库卡系统变量说明.pdf
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1、 1 软件软件 KR C 系统变量系统变量 KUKA 系统软件（系统软件（KSS）2004 年年 3 月月 30 日出版日出版 版本：版本：02 2 版权版权 KUKA Roboter GmbH 复制或者向第三者传授本文-包括本文的段落章节-必须事先征得出版者的明确许可。本文中未作描述的、控制部分中的其他功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或者提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。我们对本印刷品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。所以，我们对上述一致性不做承诺。本印刷品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。在不对系统功能产生影响
2、的前提下，保留技术更改权。KUKA lnterleft 3 目录目录 1 如何使用本文件如何使用本文件.5 2 A.7 3 B.29 4 C.33 5 D.41 6 E.53 7 F63 8 G.67 9 H.69 10 I.71 11 J.79 12 K.81 13 L.85 14 M.89 15 N.97 16 O.99 17 P.103 18 R.117 19 S.127 20 T.141 21 U.158 22 V.160 23 W.168 24 Z.172 系系统变量统变量 4 1 如何使用本文档如何使用本文档 5 1.如何使用本文档如何使用本文档 该表格式的系统变量是为熟练掌握KU
3、KA机器人系统和KR C控制器功能的编程人员服务的。许多变量值是由制造商预置的（缺省值），没有任何理由去改变它。如果必须更改它，可以通过变量修改功能或编辑文件的方法去实现。必须在充分掌握了系统变量的知识及其作用的条件下才允许去改变它们。因不恰当的修改变量值或为其它目的而进行的修改所造成的任何损害，制造商不承担任何责任。请认真遵守手册中安全章节所提到的内容。注：每个表格前面的标题是系统变量的名称和功能，例如：变量名称变量名称 变量功能变量功能 数据类型 单位 值 最小值最大值 所在的文件 原始行 注释 选项 效果 如果没有指定选项，则省略第二个表格。系系统变量统变量 6 表格条目：表格条目：数据
4、类型 实数，整数，布尔类型，字符型，结构型，信号声明，列举类型，框架型，阵列型 在一个系统变量组的开始由一个名称框指定 变量名变量名 变量功能变量功能 数据类型 结构 最小 单位 值 最大 所在文件 原始行 注释 如果后面的系统变量与前面的内容保持一致，则只显示它们的标题行。变量名变量名.1 变量功能变量功能 变量名变量名.2 变量功能变量功能 如果有改变，在表格的标题行下会有相应的显示，这种改变适用于后面所有的组变量。变量名变量名.3 变量功能变量功能 数据类型 实数 最小 0 单位 mm，值 最大 变量名变量名 4 变量功能变量功能 变量名变量名 5 变量功能变量功能 单位 Ms，mm，m
5、/s2，s，V，A，增量，位，位顺序，运动指令 所 在文件 KRC机器人KRCR1Mada SteuMade Init.注释 功能描述 最小 值 最大 最小和最大值取决于特定的数据类型 选项 选项取决于的数据类型（真，假，1，2，等等）2 A 7 2 A$A4PAR 设定第设定第 4 轴平行于旋转的主轴轴平行于旋转的主轴 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$A4PAR 注释 选项 效果 0 未设定 1 设定$ABS_ACCUR 精确机器人模式开或关精确机器人模式开或关 数据类型 布尔类型 最小 单位 值 最大 所在文件 Steu
6、Mada$option.dat 原始行 BOOL$ABS_ACCUR=FALSE;Absolutgenaues Robotermodell 注释 选项 效果 TURE 开关接通 FALSE 开关关闭$ABS_CONVERT 坐标点转换为绝对精确机器人模式坐标点转换为绝对精确机器人模式 数据类型 布尔类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$custom.dat 原始行 BOOL$ABS_CONVERT=FALSE;Konvertierung der Punktkoordinaten 注释 选项 效果 TURE FALSE 系系统变量统变量 8$ABS_RELOAD 重新装载绝对精
7、确机器人模式重新装载绝对精确机器人模式 数据类型 布尔类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 BOOL$ABS_RELOAD 注释$ACC 提前运行中路径、旋转和转动加速度提前运行中路径、旋转和转动加速度 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL CP$ACC 注释 提前运行中的加速度 CP=m/s2,ORI1=/s2,ORI2=/s2$ACC_ACT_MA 轴加速度指令限制值轴加速度指令限制值 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原
8、始行 INT$ACC_ACT_MA=250;Grenzwert Sollbeschleunigung%注释$ACC_AXISn 轴在提前运行中的加速度轴在提前运行中的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_AXISn Beschleunigung der Achsen%Vorlauf 注释 n=1.6 轴 A1.A6 2 A 9$ACC_AXIS_Cn 轴在主运行中的加速度轴在主运行中的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_AXIS_Cn
