机器人基本控制方法解析ppt课件.ppt

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1、为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益4 机器人基本控制方法机器人基本控制方法机器人控制的特点机器人控制的特点机器人控制的分类机器人控制的分类机器人位置控制机器人位置控制机器人力控制机器人力控制机器人位置机器人位置/力控制力控制1为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人控制的特点机器人控制的特点传传统统自自动动机机械械的的控控制制以以自自身身的的动动作作为为重重点点，而而机机器器人人的控制的控制更着重本体与操作对象的相互关系更着重本体与

2、操作对象的相互关系。机机器器人人的的控控制制与与机机构构运运动动学学及及动动力力学学密密切切相相关关，经经常常要要求求解解运运动动学学正正问问题题和和逆逆问问题题，并并且且由由于于各各关关节节之之间间惯惯性性力力、哥哥氏氏力力的的耦耦合合作作用用以以及及重重力力负负载载的的影影响响，使使控制问题也变得控制问题也变得复杂复杂。即即使使一一个个简简单单的的机机器器人人也也至至少少有有3-5个个自自由由度度，每每个个自自由由度度一一船船包包含含一一个个伺伺服服机机构构，多多个个独独立立的的伺伺服服系系统统必须有机地协调起来，组成一个必须有机地协调起来，组成一个多变量多变量的控制系统。的控制系统。2为

3、了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人控制的特点机器人控制的特点描描述述机机器器人人状状态态和和运运动动的的数数学学模模型型是是一一个个非非线线性性模模型型，随随着着状状态态的的变变化化，其其参参数数也也在在变变化化，各各变变量量之之间间还还存存在在耦耦合合。因因此此，仅仅仅仅是是位位置置闭闭环环是是不不够够的的，还还要要利利用用速速度度，甚甚至至加加速速度度闭闭环环。系系统统中中还还经经常常采采用用一一些些控控制制策策略略，比比如如前前馈馈、PID控控制制、解解耦耦控控制制等。等。机机器器人人还还有有一一种种持

4、持有有的的控控制制方方式式示示教教再再现现控控制制方方式式。当当要要机机器器人人完完成成某某作作业业时时，可可预预先先移移动动机机器器人人的的手手臂臂，来来示示教教该该作作业业顺顺序序、位位置置以以及及其其他他信信息息，在在执执行行时时，依依靠靠机机器器人人的的动动作作再再现现功功能能，可可重重复复进进行该作业。行该作业。3为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人控制的分类机器人控制的分类位置控制位置控制速度控制速度控制力（力矩）控制力（力矩）控制4为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事

5、业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人控制的分类机器人控制的分类位置控制位置控制点点位位控控制制：仅仅控控制制离离散散点点上上机机器器人人手手爪爪或或工工具具的的位位姿姿，要要求求尽尽快快而而无无超超调调地地实实现现相相邻邻点点之之间间的的运运动动，但但对对相相邻邻点点之之间间的的运运动动执执逾逾一一般般不不做做具具体体规规定定。其其技技术术指指标标是是定定位位精精度度和和完完成成运运动动所所需需的的时时间间。点点焊焊、搬搬运运和和上上下下料料等等工作，都采用该控制方式。工作，都采用该控制方式。连连续续轨轨迹迹控控制制：连连续续控控制制机机器器人人手手爪爪或或工工具具的的位

6、位姿姿轨轨迹迹。一一般般要要求求轨轨迹迹光光滑滑、速速度度可可控控且且运运动动平平稳稳。其其技技术术指指标标是是轨轨迹迹精精度度和和平平稳稳性性。在在弧弧焊焊、喷喷漆漆、切切割割等等场场所所的的机机器器人人控控制制均均属属于于这一类。这一类。点位控制点位控制连续轨迹控制连续轨迹控制5为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人控制的分类机器人控制的分类速速度度控控制制：对对机机器器人人的的运运动动控控制制来来说说，在在位位置置控控制制的的同同时时，有有时时还还要要进进行行速速度度控控制制。由由于于机机器器人人是是一一

7、种种工工作作情情况况(行行程程、负负载载)多多变变、惯惯性性负负载载大大的的运运动动机机构构，要要处处理理好好快快速速与与平平稳稳的的矛矛盾盾，必必须须控控制制启启动动加加速速和和停停止止前前的的减减速速这这两个过渡运动区段。两个过渡运动区段。机器人行程的速度机器人行程的速度-时间曲线时间曲线力力（力力矩矩）控控制制：在在进进行行装装配配或或抓抓取取物物体体等等作作业业时时，机机器器人人末末端端操操作作器器与与环环境境或或作作业业对对象象的的表表面面接接触触，除除了了要要求求准准确确定定位位外外，还还要要求求使使用用适适度度的的力力或或力力矩矩进进行行工作，这时就要采取力工作，这时就要采取力(

