机电一体化培训PPT.ppt

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1、三向培训学院三向培训学院机电一体化大赛培训班机电一体化大赛培训班2013年2月28日v815Q815Q机电一体化综合实训机电一体化综合实训设备介绍设备介绍 话题一话题一SX-815Q介绍介绍技能竞赛技能竞赛参照世界技能竞赛标准参照世界技能竞赛标准适合市、省、部级各类竞赛适合市、省、部级各类竞赛技术先进性适合高技能人才培训基地需求技术先进性适合高技能人才培训基地需求维修电工、维修电工、PLC设计师、工业自动化等专业教学实习设计师、工业自动化等专业教学实习项目的定位：项目的定位：自动化高新技术培训鉴定自动化高新技术培训鉴定高技能培训基地高技能培训基地SX-815Q介绍介绍v设备是以模块化的设备是以

2、模块化的“工作单元工作单元”为核心组成的为核心组成的MPS生产线。生产线。设备组成：设备组成：v目前已经开发的工作单元：目前已经开发的工作单元：10个个 集成了PLC、模块量模块、触摸屏、工业机器人、CCD视觉处理、变频器驱动、步进驱动、伺服驱动、气压驱动、电力电子、传感器、网络通讯等技术。SX-815Q介绍介绍工作单元：工作单元：SX-815Q介绍介绍v工作单元组成工作站，多个工作站工作单元组成工作站，多个工作站不同搭配形成不同功能的工作站不同搭配形成不同功能的工作站7个组合应用个组合应用工作站与工作单元：工作站与工作单元：SX-815Q介绍介绍6轴应用轴应用4轴应用轴应用2轴应用轴应用SX

3、-815Q介绍介绍标准配置：标准配置：颗粒上料单元颗粒上料单元加盖拧盖单元加盖拧盖单元检测分拣单元检测分拣单元6轴机器人单元轴机器人单元成品入仓单元成品入仓单元SX-815Q介绍介绍1、颗粒上料、颗粒上料设备功能：设备功能：空瓶被人工摆放在上料皮带（短皮带由直流电机驱动）上，启动运行后，瓶子被逐个运送到填装颗粒的输送皮带上（长皮带由直流电机驱动）；同时循环选料输送带（由变频电机驱动）启动，多个颗粒在输送带上循环移动，通过色标传感器对颗粒的颜色进行分辨，当出现被选颜色颗粒时，待该颗粒进入下一条输送带后，电机反转将该物料停放于颗粒搬运机构的正下方；当空瓶经过填装机构下方时，通过定位气缸对瓶子定位，

4、然后颗粒搬运机构启动搬运流程对空瓶填装颗粒，空瓶被加入三个颗粒，继续随长皮带前进。SX-815Q介绍介绍2、加盖拧盖、加盖拧盖设备功能：设备功能：被加满液体（或填装颗粒后）的瓶子通过输送带（带由直流电机驱动）被输送到加盖机构后，通过定位气缸对瓶子定位，加盖机构启动加盖流程，完成加盖动作；加上盖的瓶子继续被送往拧盖机构，到了拧盖机构下方后，通过定位气缸对瓶子定位，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧，继续随长皮带前进。SX-815Q介绍介绍3、检测分拣、检测分拣设备功能：设备功能：拧盖后的瓶子经过此单元进行检测，在检测皮带（长皮带由直流电机驱动）上前进，检测内容；1）回归反射传感器检测瓶盖是否拧紧；2）龙门

5、机构水对射传感器检测瓶子内部液位是否符合要求（配合液体灌装流程）；龙门机构对射光纤传感器检测瓶子内部颗粒数量是否符合要求（配合颗粒上料流程）；龙门机构上方的颜色光纤传感器对拧盖颜色进行识别；瓶子通过龙门后即检测完毕，继续随长皮带前进；拧盖、液位（或颗粒数量）不合格的瓶子被分拣机构推送到废品皮带上（短皮带带由直流电机驱动）；拧盖与液位均合格的瓶子被输送到皮带末端，等待机器人搬运。SX-815Q介绍介绍4、搬运包装、搬运包装设备功能：设备功能：通过六轴机器人对经过检测分拣单元检测合格的灌装瓶进行搬运装箱，在箱子中装入4个瓶子后；机器人用双吸盘进行加盖；机器人用一个或两个吸盘在盒盖上贴上和箱子中瓶子

