间t t1 1较短较短(100-600 (100-600 s)s)绕组在绕组在高压高压 E EH H下电流下电流

6、 迅速增大至迅速增大至额定值额定值，此时此时低压低压 E EL L无效无效。（3）高低压双压型驱动电源高低压双压型驱动电源 输入脉冲信号为输入脉冲信号为“0”0”时，时，V VT1T1、VT2VT2均截止，均截止，i iL L=0=0 输入信号为输入信号为“1”1”时，时，V VT1 T1 导导通通 t t1 1之后，之后，V VT2T2截止截止，低压供压低压供压，维持维持绕组所需的绕组所需的额定电流额定电流IeIeEHEL下一页下一页上一页上一页 输入脉冲输入脉冲信号消失信号消失(为为“0”)0”)，V VT1T1、VT2VT2均截止均截止，L L上电流经上电流经放电回路放电回路：LRoVD

7、2EHELVD1L 迅速下降迅速下降 EH供电，励磁电流供电，励磁电流前沿电流前沿电流 Ip=EH/(r+R0)(1-e-t/Ti)由此计算由此计算t1 t1=T/n EH/EH+In(r+R0)In要求高压通电，要求高压通电，电流达到的数值电流达到的数值下页下页上一页上一页1)1)绕组上电流绕组上电流I Il l 随外加电压随外加电压(E(EH H、E EL L)变化而变化变化而变化，2)2)当外加电压变化时，电机特性变差，工作不稳定当外加电压变化时，电机特性变差，工作不稳定 2)双电压功放电路缺点是在高低压处电流出现凹点，这样必然引起力矩在尖点电下降，而斩波型可克服这一缺点。EH EL返回

8、返回存在的问题：存在的问题：下一页下一页上一页上一页（4 4）恒流斩波型）恒流斩波型工作原理如下：工作原理如下：Vin ，T5(+)后，使后，使D1(+)、T1(+)使使T2()、T3、T4(+);另一路另一路Vin T6、T7、T8(+)，使绕组，使绕组L电流电流iL增大。当绕组中增大。当绕组中的电流升到额定值以上时，从采样电阻电阻的电流升到额定值以上时，从采样电阻电阻Rn产生的压降产生的压降Vs Vp(参考电参考电压压)时，运放时，运放OP1输出输出 ，使，使D2(+),引引T5()，T1()；T2(+)T3，T4()关闭电源关闭电源U；绕组的反电势泄放回路有：一路为；绕组的反电势泄放回路

9、有：一路为L RL T8 R12 D3 。另一路为：。另一路为：LRL R13 D4 U D3。由于两个泄放放回路的并联电阻小，。由于两个泄放放回路的并联电阻小，所以泄放时间常数大，所以泄放时间常数大，L中电流缓慢下降，当中电流缓慢下降，当iL降到额定值以下时，降到额定值以下时，Vs U2U3U2U3PQ电压越低，电压越低，转速越低，转速越低，调速调速方向从基值往下调。方向从基值往下调。（1）降压的特性是一簇与固有特性平行的直线，）降压的特性是一簇与固有特性平行的直线，无论无论是满载、轻载还是空载都有明显的调速效果。是满载、轻载还是空载都有明显的调速效果。（2）由于特性硬度不变，低速时由于负载

10、变化引起的）由于特性硬度不变，低速时由于负载变化引起的转速波动不大。静态稳定性好，转速波动不大。静态稳定性好，调速范围大。调速范围大。（3）可平滑调节端电压，）可平滑调节端电压，使转速平滑调节，实现无使转速平滑调节，实现无级调速。级调速。（4）调节过程能量损耗小。）调节过程能量损耗小。调压调速的特点：调压调速的特点：Tn改变励磁调速改变励磁调速改变励磁电流调速，实际上是减少励磁电流的改变励磁电流调速，实际上是减少励磁电流的调速，调速，所以又称弱磁调速。所以又称弱磁调速。弱磁调速：保持弱磁调速：保持U U，R Rt t0 0，仅减小电动机的励磁，仅减小电动机的励磁电流电流I If f使主磁通减小

11、，达到调速目的。使主磁通减小，达到调速目的。If1PIf2QIf1If2从两个稳定点从两个稳定点P P、Q Q对应转速说对应转速说明减小励磁可以使转速升高。明减小励磁可以使转速升高。弱磁调速调速前后的量：调速前后的量：（1）假定负载转矩不变，）假定负载转矩不变，(2)假定磁路不饱和，不计电枢反应和假定磁路不饱和，不计电枢反应和I Ia aR Ra a的变化的变化（3）恒转矩负载，恒转矩负载，基本不变基本不变弱磁调速特点弱磁调速特点优点优点：设备简单，调节方便，能耗小。设备简单，调节方便，能耗小。缺点：缺点：单方向调节，转速调得过高，励磁过弱，单方向调节，转速调得过高，励磁过弱，电枢电流变大，电