9、 Beschleunigung der Achsen%Hauptlauf 注释 n=1.6 轴 A1.A6$ACC_C 在主运行中的轨迹、旋转和转动加速度在主运行中的轨迹、旋转和转动加速度 数据类型 结构型 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL CP$ACC_C 注释 在主运行中的加速度 CP=m/s2,ORI1=/s2,ORI2=/s2$ACC_CAR_ACT 加速度的分向量和加速度的当前值加速度的分向量和加速度的当前值 数据类型 结构型 最小 单位 m/s2 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL ACC
10、_CAR$ACC_CAR_ACT 注释 由X，Y和Z构 成 的 “$ACC_CAR_ACT”包 含 沿 着“$ACC_CAR_TOOL”轴的加速度，“$ACC_CAR_ACT.ABS”包含相关的总加速度值，向量 A，B 和 C 被设置为“0”。变量是被写保护的。由地心引力（9.81 m/s2）引起的加速度通过运动自动计算进加速度中。系系统变量统变量 10$ACC_CAR_LIMIT 用于设置加速度的向量和加速度的最大允许值用于设置加速度的向量和加速度的最大允许值 数据类型 结构型 最小 单位 m/s2 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL ACC_CAR$
11、ACC_CAR_LIMIT=X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C0.0,ABS 0.0 注释 如果变量“$ACC_CAR_STOP”设置为“TURE”，那么当加速度值超过限制时，机器人将停止（制动），并且产生一个确认信息。这个值仅可通过编辑机床数据改变。$ACC_CAR_MAX 保存保存“$ACC_CAR_ACT”的最大绝对值的最大绝对值 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL ACC_CAR$ACC_CAR_MAX 注释 变量可置为“0”则为最大值$ACC_CAR_STOP 当超过当超过“$ACC_C
12、AR_LIMIT”值时，机器人将停止值时，机器人将停止 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 BOOL$ACC_CAR_STOP=FALSE 注释 当超过指定在“$ACC_CAR_LIMIT”中的值时是否激活停止反应。这个值仅可通过编辑机床数据改变。选项 效果 TURE 停止反应有效 FALSE 停止反应无效 2 A 11$ACC_CAR_TOOL 在当前加速度下测量机器人刀具上的一个点在当前加速度下测量机器人刀具上的一个点 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 FRAME$AC
13、C_CAR_TOOL=x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0 注释 同“$TOOL”一样,$ACC_CAR_TOOL 也通过 X，Y 和 Z 坐标的方法相对于法兰指定，在加速度分量确定的条件下，旋转角度 A，B 和C 指出坐标系统 3 个轴的位置。单独的加速度成分和总的加速度被循环求值。未考虑传动装置扭矩或机器人关节弯曲而引起的加速度。这些值仅可通过编辑机床数据改变。$ACC_EXTAX6 提前运行中外部轴的加速度提前运行中外部轴的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_EXTAX6;
14、Beschleunigung der externen Achsen%Vorlauf 注释$ACC_EXTAX_C6 在主运行中外部轴的加速度在主运行中外部轴的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_EXTAX_C6;Beschleunigung der externen Achsen%Hauptlauf 注释 系系统变量统变量 12$ACC_MA 轨迹加速度、旋转加速度、转动加速度最大值轨迹加速度、旋转加速度、转动加速度最大值 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat
15、原始行 DECL CP$ACC_MA=CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0 注释 CP =最大轨迹加速度 m/s2,ORI1=最大旋转加速度/s2,ORI2=最大转动加速度/s2 在计算这些值时，必须确定当前没有任何轴受到限制。$ACC_OV 改变倍率时加速度数据改变倍率时加速度数据 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL CP$ACC_MA=CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0 注释 CP =改变倍率时轨迹加速度 m/s2,ORI1=改变倍率时旋转加速度/s2,ORI2=改变倍率时转动加
16、速度/s2$ACT_BASE 当前的当前的 BASE 坐标系号坐标系号 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACT_BASE;Aktuelle BaseNummer 注释$ACT_EX_AX 当前的外部基本运动系号当前的外部基本运动系号 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACT_EX_AX;Aktuelle externe Kinematik 注释 2 A 13$ACT_TOOL 当前的刀具坐标系统号当前的刀具坐标系统号 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所
17、在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACT_TOOL;Aktuelle Toolnummer 注释$ACT_VAL_DIF 系统开关接通时允许的最大编码器实际值的偏差量系统开关接通时允许的最大编码器实际值的偏差量 数据类型 整数 最小 单位 增量 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$ACT_VAL_DIF;Geberistwertdifferenz Inkr 注释 如果限制值被超过，将会出现“执行控制”的讯息。$ADAP_ACC 加速度适配器的激活加速度适配器的激活 数据类型 列举类型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada
18、$robcor.dat 原始行 DECL ADAP_ACC$ADAP_ACC=#STEP1;Beschleunigungsanpassung(#NONE,#STEP1)注释*)#STEP1 and#STEP2 需要有效的动态数据($DYN_DAT)选项 效果#NONE 未激活#STEP1 动态模式没有动能*)#STEP2 动态模式有动能*)系系统变量统变量 14$ADVANCE 提前运行的规格（最大提前运行的规格（最大 5 个运动程序段）个运动程序段）数据类型 整数 最小 0 单位 运动程序段 值 最大 5 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ADVANCE;Vor
19、lauf max.5 Bewegungsstze 注释$ALARM_STOP 短路制动（动力制动）的信号声明短路制动（动力制动）的信号声明 数据类型 信号声明 最小 0 单位 值 最大 5 所在文件 SteuMada$machine.dat 原始行 SIGNAL$ALARM_STOP$OUT1013 注释$ANA_DEL_FLT 模拟输出滤波模拟输出滤波 数据类型 列举类型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL SW_ONOFF$ANA_DEL_FLT=#OFF 注释*)#STEP1 and#STEP2 需要有效的动态数据($DYN_DAT)选
20、项 效果#ON 开关接通#OFF 开关断开$ANINn 模拟输入模拟输入 数据类型 实数 最小-1.0 单位 V 值 最大+1.0 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 REAL$ANINn 注释 n=1.8-1.0-10 V+1.0-+10 V 2 A 15$ANOUTn 模拟输出模拟输出 数据类型 实数 最小-1.0 单位 V 值 最大+1.0 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 REAL$ANOUTn 注释 n=1.16-1.0-10 V+1.0-+10 V$APO_DIS_PTPn PTP 轴的最大接近距离轴的最大接近距离 数据类型 实数 最小
21、-1.0 单位 Mm，值 最大+1.0 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 REAL$APO_DIS_PTPn 注释 n=1.6:轴A1.A6 n=7.12:外部轴.E6$ASYNC_AX 异步外部轴异步外部轴 E1-E6 的运动输入，正或负方向的运动输入，正或负方向 数据类型 信号声明 最小-1.0 单位 值 最大+1.0 所在文件 SteuMada$machine.dat 原始行 注释$ASYNC_AX1_M$ASYNC_AX6_M 异步外部轴异步外部轴 E1-E6 的运动输入，负方向的运动输入，负方向 SIGNAL$ASYNC_AX1_M$IN1026 原始行 SIG
22、NAL$ASYNC_AX6_M$IN1026$ASYNC_AX1_P$ASYNC_AX6_P 异步外部轴异步外部轴 E1-E6 的运动输入，正方向的运动输入，正方向 SIGNAL$ASYNC_AX1_P$IN1026 原始行 SIGNAL$ASYNC_AX6_P$IN1026 系系统变量统变量 16$ASYNC_AXIS 转换外部轴到异步模式的位排列转换外部轴到异步模式的位排列 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ASYNC_AXIS;Aktive asynchrone Zusatzachsen 注释 当$ASYNC_AXIS
23、被赋值进入一个 KRL 程序，这个最新定义的异步轴从此刻位置开始有效，直到被赋值一个新的定义。当$ASYNC_AXIS被定义时，如果$ASYNC_AXIS值变化了，那么在$ASYNC_AXIS的新值存储好之前，提前运行将停止，系统将等待，直到所有的同步运动（通过前进运动停止）和所有的异步运动执行完，并且所有的轴都就位。因此这个指令“$ASYNC_AXIS=.”可以和系统变量$ASYNC_STATE一起使用，协调同步和异步运动。$ASYNC_AXIS可在KRL程序中修改，不在中断或SUBMIT解释程序中。位协调外部轴上升顺序：位0=外部轴1，位1=外部轴2，等等。如果这个位设定了，这个外部轴将被
24、转到异步模式，如果它要复位，这个外部轴将被转回同步模式。选项 效果 Bit=1 相应轴转为异步模式 Bit=0 相应轴转为同步模式$ASYNC_FLT 异步的外部轴过滤器异步的外部轴过滤器 数据类型 整数 最小 0 单位 ms 值 最大 16 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 INT$ASYNC_FLT 注释$ASYNC_FLT 的值是对于所有异步坐标运动毫秒级的过滤器时间长度，相当于同步运动的系统变量$FILTER。2 A 17$ASYNC_MODE 异步外部轴的模式异步外部轴的模式 数据类型 整数 最小 0 单位 值 最大 16 所在文件 SteuMada$cus
25、tom.dat 原始行 INT$ASYNC_MODE=B0000;Mode fr asynchrone Zusatzachsen 注释 在控制器的机床数据中，位$ASYNC_MODE可用于设定异步运动执行方式变量。机器人控制器在运行中不可能改变方式。这些模式可以通过一些方式组合。某些模式必须设定以便使用特别的应用。在标准设置中（缺省模式）$ASYNC_MODE 位没有设定。仅位 0 在这里使用：位 0=0（第 1 位）：缺省模式 位 0=1（第 1 位）：模式 1 位 1=（第 2 位）：模式 2 程序段选择反应$ASYNC_OPT 异步轴可用的选项标记异步轴可用的选项标记 数据类型 布尔类型
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