6、的盖子颜色相对应的标签以显示箱子内的摆放情况；2个箱体升降台存储箱子和箱盖，并由步进电机晚上升降台的升降；机器人拾取视觉单元输送的标签贴到箱盖上。第6点是只有选配了视觉检测单元才能实现的功能。SX-815Q介绍介绍5、成品入仓单元、成品入仓单元工作单元：工作单元：两轴伺服电机控制堆垛机的位置；堆垛机上有双吸盘和气缸组成用于抓取六轴机器人单元所完成的箱子；通过脉冲定位控制和仓位传感器的配合，成品箱子被堆垛机依次放入仓库的仓位中，直到仓库被堆满。SX-815Q介绍介绍设备单元内接线：设备单元内接线：控制挂板控制挂板其他控制元件台面执行机构台面执行机构信号线信号线信号线信号线3737芯并口线芯并口线

7、芯并口线芯并口线其他控制元件信号线信号线信号线信号线1515芯并口线芯并口线芯并口线芯并口线24V24V电源线，电电源线，电电源线，电电源线，电机动力线等机动力线等机动力线等机动力线等SX-815Q介绍介绍设备单元间的连接：设备单元间的连接：气源气源电源箱电源箱颗粒上料单元颗粒上料单元加盖拧盖单元加盖拧盖单元检测分拣单元检测分拣单元6轴机器人单元轴机器人单元成品入仓单元成品入仓单元电源线电源线气管气管课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 v颗粒上料单元颗粒上料单元 课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 设备认识设备认识上料皮带主皮带控制挂板按钮板（电源模块）按钮板（控制模块）桌体光纤传感器

8、放大器台面接口板ABB中间断电器定位气缸光纤头吸取机构选料皮带推料气缸物料筒课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 设备认识设备认识颜色确认传感颜色确认传感器器物料检测传感器物料检测传感器推料气缸推料气缸推料气缸前限推料气缸前限课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 互动时间互动时间问答问答问答问答1 1：请说出传感器按照感应方式不同，可请说出传感器按照感应方式不同，可请说出传感器按照感应方式不同，可请说出传感器按照感应方式不同，可以分为哪几种传感器？以分为哪几种传感器？以分为哪几种传感器？以分为哪几种传感器？问答问答问答问答2 2：请说出传感器按照接口方式不同，可请说出传感器按照接口方式不同

9、，可请说出传感器按照接口方式不同，可请说出传感器按照接口方式不同，可以分为哪几种传感器？以分为哪几种传感器？以分为哪几种传感器？以分为哪几种传感器？课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 NPNNPN传感器传感器传感器传感器磁性开关磁性开关磁性开关磁性开关课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 PLCPLC输入原理输入原理输入原理输入原理课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 变频器的应用原理变频器的应用原理变频器的应用原理变频器的应用原理FR-D740FR-D740变频器的主回路变频器的主回路变频器的主回路变频器的主回路课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 变频器的应用原理变频器的应用原理

10、变频器的应用原理变频器的应用原理FR-D740FR-D740变频器变频器变频器变频器输出信号输出信号输出信号输出信号控制输入信号控制输入信号控制输入信号控制输入信号课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 变频器的参数设置变频器的参数设置变频器的参数设置变频器的参数设置参数参数名称名称初始值初始值设定值设定值Pr.1上限频率120050Pr.2下限频率010Pr.4多段速设定（高速）5045Pr.5多段速设定（中速）3035Pr.6多段速设定（低速）1025Pr.7加速时间51Pr.8减速时间51Pr.79运行模式选择004课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 动作要求动作要求见视频见视频课程

