基于AT89S52单片机的智能小车设计报告.docx

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1、f3基于AT89S52单片机的智能小车设计 姓名：王芳壁 班级：2013级8班 学号：201309340836 指导教师：陈元莉 日期：2016年3月20日星期日目录引言.11方案的选择与论证.21.1 主控芯片的选择.21.2 显示方案的选择.21.3 避障传感器的选择.31.4 追光方案的选择.32系统的硬件设计.32.1 系统的总体结构框图42.2 显示器电路42.3 蜂鸣器电路42.4 传感器电路.43 系统的软件设计.43.1 主程序流程图.63.2 循迹程序流程图.73.3 追光程序流程图.73.4 金属检测程序流程图.84 测试数据.85结束语9附录10 18基于AT89S52单

2、片机的智能小车设计摘要：本设计给出了以AT89S52单片机为核心芯片的智能小车的简易控制，使小车沿给定轨道实现循迹，金属检测，避障，寻光等基本功能，通过了传感器的输出电平来控制小车走向，基本功能实现后，可完全由程序控制给出极大的发挥空间，车体采用两个轮子一个万向轮，更加简化了小车的控制。关键词：AT89S52 单片机 智能小车Abstract:The design gives the theory of the smart car of the simple control and it is maked by AT89S52 as the core chip.Smart car can re

3、alize going along the track ,detecting metal,avoiding obstacle,searching light such as functions.We can through the level of the output of the sensor to control the car.We can be completely by the program control and there are great space to play after the realization of the basic functions.The smar

4、t car are maked by a body two wheels and a universal wheel,so it highly simplifies the control of smart car.Key words:AT89S52 Single-chip Smart car引言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。从2001年起全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。 在智能小车现今发展最好的当是飞思卡尔举行的比赛，比赛分为光电组、摄像组、电磁组，比赛主要追求的是速度，速度最快者

5、获胜。 我们研究的智能小车主要以完成相应的功能为主，同时要求有一定的速度。1方案的选择与论证1.1主控芯片的选择方案1：选用MSP430系列单片机，MSP430单片机处理能力强，运行速度快，超低功耗，片内资源丰富，包括定时器，模拟比较器，液晶驱动电路，运算能力强，但价格较贵，指令系统较复杂。方案2：选用ATMEL公司的AT89s52单片机，该单片机片内集成有定时器，中断系统，丰富的I/O端口，有较强的位处理功能，且价格便宜，指令系统较简单。考虑本系统主要用于控制，不需要复杂的运算，选用AT89s52完全可以实现控制功能，且价格便宜，编程较容易，故选用方案2。 1.2显示方案的选择 方案1：选用

6、液晶屏显示器，可以显示汉字，电路设计，程序控制较为复杂，可观察度不高。方案2：选用数码管，不能显示汉字，设计，操作均简单，可观察度高。本设计显示模块仅显示数字，选用易操作，价格便宜的数码管。既选方案2。1.3避障传感器的选择 方案1：漫反射式光电开关：利用被检测物体对红外光束的吸收或反射来检出物体的有或无，而且检测距离是可调的。 方案2：三线制输出的碰撞开关模块，模块最前端开关有碰撞，模块输出低电平，没有碰撞，输出高电平。 因碰撞开关需有碰撞时才可控制，所以选择方案1。1.4追光方案的选择方案1：利用硅光电池进行光源检测，硅光电池在有光线照射时，会产生电动势，光照越强，电动势越大。方案2：利用

7、光敏二极管进行光源检测，当光敏二极管加上反向电压时，管子中的反向电流随着光照强度的改变而改变，光照强度越大，反向电流越大。因硅光电池较光敏二极管较为便宜，所以选择方案1。2系统的硬件设计2.1 系统的总体结构框图显示模块循迹模块 单片机 AT89S52 图1 系统总体框图键盘模块电机模块追光模块避障模块图2 显示器电路原理图2.2 显示器电路2.3 蜂鸣器电路图3 蜂鸣器电路原理图2.4 传感器电路图4 追光电路原理图3 系统的软件设计3.1 主程序流程图开始循迹有金属YN第4块NYY计数显示5次声光提醒Y直行有障碍NY避障追光结束 图5 主程序流程图3.2 循迹程序流程图开始A1=0&A2=