8、力矩力矩)控制方式。控制方式。6为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人位置控制机器人位置控制简单机械系统的位置控制简单机械系统的位置控制单关节的位置控制单关节的位置控制基于直角坐标的位置控制基于直角坐标的位置控制机器人控制系统方框图机器人控制系统方框图7为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益简单机械系统的位置控制简单机械系统的位置控制点位控制点位控制连续轨迹控制连续轨迹控制控制规律的分解控制规律的分解8为了规范事业单位聘用关系，建立和

9、完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益点位控制点位控制质量质量-弹簧弹簧-阻尼系统阻尼系统带驱动器的质量带驱动器的质量-弹弹簧簧-阻尼系统阻尼系统9为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益点位控制点位控制式中：式中：点位控制器框图点位控制器框图10为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益连续轨迹控制连续轨迹控制单位质量系统轨迹跟踪控制器框图单位质量系统轨迹跟踪控制器框图11为了规范事业单位聘用关系，

10、建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益控制规律的分解控制规律的分解带驱动器的质量带驱动器的质量-弹弹簧簧-阻尼系统阻尼系统12为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益控制规律的分解控制规律的分解利用控制规律分解的轨迹跟踪控制器利用控制规律分解的轨迹跟踪控制器13为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益如如图图所所示示，系系统统的的参参数数m1，c=1和和k1，为为了了使使质质量量块块保保持持在

11、在某某个个固固定定位位置置，需需要要对对系系统统实实施施控控制制。试试利利用用控控制制规规律律的的分分解解方方法法，确确定定控控制制器器的的、和和增增益益kp和和kv，要要求求闭闭环环系系统统具具有有临临界界阻阻尼尼，且且刚刚度度为为k16.0。带驱动器的质量带驱动器的质量-弹弹簧簧-阻尼系统阻尼系统14为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益利用控制规律分解的定点位置控制器利用控制规律分解的定点位置控制器15为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合

12、法权益单关节的位置控制单关节的位置控制数学模型数学模型闭环传递函数闭环传递函数位置和速度控制增益的确定位置和速度控制增益的确定16为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益数学模型数学模型直流电机驱动原理图直流电机驱动原理图17为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益数学模型数学模型电枢绕组等效电路电枢绕组等效电路机械传动原理图机械传动原理图18为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和

13、职工的合法权益数学模型数学模型电枢绕组等效电路电枢绕组等效电路19为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益数学模型数学模型20为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益数学模型数学模型21为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益数学模型数学模型单关节开环传递函数单关节开环传递函数22为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保

14、障用人单位和职工的合法权益闭环传递函数闭环传递函数带位置反馈的闭环控制框图带位置反馈的闭环控制框图23为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益闭环传递函数闭环传递函数24为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益闭环传递函数闭环传递函数带位置反惯与速度反馈的闭环控制框图带位置反惯与速度反馈的闭环控制框图25为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益闭环传递函数闭环传递函数2

15、6为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益位置和速度控制增益的确定位置和速度控制增益的确定27为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益位置和速度控制增益的确定位置和速度控制增益的确定28为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益基于直角坐标的位置控制基于直角坐标的位置控制直角坐标路径输入时的控制方案直角坐标路径输入时的控制方案直角坐标解耦控制直角坐标解耦控制29为了规范事

16、业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益直角坐标路径输入时的控制方案直角坐标路径输入时的控制方案直角坐标路径输入的关节空间控制方案直角坐标路径输入的关节空间控制方案直角坐标空间控制方案原理图直角坐标空间控制方案原理图30为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益直角坐标解耦控制直角坐标解耦控制用直角坐标变量表示的操作空间机器人动力学方程为：用直角坐标变量表示的操作空间机器人动力学方程为：式中：式中：F为作用在机器人末端操作器上的广义操作力；为作用在机器人末

17、端操作器上的广义操作力；x为末端操作器的位姿矢量；为末端操作器的位姿矢量；Mx()为质量矩阵；为质量矩阵；为向心力、哥氏力矢量；为向心力、哥氏力矢量；Gx()为重力矢量。为重力矢量。31为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益直角坐标解耦控制直角坐标解耦控制基于模型的控制规律为：基于模型的控制规律为：伺服控制规律为：伺服控制规律为：式中：式中：kv、kp都是矩阵，通常选为对角阵；都是矩阵，通常选为对角阵；exd-x、都是误差矢量，分别表示位置误差和速度误差。都是误差矢量，分别表示位置误差和速度误差。32为了规范事业单位