11、一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 IO原理原理课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 控制程序设计思路控制程序设计思路 1 1、将设备分成、将设备分成、将设备分成、将设备分成3 3大模块：输送皮带、小料块上料分大模块：输送皮带、小料块上料分大模块：输送皮带、小料块上料分大模块：输送皮带、小料块上料分拣机构、吸取机构拣机构、吸取机构拣机构、吸取机构拣机构、吸取机构 。2 2、3 3大模块各自写成一个子程序。大模块各自写成一个子程序。大模块各自写成一个子程序。大模块各自写成一个子程序。3 3、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个、各模块之间通过自己的

12、交换信号，连接成一个、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个完整的单元控制程序完整的单元控制程序完整的单元控制程序完整的单元控制程序课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 吸取机构相关吸取机构相关IO 序号名称功能描述备注1X14填装升降气缸上限位感应，X14闭合2X15填装升降气缸下限位感应，X15闭合3X16旋转气缸左限感应，X16闭合4X17旋转气缸右限感应，X17闭合5X20吸盘填装物料感应，X20闭合6Y2Y2闭合 旋转气缸旋转7Y3Y3闭合 填装升降气缸下降8Y4Y4闭合 取料吸盘拾取课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 输送皮带相关输送皮带相关IO 序号名称功能描述备注1X0

13、上料传感器感应到物料，X0闭合2X1颗粒填装位感应到物料，X1闭合3X7定位气缸后限4Y0Y0闭合 上料皮带运行5Y1Y1闭合 主皮带运行6Y5定位气缸电磁阀课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 料块上料料块上料分拣机构分拣机构相关相关IO 序号序号名称名称功能描述功能描述备注备注1X2检测到颜色A物料，X2闭合2X3检测到颜色B物料，X3闭合3X4检测到料筒A有物料，X4闭合4X5检测到料筒B有物料，X5闭合5X6输送带取料位检测到物料，X6闭合6X21推杆气缸A前限7X22推杆气缸B前限课程一课程一 颗粒上料单元颗粒上料单元 料块上料料块上料分拣机构分拣机构相关相关IO 序号序号名称名称

14、功能描述功能描述备注备注8Y6Y6闭合 推料气缸A推料9Y7Y7闭合 推料气缸B推料10Y13Y13闭合 变频电机正传11Y14Y14闭合 变频电机反转12Y15Y15闭合 变频电机高速档13Y16Y16闭合 变频电机中速档14Y17Y17闭合 变频电机低速档课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 vv 加盖拧盖单元加盖拧盖单元课程二课程二加盖拧盖单元加盖拧盖单元 主皮带控制挂板按钮板（电源模块）按钮板（控制模块）桌体台面接口板ABB中间断电器定位气缸光纤头拧盖机构加盖机构加盖升降气缸课程二课程二加盖拧盖单元加盖拧盖单元 加盖伸缩气缸料筒瓶盖检测传感器拧盖电机拧盖升降气缸料筒加盖机构拧盖机构加

15、盖气抓课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 互动时间互动时间问答问答问答问答1 1：气动元件有哪些气动元件有哪些气动元件有哪些气动元件有哪些问答问答问答问答2 2：请你说说单作用气缸与双作用气缸的请你说说单作用气缸与双作用气缸的请你说说单作用气缸与双作用气缸的请你说说单作用气缸与双作用气缸的区别区别区别区别课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 常见气缸的工作原理常见气缸的工作原理单作用气缸单作用气缸单作用气缸单作用气缸弹簧恢复弹簧恢复弹簧恢复弹簧恢复重力恢复重力恢复重力恢复重力恢复进气口进气口进气口进气口出气口出气口出气口出气口出气口出气口出气口出气口进气口进气口进气口进气口课程二课程二