12、枢电流变大，换向变坏，换向变坏，出现不稳定。出现不稳定。改变电枢回路电阻调速改变电枢回路电阻调速 保持保持U UU UN N且且 N N不变，电枢回路中串入调不变，电枢回路中串入调速电阻速电阻R Rt t，使同一个负载得到不同转速的方法，使同一个负载得到不同转速的方法，称为称为电枢串电阻调速电枢串电阻调速。串入电枢回路的电阻越大，串入电枢回路的电阻越大，转转速越低。速越低。R2R1PQR1R2R3TnR3电机运行于固有机械特性上的转电机运行于固有机械特性上的转速称为基速。速称为基速。电枢回路串电阻调电枢回路串电阻调速的方法，速的方法，只能从基速往下调。只能从基速往下调。串电枢电阻调速串电枢电阻

13、调速该调速的特点：该调速的特点：（1）设备简单、操作方便。）设备简单、操作方便。（2）低速时，）低速时，机械特性很软，机械特性很软，当负载变化时，当负载变化时，转速波动很大。静态稳定性差转速波动很大。静态稳定性差 调速范围不大。调速范围不大。（3）由于电阻的不连续调节，）由于电阻的不连续调节，因此速度调节因此速度调节不平滑，不平滑，属有级调速。属有级调速。（4）电枢电流在电枢电流在R Rt t上消耗的能量大，上消耗的能量大，调速时调速时效率低。效率低。效率与转速成正比。效率与转速成正比。6.3.2 直流伺服电机直流伺服电机 1.1.机械特性机械特性机械特性机械特性电枢法时，电枢法时，=C，若控

14、制电压，若控制电压UC，则，则n=n0KT 式中：式中：n0=U/Ce 理想空载转速理想空载转速 斜率斜率分析两种情况，当分析两种情况，当T0时，时，n n0 u/(Ce )当当n0时时,n0 kT kTd 堵转转矩堵转转矩所以，机械特性所以，机械特性n=f(T)即，机械特性是一组斜率相同的直线簇。即，机械特性是一组斜率相同的直线簇。机械特性的斜率机械特性的斜率K也可用也可用 k n/T表示；表示；K，则对应于，则对应于某一转矩某一转矩T变化，转速变化，转速n,说明机械特性软。反之说明机械特性软。反之K减小减小,则机械特性硬。则机械特性硬。（因为（因为Ce、Cm中均为常数）所以中均为常数）所以

15、Ra增大、增大、K增大，反之亦增大，反之亦然。然。2.2.动特性动特性动特性动特性 定义：电枢加上阶跃电压时，转子速度随时间的变化规律为为伺服电机的动特性。定义：电枢加上阶跃电压时，转子速度随时间的变化规律为为伺服电机的动特性。n=f(t)动特性的本质是由过渡过程来描述的。产生过渡过程的原因在于电机存在两种动特性的本质是由过渡过程来描述的。产生过渡过程的原因在于电机存在两种惯性：惯性：机械惯性和电磁惯性。机械惯性和电磁惯性。机械惯性：机械惯性：由于电机和负载都有惯量，故转速由于电机和负载都有惯量，故转速n不能突变，转动惯量不能突变，转动惯量J是造成机是造成机械过渡过程的原因。械过渡过程的原因。

16、电磁惯性：电磁惯性：由于电机绕组有电感，故电枢电流不能突变，电感式造成电磁惯性由于电机绕组有电感，故电枢电流不能突变，电感式造成电磁惯性的原因。的原因。机械惯性和电磁惯性相互影响，构成了电机总过渡过程，一般机械惯性和电磁惯性相互影响，构成了电机总过渡过程，一般电磁过渡过程比电磁过渡过程比机械过渡过程短，可忽略。机械过渡过程短，可忽略。考虑到电感对电枢电流的影响，故动态电压平衡方程为：考虑到电感对电枢电流的影响，故动态电压平衡方程为：式中：式中：La 电枢电感电枢电感 在过渡过程中，电磁转矩在过渡过程中，电磁转矩T除了要克服轴上的除了要克服轴上的总的阻转矩总的阻转矩T外，还要克服轴上的惯性力矩，

17、故转外，还要克服轴上的惯性力矩，故转矩平衡方程为：矩平衡方程为：式中：式中：Ts-总阻转矩；总阻转矩；J-电机及负载的等效转动惯量；电机及负载的等效转动惯量；-转子的角速度转子的角速度。但过渡过程中但过渡过程中,T主要用来克服主要用来克服J d/dt,Ts所占比所占比例很小例很小,可忽略。所以，可忽略。所以，则有则有等式两边同除以等式两边同除以Ce 则则令，令，则则，式中式中：j 机电时间常数，表示加上电枢电压后，转速机电时间常数，表示加上电枢电压后，转速 达到额定值过程达到额定值过程 时间的过渡。时间的过渡。d电磁时间常数，表示加上电枢电压后，电枢电磁时间常数，表示加上电枢电压后，电枢 电流