18、聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益直角坐标解耦控制直角坐标解耦控制动力学解耦的直角坐标控制方案动力学解耦的直角坐标控制方案所所表表示示的的控控制制器器允允许许直直接接描描述述直直角角坐坐标标轨轨迹迹，而而无无需进行轨迹变换。需进行轨迹变换。33为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人力控制机器人力控制需要采用力控制的作业情况需要采用力控制的作业情况约束条件约束条件约束坐标系约束坐标系力控制的基本原理力控制的基本原理稳态误差分析稳态误差分析实际应用的

19、伺服规则实际应用的伺服规则34为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益需要采用力控制的作业情况需要采用力控制的作业情况在在喷喷漆漆、点点焊焊、搬搬运运时时所所使使用用的的机机器器人人，一一船船只只要要求求其其末末端端操操作作器器(喷喷枪枪、焊焊枪枪、手手爪爪等等)沿沿某某一一预预定定的的路路径径运运动动，运运动动过过程程中中末末端端操操作作器器始始终终不不与与外外界界任任何何物物体体相相接接触触。这这时时，只只需对机器人进行位置控制。需对机器人进行位置控制。在在装装配配、加加工工、抛抛光光等等作作业业中中，工工作作过过

20、程程中中要要求求机机器器人人手手爪爪与与作作业业对对象象接接触触，并并保保持持一一定定的的压压力力。此此时时，如如果果只只对对其其实实施施位位置置控控制制，有有可可能能由由于于机机器器人人的的位位姿姿误误差差及及作作业业对对象象放放置置不不准准，或或者者使使手手爪爪与与作作业业对对象象脱脱离离接接触触，或或者者使使两两者者相相碰碰撞撞而而引引起起过过大大的的接接触触力力，其其结结果果，不不是是机机器器人人手手爪爪在在空空中中晃晃动动，就就是是造造成成机机器器人人或或作作业业对对象象的的损损伤伤。对对于于这这类类作作业业，一一种种比比较较好好的的控控制制方方案案是是：控控制制手手爪爪与与作作业业

21、对对象象之之间间的的接接触触力力。这这样样，即即使使是是作作业业对对象象位位置置不不准准确确，也也能能保保持持手手爪爪与与作作业业环环境境的的正正确确接接触触。相相应应地地，对对机机器器人人的的控控制制，除除了了在在一一些些自自由由度度方方向向上上进进行行位位置置控控制制外外，还还需需要要在在另另一一些些自自由由度度方方向向上上进进行行力控制。力控制。35为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益约束条件约束条件自自然然约约束束条条件件：机机器器人人手手抓抓接接触触外外界界环环境时自然生成的约束条件。境时自然生成的约束条

22、件。人人为为约约束束条条件件：人人为为给给定定的的约约束束，用用来来描述机器人预期的运动或施加的力。描述机器人预期的运动或施加的力。自自然然约约束束条条件件与与人人为为约约束束条条件件表表达达了了位位置控制与力控制的对偶性。置控制与力控制的对偶性。在在一一个个给给定定的的自自由由度度上上，不不能能同同时时对对力力和位置实施控制。和位置实施控制。36为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益约束坐标系约束坐标系约约束束坐坐标标系系：在在许许多多机机器器人人的的作作业业任任务务中中，可可以以定定义义这这样样一一个个广广义义平

23、平面面：沿沿此此广广义义平平面面的的法法线线方方向向有有自自然然位位置置约约束束，可可施施加加人人为为力力约约束束，即即施施加加力力控控制制；而而沿沿切切线线方方向向有有自自然然力力约约束束，可可施施加加人人为为位位置置约约束束，即即施施加加位位置置控控制制。可可用用一一个个坐坐标标系系C来来取取代代这这一一广广义义平平面面，该该坐坐标系标系C称为约束坐标系。称为约束坐标系。37为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益约束坐标系约束坐标系约约束束坐坐标标系系的的选选取取：一一般般应应建建立立在在机机器器人人手手抓与作业

24、对象相接触的界面上。抓与作业对象相接触的界面上。约束坐标系的特点：约束坐标系的特点：C为直角坐标系，以方便描述作业操作；为直角坐标系，以方便描述作业操作；视视任任务务的的不不同同，C可可能能在在环环境境中中固固定定不不动动，也可能随手抓一起运动；也可能随手抓一起运动；C有有六六个个自自由由度度，任任意意时时刻刻的的作作业业均均可可分分解解为沿为沿C中每一自由度的位置控制或力控制。中每一自由度的位置控制或力控制。38为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益螺钉进入螺钉孔下行时螺钉进入螺钉孔下行时:位移分量状态为：位移分量

25、状态为：力力/力矩分量状态为：力矩分量状态为：自然约束与人为约束表达式为：自然约束与人为约束表达式为：39为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益螺钉拧到位后螺钉拧到位后:位移分量状态为：位移分量状态为：力力/力矩分量状态为：力矩分量状态为：自然约束与人为约束表达式为：自然约束与人为约束表达式为：40为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益两点结论：两点结论：人人为为约约束束必必须须适适应应自自然然约约束束，且且两两者者的的约约束束数数目目相相