16、加盖拧盖单元加盖拧盖单元 常见气缸的工作原理常见气缸的工作原理双作用气缸双作用气缸双作用气缸双作用气缸进进进进/出气口出气口出气口出气口进进进进/出气口出气口出气口出气口课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 IOIO原理原理课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 见视频见视频动作要求动作要求课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元控制程序设计思路控制程序设计思路 1 1、将设备分成、将设备分成、将设备分成、将设备分成3 3大模块：输送皮带、加盖机构、拧大模块：输送皮带、加盖机构、拧大模块：输送皮带、加盖机构、拧大模块：输送皮带、加盖机构、拧盖机构盖机构盖机构盖机构 。2 2、3 3大模块各自写

17、成一个子程序。大模块各自写成一个子程序。大模块各自写成一个子程序。大模块各自写成一个子程序。3 3、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个、各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个完整的单元控制程序完整的单元控制程序完整的单元控制程序完整的单元控制程序课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 序号名称功能描述备注1X01加盖位传感器感应到物料，X1闭合2X02拧盖位传感器感应到物料，X2闭合3X07加盖定位气缸后限位感应，X7闭合 4X15拧盖定位气缸后限位感应，X15闭合5Y0Y0闭合，加盖拧盖皮带运行6Y4

18、Y4闭合，加盖定位气缸伸出7Y6Y6闭合，拧盖定位气缸伸出皮带机构皮带机构IO课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 序号名称功能描述备注1X0瓶盖料筒感应到瓶盖，X0闭合2X3加盖伸缩气缸伸出前限位感应，X3闭合3X4加盖伸缩气缸缩回后限位感应，X4闭合4X5加盖升降气缸上限位感应，X5闭合5X6加盖升降气缸下限位感应，X6闭合6Y2Y2闭合，加盖伸缩气缸伸出7Y3Y3闭合，加盖升降气缸下降加盖机构加盖机构IO课程二课程二 加盖拧盖单元加盖拧盖单元 序号名称功能描述备注1X14拧盖升降气缸上限位感应，X14闭合2Y1Y1闭合，拧盖电机运行3Y5Y5闭合，拧盖升降气缸下降拧盖机构拧盖机构课程三

19、课程三 检测分拣检测分拣单元单元 vv 检测分拣单元检测分拣单元课程三课程三 检测分拣检测分拣单元单元 设备认识设备认识主输送带桌体桌面接口板控制挂板按钮板龙门检测机构不合格位到位检测分拣气缸出料位检测传感器废料皮带进料位检测传感器课程三课程三 检测分拣检测分拣单元单元 设备设备 认识认识龙门检测机龙门检测机状态灯带状态灯带光纤A发射光纤光纤A接收接收光纤光纤B发射端发射端光纤B接收端瓶盖颜色检测瓶盖颜色检测课程三课程三 检测分拣检测分拣单元单元 接口线路板接口线路板20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 3701 02 03 04

20、 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 1956 57 58 59 60 61 62 6364 65 66 67 68 69 70 71 72 7338 39 40 41 42 43 44 4546 47 48 49 50 51 52 53 54 5524V端子端子0V端子端子信号端子信号端子课程课程三三 检测分拣检测分拣单元单元 IO原理原理见视频见视频动作要求动作要求课程课程三三 检测分拣检测分拣单元单元 课程课程三三 检测分拣检测分拣单元单元 序号序号名称名称功能描述功能描述1X00进料检测传感器感应到物料，X00闭合2X01旋紧检测传感器感

21、应到瓶盖，X01闭合3X03瓶盖颜色传感器感应到蓝色，X03闭合4X04瓶盖颜色传感器感应到白色，X04闭合5X05不合格到位传感器感应到物料，X05闭合6X06出料检测传感器感应到物料，X06闭合7X07分拣气缸退回限位感应，X07闭合序号序号名称名称功能描述功能描述8X14合格检测A9X15合格检测B10Y00Y00闭合，主皮带运行11Y01Y01闭合，辅皮带运行12Y02Y02闭合，龙门灯带绿灯点亮13Y03Y03闭合，龙门灯带红灯点亮14Y04Y04闭合，龙门灯带蓝灯点亮15Y05Y05闭合，分拣气缸伸出检测分拣机构检测分拣机构IO课程三课程三 检测分拣检测分拣单元单元 控制程序思路控