18、达到额定值的过渡过程时间。电流达到额定值的过渡过程时间。由于由于d j，均可忽略，均可忽略，所以所以进行进行L变换，得变换，得直直流伺服电机传递函数流伺服电机传递函数G(s)是输出转速与输入电枢电压拉氏变换之比，即是输出转速与输入电枢电压拉氏变换之比，即式中：式中：KG=I/Ce 为静态放大系数，表示转子速度随为静态放大系数，表示转子速度随U的变的变化程度。从上式看出，直流伺服电机是一个惯性环节。化程度。从上式看出，直流伺服电机是一个惯性环节。当给电枢加上阶跃电压当给电枢加上阶跃电压U，电机转速，电机转速n从从0n0的过渡过程为：的过渡过程为：所以，进行所以，进行L反变换反变换有，有，从式中知

19、，当从式中知，当t=j 时，时，n=0.632n0，上升到，上升到n0的时间的时间 当当t=3j时，时，n=0.95n 0，此时过渡过程基，此时过渡过程基 本结束，即本结束，即t=3j。小结：小结：机械特性的斜率K减小，特性硬，则电机时间常数j降低，过渡过程短；反之，K增大，过渡过程长。若考虑电磁时间常数若考虑电磁时间常数d，则为二阶振荡环节，波形如下，则为二阶振荡环节，波形如下3.大惯量直流伺服电机大惯量直流伺服电机大惯量直流伺服电机又称宽调速直流伺服电机，大惯量直流伺服电机又称宽调速直流伺服电机，是上世纪是上世纪60年代末年代末70年代初在小惯量电机和力年代初在小惯量电机和力矩电机的基础上

20、发展起来的，目前广泛应用于矩电机的基础上发展起来的，目前广泛应用于数控系统中。数控系统中。1）结构特点）结构特点 大惯量直流伺服电机结构如图，激励方式大惯量直流伺服电机结构如图，激励方式为永磁式。从电磁转矩公式为永磁式。从电磁转矩公式T=Cm Ia。转矩常。转矩常数数 Cm=PN/(2a),为了得到大的输出力矩，采为了得到大的输出力矩，采用以下措施：用以下措施：a.采用高性能磁性材料，以产生强磁场采用高性能磁性材料，以产生强磁场；材料保磁材料保磁性能的稳定性；当峰值转矩达到额定值性能的稳定性；当峰值转矩达到额定值1015倍不退倍不退磁；磁性材料：铝镍钴、陶瓷缺氧体、稀土磁；磁性材料：铝镍钴、陶

21、瓷缺氧体、稀土 钴钴 （性（性能最好）能最好）b.增加总导体数增加总导体数N，增加磁极对数，增加磁极对数p使使cm增加增加。大惯量电机提供大转矩还在于：低速输出转矩大，大惯量电机提供大转矩还在于：低速输出转矩大，最大峰值转矩可达额定转矩的最大峰值转矩可达额定转矩的10倍以上，过载能力强，倍以上，过载能力强，允许过载时间长。由于电机本身惯量大，输出力矩大，允许过载时间长。由于电机本身惯量大，输出力矩大，可直接驱动负载，无需机械减速传动链。可直接驱动负载，无需机械减速传动链。这类电机调速范围较宽，一般可达这类电机调速范围较宽，一般可达1000，电机，电机的热容量大，热时间常数大，可达的热容量大，热

22、时间常数大，可达120分钟左右，或分钟左右，或在过载条件下工作。在过载条件下工作。2 2）工作特性）工作特性宽调速电机的工作特性由一些参数及特性曲线所限定。电机的容许转矩宽调速电机的工作特性由一些参数及特性曲线所限定。电机的容许转矩T转速转速n随加工及运行条件而改变随加工及运行条件而改变Uk最高运行电压；最高运行电压；Tknmax时的转矩；时的转矩；Tr 连续工作转矩；连续工作转矩；Up 峰值电压；峰值电压；Tp 峰值转矩；峰值转矩；ACB换向限制曲线；换向限制曲线；CTr 发热限制曲线；发热限制曲线；区区连续工作区间；连续工作区间；区区电机间歇工作区间；电机间歇工作区间；区区瞬时加速或正、瞬