8、0直走YN左转YA1=1&A2=0NYA1=0&A2=1右转NYA1=1&A2=1停止N结束 图6 循迹程序流程图开始3.3 追光程序流程图 B1=0&B2=0NY直走B1=1&B2=0Y左转NY右转B1=0&B2=1结束 图7 追光程序流程图3.4 金属检测程序流程图开始直走N有金属 Y计数N第4块Y声光提示5次直走结束 图8 金属检测程序流程图4 测试数据表一 系统测试数据测试次数循迹金属探测避障追光运行时间第一次第二次第三次5结束语经过半个学期的努力，终于完成了这次智能小车的设计，把课堂上的理论运用到了实践中，对课本的理论有了更好的理解，在这次的设计中，因为缺乏经验，在画原理图的时候出现

9、过很多细节错误，同时也就积累了很多的经验，每次制板完，焊接好以后都会出现许多的问题，慢慢的也了解到了常见的错误，相信自己第二次做作品的时候可以避免许多类似的错误，通过这次系统的设计，也大大增加了自己对专业的兴趣，更加了解到自己的不足之处，更有方向的去学习欠缺的理论知识。感谢负责卓越工程师班的老师们的悉心指导，让我们能自己独立做出一个作品。附录1 附录2#include/定义数码管IO口#define DATAPORT P0/定义电机驱动IO口sbit KM1 = P24;sbit KM2 = P25;sbit KM3 = P26;sbit KM4 = P27;/定义光电传感器IO口sbit g

10、uangdian1 = P37; /检测到黑线是高电平sbit guangdian2 = P36;/定义避障传感器接口sbit bizhang=P35;/定义追光IO口sbit zhuiguang1=P34;sbit zhuiguang2=P33; /定义喇叭IO口sbit Bzzer=P30;sbit wei1=P32;sbit shu=P23;void qianjin(); /前进函数声明void zuozhuan(); /左转函数声明void youzhuan(); /右转函数声明void stop(); /停止函数声明void houtui(); /后退函数声明void Delay(u

11、nsigned int x); /延时函数声明/定义数码管显示09数组unsigned code Table10=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90;unsigned int i=0;/函数入口(主函数)void main() /初始化操作 EA=1; EX0=1; IT0=0; shu=0;while(1) DATAPORT=Tablei;/无光或者在黑线两边前进 if(guangdian1 =0 & guangdian2 =0)|(zhuiguang1 =0 & zhuiguang2 =0) qianjin();/左边在黑线里

12、或者左侧有光 左转if(guangdian1 = 1 & guangdian2 = 0)|(zhuiguang1 = 1 & zhuiguang2 = 0)zuozhuan();/右边在黑线里或者右侧有光 右转if(guangdian1 = 0 & guangdian2 = 1)|(zhuiguang1 = 0 & zhuiguang2 = 1)youzhuan();/左右两侧都在黑线里 暂停两秒然后前进if(guangdian1 = 1 & guangdian2 = 1) stop();Delay(2000);qianjin();/如果前面有障碍物 后退并延迟2秒后右转if(bizhang=

13、0)houtui();Delay(2000);youzhuan();/延时函数的实现void Delay(unsigned int x)unsigned int i,j;for(i=x;i0;i-)for(j=110;j0;j-);/中断，定时器函数实现void ISR_Key() interrupt 0 if( wei1=0) /如果位为0,则增加 i+; if(i=10) /位为10,归零 i=0; DATAPORT=Tablei; stop(); Bzzer=0; P1=0X00; Delay(400); Bzzer=1; P1=0Xff; if(wei1=0) qianjin();if

14、(i=4)unsigned char m;stop();for(m=5;m0;m-)Bzzer=0; P1=0X00; Delay(400); Bzzer=1; P1=0Xff;Delay(400);/前进函数的实现void qianjin()KM1 = KM4 = 1;KM2= KM3 = 0;/左转函数的实现void zuozhuan()KM1 =1;KM2=0;KM3=KM4=0;/右转函数的实现void youzhuan()KM4 =1;KM3 =0;KM1 = KM2 = 0;/暂停函数的实现void stop()KM1 = KM2 = KM4 =KM3 = 0;/后退函数的实现vo

15、id houtui() KM1 = KM4 = 0;KM2= KM3 = 1;1. 基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究2. 基于单片机的嵌入式Web服务器的研究 3. MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究 4. 基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制 5. 基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究 6. 基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器7. 单片机控制的二级倒立摆系统的研究8. 基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现 9. 基于单片机的蓄电池自动监测系统 1

16、0. 基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究11. 基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究 12. 基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发 13. 基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制 14. 基于单片机的自动找平控制系统研究 15. 基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发 16. 基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发 17. 模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现 18. 一种基于单片机的轴快流CO,2激光器的手持控制面板的研制 19. 基于双单片机冲床数控系统的研究 20. 基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制 21. 基于单片机的喷油泵试验