22、制程序思路1 1、X1X1输入，拧盖不合格，红色灯常亮输入，拧盖不合格，红色灯常亮输入，拧盖不合格，红色灯常亮输入，拧盖不合格，红色灯常亮2 2、X14X14、X15X15都有输入，颗粒太多；都有输入，颗粒太多；都有输入，颗粒太多；都有输入，颗粒太多；X14X14、X15X15都没都没都没都没输入，颗粒太少。两种情况都不合格，红色灯慢闪输入，颗粒太少。两种情况都不合格，红色灯慢闪输入，颗粒太少。两种情况都不合格，红色灯慢闪输入，颗粒太少。两种情况都不合格，红色灯慢闪3 3、X3X3、X4X4都无输入，未加盖，不合格，红色灯快闪。都无输入，未加盖，不合格，红色灯快闪。都无输入，未加盖，不合格，红

23、色灯快闪。都无输入，未加盖，不合格，红色灯快闪。4 4、其他合格情况下：、其他合格情况下：、其他合格情况下：、其他合格情况下：X3X3、X4X4都有输入，白色盖绿色都有输入，白色盖绿色都有输入，白色盖绿色都有输入，白色盖绿色灯闪亮；只有灯闪亮；只有灯闪亮；只有灯闪亮；只有X4X4输入，黑色盖，绿色灯常亮。输入，黑色盖，绿色灯常亮。输入，黑色盖，绿色灯常亮。输入，黑色盖，绿色灯常亮。5 5、合格瓶输入以皮带末端；不合格瓶被分拣气缸推、合格瓶输入以皮带末端；不合格瓶被分拣气缸推、合格瓶输入以皮带末端；不合格瓶被分拣气缸推、合格瓶输入以皮带末端；不合格瓶被分拣气缸推送到不合格皮带。送到不合格皮带。送

24、到不合格皮带。送到不合格皮带。课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 v六轴机器人单元课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 设备设备 认识认识标签台桌体桌面接口板控制挂板按钮板升降台A出料台加盖定位气缸推杆气缸B 抓手推杆气缸A升降台B吸盘课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 IO原理原理课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 机器人分类机器人分类课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 机器人系统的组成机器人系统的组成示教器电缆示教器电缆示教器电缆示教器电缆编码器电缆编码器电缆编码器电缆编码器电缆电机电缆电机电缆电机电缆电机电缆示教器控制器本体PLC课程四课程四 六轴机

25、器人单元六轴机器人单元 控制器操作面板控制器操作面板课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 示教器示教器1)12)13)课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 JOG 点动操作点动操作关节坐标模式关节坐标模式关节坐标模式关节坐标模式直交坐标模式直交坐标模式直交坐标模式直交坐标模式工具坐标模式工具坐标模式工具坐标模式工具坐标模式课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 点的示教点的示教1、编辑程序 在电脑上编辑下列程序，并下载到控制器，过程看软件操作演示 MOV P0 MOV P1 MOV P2课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 2、示教移动机器人按“EXE”按“1”点的示教点

26、的示教1）按“JOG”进入点动画面，移动机械手到当前点P50所需的位置2）按“JOG”返回右侧示教画面课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 3、示教登录按F2“示教”点的示教点的示教按F1“是”课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 1、变量程序语言程序语言数数值值型型位置型位置型关关节节型型字符串型字符串型常量变量M0,M10,M11C0,C1,C10P1,P2J1,J2课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 1、常用指令语句程序语言程序语言1机器人动作控制关节插补动作Mov2直线插补动作Mvs3圆弧插补动作Mvr,Mvr2,Mvc4最佳加减速动作Oadl5抓手控制HOpen,