26、等等。即即当当C中中某某个个自自由由度度上上存存在在位位置置自自然然约约束束时时，就就应应该该相相应应地地给给定定一一个个力力的的人人为约束；反之亦然。为约束；反之亦然。自自然然约约束束条条件件的的变变化化是是根根据据检检测测到到的的信信息息来来确确认认的的，而而这这些些被被检检测测的的信信息息一一般般在在当当时时是是不不受受控控制制的的位位置置或或力力的的变变化化量量。如如螺螺钉钉在在未未拧拧紧紧时时的的被被控控制制量量是是绕绕CZ转转动动的的角角速速度度 ，而而用用来来确确定定是是否否拧拧紧紧的的被被控控制制量量则则是是当当时时不不受控制的力矩受控制的力矩mz。41为了规范事业单位聘用关系

27、，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益力控制的基本原理力控制的基本原理机器人与环境的相互作用机器人与环境的相互作用质量质量-弹簧系统弹簧系统42为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益力控制的基本原理力控制的基本原理43为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益质量质量-弹簧力控制系统框图弹簧力控制系统框图既简单、实用，又可使稳态误差较小。既简单、实用，又可使稳态误差较小。力控制的基本原理力控

28、制的基本原理44为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益稳态误差分析稳态误差分析通通常常情情况况下下环环境境为为刚刚性性，是是较较小小的的正正数数。比较比较ef1和和ef2，可知，可知ef1 ef2。45为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益实际应用的伺服规则实际应用的伺服规则在在一一般般情情况况下下，力力轨轨迹迹是是恒恒定定的的，即即要要求求接接触触力力控控制制为为某某个个常常数数值值，而而很很少少把把它它设设置置为为任任意意的的时时间间函

29、函数。这样，控制方程中导数项数。这样，控制方程中导数项 ；另另一一个个实实际际问问题题是是检检测测出出的的力力有有时时带带有有很很大大的的噪噪声声，如如果果根根据据检检测测出出的的fe，用用数数值值微微分分的的方方法法求求 ,会会使使系系统统的的噪噪声声很很大大。由由于于fekex，可可以以用用测测得得系系统统质质量量块的速度块的速度 来计算环境作用力的导数来计算环境作用力的导数 。46为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益实际应用的伺服规则实际应用的伺服规则实际的质量实际的质量-弹簧力控制系统弹簧力控制系统47为了

30、规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益机器人位置机器人位置/力控制力控制问题的提出问题的提出直角坐标机器人的位置直角坐标机器人的位置/力混合控制力混合控制一般机器人的位置一般机器人的位置/力混合控制力混合控制48为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益问题的提出问题的提出手抓与环境的两种极端状态手抓与环境的两种极端状态(a)自由状态自由状态(b)固定状态固定状态自自由由状状态态：为为力力自自然然约约束束，可可自自由由地地控控制制手手抓抓的的运运动

31、动，但但无无法法对对其其施施加加力力和和力力矩矩控控制制，属属于于位置控制问题；位置控制问题；固固定定状状态态：为为位位置置自自然然约约束束，手手抓抓不不能能自自由由地地改改变变位位置置，但但可可控控制制其其向向对对象象施施加加力力和和力力矩矩，实际中很少出现；实际中很少出现；通通常常状状态态：机机器器人人在在一一部部分分自自由由度度上上受受到到位位置置约约束束时时的的力力控控制制问问题题，即即位置位置/力混合控制。力混合控制。49为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益问题的提出问题的提出刻画作业刻画作业50为了规范

32、事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益问题的提出问题的提出机器人控制所要解决的三个问题：机器人控制所要解决的三个问题：沿沿着着力力自自然然约约束束方方向向，实实现现机机器器人人的的位位置控制；置控制；沿沿着着位位置置自自然然约约束束方方向向，实实现现机机器器人人的的力控制；力控制；在在任任意意约约束束坐坐标标系系C的的正正交交自自由由度度上上，实现机器人的位置实现机器人的位置/力混合控制。力混合控制。51为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益直角坐

33、标机器人的位置直角坐标机器人的位置/力混合控制力混合控制直角坐标机器人与平面作用直角坐标机器人与平面作用52为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益直角坐标机器人的位置直角坐标机器人的位置/力混合控制力混合控制三自由度直角坐标机器人的混合控制三自由度直角坐标机器人的混合控制53为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益一般机器人的位置一般机器人的位置/力混合控制力混合控制直角坐标解耦形式直角坐标解耦形式54为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益一般机器人的位置一般机器人的位置/力混合控制力混合控制一般机器人的位置一般机器人的位置/力混合控制（略去速度反馈回路）力混合控制（略去速度反馈回路）55