17、台控制器的研制 22. 基于单片机的软起动器的研究和设计 23. 基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究 24. 基于单片机的机电产品控制系统开发 25. 基于PIC单片机的智能手机充电器 26. 基于单片机的实时内核设计及其应用研究 27. 基于单片机的远程抄表系统的设计与研究 28. 基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制 29. 基于微型光谱仪的单片机系统 30. 单片机系统软件构件开发的技术研究 31. 基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制32. 基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制 33. 基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用 34. 基于单片机的

18、光纤光栅解调仪的研制 35. 气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制 36. 基于单片机的数字磁通门传感器 37. 基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究 38. 基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究 39. 单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制 40. 基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪 41. 基于单片机的电机运动控制系统设计 42. Pico专用单片机核的可测性设计研究 43. 基于MCS-51单片机的热量计 44. 基于双单片机的智能遥测微型气象站 45. MCS-51单片机构建机器人的实践研究 46. 基于单片机的轮轨力检测 47. 基于单片机的GPS定位仪

19、的研究与实现 48. 基于单片机的电液伺服控制系统 49. 用于单片机系统的MMC卡文件系统研制 50. 基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究 51. 基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究 52. 单片机控制的后备式方波UPS 53. 提升高职学生单片机应用能力的探究 54. 基于单片机控制的自动低频减载装置研究 55. 基于单片机控制的水下焊接电源的研究 56. 基于单片机的多通道数据采集系统 57. 基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制 58. 基于单片机的红外测油仪的研究 59. 96系列单片机仿真器研究与设计 60. 基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改

20、造 61. 基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现 62. 基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制 63. 基于单片机的气体测漏仪的研究 64. 基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器 65. 基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究 66. 基于单片机的膛壁温度报警系统设计 67. 基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计 68. 基于单片机船舶电力推进电机监测系统 69. 基于单片机网络的振动信号的采集系统 70. 基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究 71. 基于单片机的叠图机研究与教学方法实践 72. 基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实

21、现 73. 基于AT89S52单片机的通用数据采集系统 74. 基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究 75. 机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统 76. 基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究77. 基于单片机系统的网络通信研究与应用 78. 基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究79. 基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究 80. 基于双单片机冲床数控系统的研究与开发 81. 基于Cygnal单片机的C/OS-的研究82. 基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究 83. 基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现

22、84. 变频调速液压电梯单片机控制器的研究 85. 基于单片机-免疫计数器自动换样功能的研究与实现 86. 基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现 87. 单片机嵌入式以太网防盗报警系统 88. 基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现 89. 单片机监测系统在挤压机上的应用 90. MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用 91. 基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用92. 单片机在高楼恒压供水系统中的应用 93. 基于ATmega16单片机的流量控制器的开发 94. 基于MSP430单片机的远程抄表系统及智能网络水表的设计95. 基于MSP430单片机具

23、有数据存储与回放功能的嵌入式电子血压计的设计 96. 基于单片机的氨分解率检测系统的研究与开发 97. 锅炉的单片机控制系统 98. 基于单片机控制的电磁振动式播种控制系统的设计 99. 基于单片机技术的WDR-01型聚氨酯导热系数测试仪的研制 100. 一种RISC结构8位单片机的设计与实现 101. 基于单片机的公寓用电智能管理系统设计 102. 基于单片机的温度测控系统在温室大棚中的设计与实现103. 基于MSP430单片机的数字化超声电源的研制 104. 基于ADC841单片机的防爆软起动综合控制器的研究105. 基于单片机控制的井下低爆综合保护系统的设计 106. 基于单片机的空调器

24、故障诊断系统的设计研究 107. 单片机实现的寻呼机编码器 108. 单片机实现的鲁棒MRACS及其在液压系统中的应用研究 109. 自适应控制的单片机实现方法及基上隅角瓦斯积聚处理中的应用研究110. 基于单片机的锅炉智能控制器的设计与研究 111. 超精密机床床身隔振的单片机主动控制 112. PIC单片机在空调中的应用 113. 单片机控制力矩加载控制系统的研究 项目论证，项目可行性研究报告，可行性研究报告，项目推广，项目研究报告，项目设计，项目建议书，项目可研报告，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！项目论证，项目可行性研究报告，可行性研究报告，项目推广，项目研究报告，项目设计，项目建议书，项目可研报告，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！单片机论文，毕业设计，毕业论文，单片机设计，硕士论文，研究生论文，单片机研究论文，单片机设计论文，优秀毕业论文，毕业论文设计，毕业过关论文，毕业设计，毕业设计说明，毕业论文，单片机论文，基于单片机论文，毕业论文终稿，毕业论文初稿，本文档支持完整下载，支持任意编辑！本文档全网独一无二，放心使用，下载这篇文档，定会成功！