27、HClose6托盘运算Def Plt,Plt课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 1、常用指令语句程序语言程序语言7程序控制无条件分支条件分支GoTo,If Then Else8循环For Next9中断Def Act,Act10子程序GoSub,CallP11定时器Dly12停止End,Hlt13外部信号输入输出信号M_In,M_Out14其它速度设置ovrd16 伺服开头Servo on/off17抓手控制Hopen/Hclose课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 1、常用指令语句程序语言程序语言14其它速度设置ovrd15速度设置spd16 伺服开头Servo on/off

28、17抓手控制Hopen/Hclose课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 2、关键指令讲解程序语言程序语言1)、Mov P1开始点目标位置开始点目标位置2)、Mvs P13)、Mvr P1开始点结束点通过点课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 2、关键指令讲解程序语言程序语言4)、ovrd/Spd 5)、Dly1 Ovrd 802 Mov P13 Spd 500Spd 5004 Dly 0.54 Dly 0.55 5 Mvs P10,100 Mvs P10,100课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 机器人机器人IO输入信号输入信号输入信号输入信号Def Io in0=Bit

29、,0 程序停止Def Io in1=Bit,1 操作权申请Def Io in2=Bit,2 伺服ONDef Io in3=Bit,3 程序开始Def Io in4=Bit,4 异常复位Def Io in5=Bit,5 伺服OFFDef Io in6=Bit,6 程序复位Def Io in7=Bit,7 回原点Def Io in8=Bit,8 开始搬运Def Io in9=Bit,9 瓶位置Def Io in10=Bit,10 盖位置Def Io in11=Bit,11 签位置Def Io in12=Bit,12 标签颜色Def Io in13=Bit,13 单联机切换Def Io out0=B

30、it,0 操作权有效Def Io out1=Bit,1 伺服OFFDef Io out2=Bit,2 程序停止Def Io out3=Bit,3 异常发生Def Io out4=Bit,4 伺服ONDef Io out5=Bit,5 程序运行中Def Io out6=Bit,6 到原点位Def Io out7=Bit,7 瓶搬运完成Def Io out8=Bit,8 盖搬运完成Def Io out9=Bit,9 签搬运完成Def Io out10=Bit,10 运行中Def Io out11=Bit,11 预留11Def Io out12=Bit,12 预留12Def Io out13=Bit

31、,13 手抓Def Io out14=Bit,14 吸盘ADef Io out15=Bit,15 吸盘B输出信号输出信号输出信号输出信号课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 PLC通过通过IO控制机器控制机器人运行人运行申请操作权申请操作权Y21操作权有效操作权有效X20伺服ON Y22程序复位Y26回原点Y27就绪伺服已经伺服已经ON X24回到原点回到原点 X26通用通用通用通用IOIO控制控制控制控制程序开始Y23程序运行中程序运行中 X25课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 升降及定位机构升降及定位机构IO序号序号 名称名称功能描述功能描述1X0升降台A运动到原点，X0闭

32、合2X1升降台A碰撞上限，X1闭合3X2升降台A碰撞下限，X2闭合4X3升降台B运动到原点，X3闭合5X4升降台B碰撞上限，X4闭合6X5升降台B碰撞下限，X5闭合7X6推料气缸A伸出，X6闭合8X7推料气缸A缩回，X7闭合9X14推料气缸B伸出，X14闭合10X15推料气缸B缩回，X15闭合11X16物料台有物料，X16闭合12X17加盖定位气缸缩回，X17闭合序号序号名称名称功能描述功能描述1Y0Y0闭合 给升降台A发脉冲2Y1Y1闭合 给升降台B发脉冲3Y2Y2闭合 改变升降台A方向4Y3Y3闭合 改变升降台B方向5Y4Y4闭合 升降台气缸A伸出6Y5Y5闭合 升降台气缸B伸出7Y6Y6