23、时加速或正、反转短暂工作区；反转短暂工作区；BTp去磁限制线；去磁限制线；DE瞬时换向界限。瞬时换向界限。大惯量直流伺服电机技术性能较好，有成本低的可控硅调压器，与大惯量直流伺服电机技术性能较好，有成本低的可控硅调压器，与脉宽调压器，在数控机床得到广泛应用。脉宽调压器，在数控机床得到广泛应用。4 4.直流伺服电机的PWM控制由电工学知识，在直流电机转子磁场不饱和时，改由电工学知识，在直流电机转子磁场不饱和时，改变电枢电压变电枢电压U，可以改变转子转速，从前述分析，可以改变转子转速，从前述分析，转子有机械惯性，绕组有电磁惯性，机械时间常数、转子有机械惯性，绕组有电磁惯性，机械时间常数、电磁时间常

24、数都较大，故电枢电压可用周期远小于电磁时间常数都较大，故电枢电压可用周期远小于电机械时间常数的方波平均电压来代替。将直流电电机械时间常数的方波平均电压来代替。将直流电源电压转换成频率源电压转换成频率f2000HZ的方波电压的方波电压 电机绕组，通过对开关闭合时间长短控制电机绕组，通过对开关闭合时间长短控制控制电控制电枢绕组两端的平均电压达到调速的目的。枢绕组两端的平均电压达到调速的目的。物理模型物理模型设闭合时间设闭合时间，打开时间为，打开时间为T。因。因U为常数，则电枢上电压为常数，则电枢上电压的波形是一个方波列，其高度的波形是一个方波列，其高度U，宽度为，宽度为，其平均值为：，其平均值为：

25、从上式可看出，从上式可看出，电枢转速电枢转速n脉冲宽度脉冲宽度。目前应用的是目前应用的是PWM晶体管功率放大器，即由两部分组成：晶体管功率放大器，即由两部分组成：电压脉宽变换器，开关式功率放大器；电压脉宽变换器，开关式功率放大器；负载：伺服电机负载：伺服电机。式中式中T(/T)为为 导通率或占空比。导通率或占空比。为分析方便起见，若忽略电枢电阻为分析方便起见，若忽略电枢电阻Ra，则电枢电压方程为：，则电枢电压方程为：1）脉宽调制器）脉宽调制器产生产生PWM脉冲的环节脉冲的环节，所产生的，所产生的PWM脉冲脉冲驱动驱动放大后放大后 功率放大器断波放大器。功率放大器断波放大器。即即 UA(或或UB

26、)0，满量程正电压输出满量程正电压输出UA(或或UB)0，满量，满量程负电平输出。程负电平输出。P1、P2、P3、P4四路四路PWM信号经延时处理信号经延时处理驱动放大驱动放大后后功放。功放。三角波发生器及三角波发生器及PWM调制原理图调制原理图倍频式脉宽调制器倍频式脉宽调制器（所谓倍频式：电机电枢（所谓倍频式：电机电枢电压的频率是晶体管开电压的频率是晶体管开关频率的两倍）。关频率的两倍）。结论：结论：控制电平控制电平Uc的大的大小与电动机电枢两端的小与电动机电枢两端的脉冲电压宽度成正比，脉冲电压宽度成正比，稳态时，稳态时，Uc与与n成正比。成正比。2）晶体管）晶体管PWM放大器放大器即把脉宽

27、调制后的方即把脉宽调制后的方波信号驱动后，变换波信号驱动后，变换为宽度可调的方波脉为宽度可调的方波脉冲，加在电枢两端。冲，加在电枢两端。图中：图中：T1 T4；大功率晶体管大功率晶体管 D1 D4：续流二极管续流二极管电机正转分析电机正转分析a)、t1 t 0c)、t3 时刻时刻T1(-)、T2(+)、T4(+)由于电枢电由于电枢电感作用，感作用，T2“假导通假导通”：UAB=0d)、t4时刻时刻T2(-)、T1(+)、T4(+)、UAB 0从上分析晶体管从导通从上分析晶体管从导通截截 止止变化一次，电枢两端通电状态变化一次，电枢两端通电状态变化了两次，即电枢电压频率变化了两次，即电枢电压频率

28、是晶体管开关频率的两倍频。是晶体管开关频率的两倍频。反转状态与正转分析类似。反转状态与正转分析类似。a.开关频率高，频率可达开关频率高，频率可达2000HZ，比机械部件，比机械部件固有频率高，可以避开机械共振点；固有频率高，可以避开机械共振点；b.电流的有效值与平均值之比（纹波系数）为电流的有效值与平均值之比（纹波系数）为1.0051.01，故电机发热量很小。由于电流接，故电机发热量很小。由于电流接近于直流，电磁转矩恒定，电机运行平稳；近于直流，电磁转矩恒定，电机运行平稳；c.频带较宽，即系统能够响应的频率范围宽，频带较宽，即系统能够响应的频率范围宽，动特性好，有良好的线性。动特性好，有良好的线性。3）PWM调速特点调速特点PWM双闭环调速系统电路图双闭环调速系统电路图数字数字PWM控制系统控制系统