机器人控制.pdf

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1、在HOME点不在HOME点在定位点在轨迹不在轨迹不在工作区域在工作区域不在定位点在定位点到定位点离开定位点&+&+&SR&+&SR1LKA12/1K1LKA12/2K1LK50/121LK50/12K1LKZV1LKC10R1LK12K/1LKC10VR1LK10V31LKC10Vt=4St=5S1K4A1K1LK12K1LK13K1LMR101LKC10V1LKC10R1LKZV1LK13K1LS101/1LKC10VR1LK25HS1LKC10V1LK25HS1LK26HS1LK26HS1LK10V2&+1LSD11V1LSD12V&+&+&1LKK3&KR/SIM/1LKT111LK10

2、1LKK41LS1011LKR51LK12K1LS1011LK10V21LK10V111LKRFK101LS1011LK13K1LK12K/1LKC10VR1LKT11/1LKT111LK25HS1LK26HSKR/SIM1L工作站状态信号装置/设备驱动单元1LKK311L工作进行节拍监测1LKK41L工作完成节拍监测1LKRFK10 1L安全窗节拍监测SE200安全销SE1VUESE1VSE11VSE1R1SE1RSE1RUESE13a-bVSE13a-bRS101SD12VSD11VST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10机器人 A转台销子1Z13a-bYP13

3、起动按钮吸盘Z12a-dYP12吸盘Z11a-cYP11工件检测左/右外板光扫描器 LVU A121L工作循环开始1L工作循环结束许可B/C进入1L/1RB/C 已驶离1L/1R1L工作站状态信号装置/设备驱动单元1LKK311L工作进行节拍监测1LKK41L工作完成节拍监测1LKRFK10 1L安全窗节拍监测SE200安全销SE1VUESE1VSE11VSE1R1SE1RSE1RUESE13a-bVSE13a-bRS101SD12VSD11VST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10机器人 A转台销子1Z13a-bYP13起动按钮吸盘Z12a-dYP12吸盘Z11a

4、-cYP11工件检测左/右外板光扫描器 LVU A121L工作循环开始1L工作循环开始许可B/C进入1L/1RB/C 已驶离1L/1R1L工作站状态信号装置/设备驱动单元1LKK311L工作进行节拍监测1LKK41L工作完成节拍监测1LKRFK10 1L安全窗节拍监测SE200安全销SE1VUESE1VSE11VSE1R1SE1RSE1RUESE13a-bVSE13a-bRS101SD12VSD11VST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10机器人 A转台销子1Z13a-bYP13起动按钮吸盘Z12a-dYP12吸盘Z11a-cYP11工件检测左/右外板光扫描器 LV

5、U A121L工作循环开始1L工作循环开始许可B/C进入1L/1RB/C 已驶离1L/1R1L工作站状态信号装置/设备驱动单元1LKK311L工作进行节拍监测1LKK41L工作完成节拍监测1LKRFK10 1L安全窗节拍监测SE200安全销SE1VUESE1VSE11VSE1R1SE1RSE1RUESE13a-bVSE13a-bRS101SD12VSD11VST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10机器人 A转台销子1Z13a-bYP13起动按钮吸盘Z12a-dYP12吸盘Z11a-cYP11工件检测左/右外板光扫描器 LVU A121L工作循环开始1L工作循环开始许

6、可B/C进入1L/1RB/C 已驶离1L/1R1L工作站状态信号装置/设备驱动单元1LKK311L工作进行节拍监测1LKK41L工作完成节拍监测1LKRFK10 1L安全窗节拍监测SE200安全销SE1VUESE1VSE11VSE1R1SE1RSE1RUESE13a-bVSE13a-bRS101SD12VSD11VST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10机器人 A转台销子1Z13a-bYP13起动按钮吸盘Z12a-dYP12吸盘Z11a-cYP11工件检测左/右外板光扫描器 LVU A121L工作循环开始1L工作循环开始许可B/C进入1L/1RB/C 已驶离1L/1

7、R1L工作站状态信号装置/设备驱动单元1LKK311L工作进行节拍监测1LKK41L工作完成节拍监测1LKRFK10 1L安全窗节拍监测SE200安全销SE1VUESE1VSE11VSE1R1SE1RSE1RUESE13a-bVSE13a-bRS101SD12VSD11VST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10机器人 A转台销子1Z13a-bYP13起动按钮吸盘Z12a-dYP12吸盘Z11a-cYP11工件检测左/右外板光扫描器 LVU A121L工作循环开始1L工作循环开始许可B/C进入1L/1RB/C 已驶离1L/1R&+&+&SR&+&SR1LKA12/1K

8、1LKA12/2K1LK50/121LK50/12K1LKZV1LKC10R1LK12K/1LKC10VR1LK10V31LKC10Vt=4St=5S1K4A1K1LK12K1LK13K1LMR101LKC10V1LKC10R1LKZV1LK13K1LS101/1LKC10VR1LK25HS1LKC10V1LK25HS1LK26HS1LK26HS1LK10V2&+1LSD11V1LSD12V&+&+&1LKK3&KR/SIM/1LKT111LK101LKK41LS1011LKR51LK12K1LS1011LK10V21LK10V111LKRFK101LS1011LK13K1LK12K/1LKC

9、10VR1LKT11/1LKT111LK25HS1LK26HSKR/SIM涂胶2L/2R工作站(放件涂胶）驱动单元S101SE11a-bVSE11a-bRST11/1-2释放动作K12K13安全窗关（伸出）开（返回）M10起动按钮手动夹具（带自动强力夹紧）1LZ11a-bYP11工件检测左/右内板光扫描器 LVU A12SE13VSE13R销子Z13YP13SE14VSE14R下夹紧组Z14YP14SD15V吸盘Z15YP15SE12a-cVSE12a-cR夹紧组Z12a-cYP12机器人B/CSD25VSD25RSE11a-bVSE11a-bRST11/1-2ST11/1-2打号机Z25YP25夹紧组LZ11a-bYP11工件检测左/右内板工件检测左/右外板