33、闭合 加盖定位气缸伸出课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 步进电机驱动器接线端子及拨码设置步进电机驱动器接线端子及拨码设置标记符号标记符号功能功能注释注释POWER/ALARM电源、报警指示灯绿色：电源指示灯红色：报警指示灯PU步进脉冲信号下降沿有效，每当脉冲由高低变化时，电机走一步DIR步进方向信号用于改变电机转向MF电机释放信号低电平时，关断电机线圈电流，驱动器停止工作+V电源正极DC12V-40V-V电源负极+A电机线圈接线红色-A绿色+B蓝色-B黄色SW1SW3电机电流设置ON：1OFF：0SW4SW8电机细分数设置ON：1OFF：0课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元

34、PLC与控制器与控制器IO序号序号名称名称功能描述功能描述1X20机器人操作权有效 X20闭合2X21机器人伺服OFF，X21闭合 3X22机器人程序停止，X22闭合4X23机器人异常发生，X23闭合5X24机器人伺服ON，24闭合6X25机器人程序运行中，X25闭合7X26机器人原点，X26闭合8X27机器人搬运瓶完成，X27闭合9X30机器人搬运盖完成，X30闭合10X31机器人搬运签完成，X31闭合11X32机器人搬运中，X32闭合序号序号名称名称功能描述功能描述12Y20Y20闭合 程序停止13Y21Y21闭合 操作权申请14Y22Y22闭合 伺服ON15Y23Y23闭合 程序开始16

35、Y24Y24闭合 出错复位17Y25Y25闭合 伺服OFF18Y26Y26闭合 程序复位19Y27Y27闭合 回原点20Y30Y30闭合 机器人开始搬运21Y31Y31闭合 机器人搬运瓶子22Y32Y32闭合 机器人搬运盒盖23Y33Y33闭合 机器人搬运标签24Y34Y34闭合 标签选取白色见视频见视频动作要求动作要求课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 机器人动作设计机器人动作设计-搬运盒盖搬运盒盖课程四课程四 六轴机器人单元六轴机器人单元 机器人动作设计机器人动作设计-搬运瓶子搬运瓶子课程四六轴机器人单元课程四六轴机器人单元 机器人动作设

36、计机器人动作设计-搬运瓶子搬运瓶子课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 v成品入仓单元课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 设备设备 认识认识旋转机构控制挂板桌体台面接口板拾取气缸吸盘升降伺服电机旋转电机仓库触摸屏按钮板伺服驱动器课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 设备设备 认识认识课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 ME-10A 系列伺服接线方式系列伺服接线方式课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 伺服参数设置伺服参数设置地址地址名称名称初始值初始值设定值设定值P 00控制模式设置00000000P 03电子齿轮分子1100P 04电子齿轮分母11P 19参数写入禁止00000

37、00CP 21指令脉冲选择00000011P 22极限停止方式00000000P 41输入信号选择00000001P 48输入端子选择04030403见视频见视频动作要求动作要求课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 PLC与控制器与控制器IO课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 序号序号名称名称功能描述功能描述1X00升降方向原点传感器感应到位，X00闭合2X01旋转方向原点传感器感应到位，X01闭合3X02仓位1检测传感器感应到物料，X02闭合4X03仓位2检测传感器感应到物料，X03闭合5X04仓位3检测传感器感应到物料，X04闭合6X05仓位4检测传感器感应到物料，X05闭合7X06

38、仓位5检测传感器感应到物料，X06闭合8X07仓位6检测传感器感应到物料，X07闭合9X14拾取气缸前限感应到位，X14闭合10X15拾取气缸后限感应到位，X15闭合PLC与控制器与控制器IO课程五课程五 成品入仓单元成品入仓单元 11X20旋转方向右极限感应到位，X20闭合12X21旋转方向左极限感应到位，X21闭合13X22真空压力开关A输出为ON时，X22闭合14X23真空压力开关B输出为ON时，X23闭合15Y00Y00闭合，升降方向电机旋转16Y01Y01闭合，旋转方向电机旋转17Y03Y03闭合，升降方向电机反转18Y04Y04闭合，旋转方向电机反转19Y05Y05闭合，拾取吸盘电磁阀A启动20Y06Y06闭合，拾取吸盘电磁阀B启动21Y07Y07闭合，拾取气缸电磁阀启动