FX系列PLC顺序梯形图编程方式A.ppt

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1、FX系列系列PLC顺序顺序梯形图编程方式梯形图编程方式PLC的编程语言（5种种PLC基本语言）基本语言）顺序功能图（顺序功能图（SFC）：是一种语言，更是一种组织控制程序的图形化方式。梯梯 形形 图（图（L D）：以图形方式表达触点和线圈以及特殊指令块的梯级。指指 令令 表（表（I L）：类似汇编程序的基于文本的语言与其相对应的是LD。结结 构构 文文 本（本（S T）：类似Pascal的基于文本的语言 功功 能能 块块 图（图（FBD）：一种对应于线路图的图形语言 FBD广泛地用于过程工业。PLC输入输入/输出接口输出接口及作用输入输入输入输入/输出接口输出接口输出接口输出接口通常也称I/O

2、 I/O 单元或单元或单元或单元或I/O I/O 模块，模块，模块，模块，是PLC与工业生产现场之间的连接通道。PLCPLC输入接口输入接口输入接口输入接口-可以检测被控对象的各种数据，用这些数据作为PLC对被控制对象进行控制的依据 PLCPLC输出接口输出接口输出接口输出接口-将处理结果送给被控制对象，以实现控制目的PLC输入输入/输出接口输出接口及作用 I/O I/O 接口的作用：接口的作用：接口的作用：接口的作用：电电平平转转换换功功能能：由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平是多种多样的，而PLC内部CPU的处理的信号是标准电平信号。光光电电隔隔离离和和滤滤波波功功能能，以提高PLC

3、的抗干扰能力 通常还有状态指示状态指示，工作状况直观，便于维护 I/O I/O 接口的类型接口的类型接口的类型接口的类型：开关量输入/输出接口 模拟量输入/输出接口PLC中的输入中的输入/输出接口输出接口及作用 开关量输入开关量输入开关量输入开关量输入/输出接口输出接口输出接口输出接口 常用开关量输入接口开关量输入接口开关量输入接口开关量输入接口：直流输入接口、交流输入接口、交/直流输入接口 常用开关量输出接口开关量输出接口开关量输出接口开关量输出接口：继电器输出接口：响应速度慢、动作频率低，可驱动交流或直流负载 晶体管输出接口：响应速度快、动作频率高，只能用于驱动直流负载 晶闸管输出接口：响

4、应速度快、动作频率高，只能用于驱动交流负载PLC输入输入/输出接口输出接口及作用 模拟量输入模拟量输入模拟量输入模拟量输入/输出接口输出接口输出接口输出接口 模拟量输入接口（A/D接口）分辨率（8位、10位、12位等）、量化误差、偏移误差、满刻度误差、线性度、精度等 许多PLC还有与热电阻或热电偶配套使用的A/D接口 模拟量输出接口（D/A接口）分辨率（8位、10位、12位等）、精度、线性度、稳定时间等PLC输入输入/输出接口输出接口及作用 输入输入输入输入/输出（输出（输出（输出（I/OI/O）点数）点数）点数）点数：PLC PLC的的I/OI/O点数点数是指PLC的I/O接口所能接受的输入

5、信号个数和输出信号个数的总和。I/O点数是选择PLC的重要依据之一 当I/O点数不够时，可通过PLC的I/O扩展接口对系统进行扩展PLC通信接口通信接口及作用PLCPLC配有各种通信接口与外部设备连接配有各种通信接口与外部设备连接配有各种通信接口与外部设备连接配有各种通信接口与外部设备连接 与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打印 与监视器连接，可将控制过程图像显示出来 与 P L C 连接，组成多机系统或连成网络，实现规模控制 与计算机连接，多级分布式控制系统，控制与管理相结合 与人机界面（触摸屏）连接 与智能接口模块连接。智能接口模块是一独立的计算机系统，它有自己的CPU、系统程序、

6、存储器以及与PLC系统总线相连的接口，PLC的智能接口模块种类很多，如：高速计数模块、闭环控制模块、运动控制模块、中断控制模块等。与编程器连接PLC扩展接口扩展接口及作用扩展接口扩展接口（是用于连接护展单元的接口）。当PLC基本单元I/O点数不能满足要求时，可通过扩展接口连接扩展单元以增增加系统的加系统的I/O点数点数PLC分类根据PLC的I/O点数，PLC分为小型、中型和大型三类。1）小型小型小型小型PLCPLC I/O点数为256点以下点以下的为小型PLC （其中I/O点数小于64点的为超小型或微型PLC）2）中中中中型型型型PLCPLC I/O点数为256点点以以上上、2048点点以以下

7、下的为中型PLC3）大型大型大型大型PLCPLC I/O点数为2048以上以上的为大型PLC （其中I/O点数超过8192点的为超大型PLC）这个分类界限不是固定不变的，它随PLC的发展而变化。PLC的分类（按结构形式分类）根据PLC的结构形式，可将PLC分为整体式和模块式两类。1）整整整整体体体体式式式式PLCPLC 将将电电源源、CPU、I/O接接口口等等部部件件都都集集中中装装在一个机箱内，在一个机箱内，具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。整体式PLC由不同I/O点数的基本单元（又称主机）和扩展单元组成。基本单元内有CPU、I/O接口、与I/O扩展单元

8、相连的扩展口，以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等。扩展单元内只有I/O和电源等，没有CPU。基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。整体式PLC一般还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。小型PLC一般采用这种整体式结构。PLC的分类（按结构形式分类）2）模模模模块块块块式式式式PLCPLC 将将PLC各各组组成成部部分分分分别别作作成成若若干干个个单单独独的的模模块块，如如CPU模模块块、I/O模模块块、电电源源模模块块（有的含在（有的含在CPU模块中）以及各种功能模块。模块中）以及各种功能模块。模块式由框架或基板和各种模块组成。模块装在框架或基板的插

9、座上。这种模块式PLC的特点是配置灵活，可根据需要选配不同模块组成一个系统，而且装配方便，便于扩展和维修。大、中型PLC一般采用模块式结构。PLC的分类（按结构形式分类）3）叠装式叠装式叠装式叠装式PLCPLC 还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来。叠装式PLC其CPU、电源、I/O接口等也是各自独立的模块，但它们之间是靠电缆进行联接，并且各模块可以一层层地叠装。这样，不但系统可以灵活配置，还可做得体积小巧。PLC的分类（按功能分类）1 1）低档）低档）低档）低档PLCPLC 具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能，还可有少量模拟量输入输出、算术运算、数据传送和比较、

10、通信等功能。主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机系统 2 2）中档）中档）中档）中档PLCPLC 具有低档PLC功能外，具有较强的模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/O、子程序、通信联网等功能。有些还增设中断、PID控制等功能 3 3）高档）高档）高档）高档PLCPLC 具有中档机功能外，增加带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数运算、制表及表格传送等。高档PLC机具有更强的通信联网功能，可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统，实现工厂自动化。PLC的特点的特点 PLC技术之所以高速发展，除了工业自动化的客观需要外，主要是

11、因为它具有许多独特的优点。它较好地解决了工业领域中普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题。可靠性高、抗干扰能力强可靠性高、抗干扰能力强可靠性高、抗干扰能力强可靠性高、抗干扰能力强 编程简单、使用方便编程简单、使用方便编程简单、使用方便编程简单、使用方便 功能完善、通用性强功能完善、通用性强功能完善、通用性强功能完善、通用性强 设计安装简单、维护方便设计安装简单、维护方便设计安装简单、维护方便设计安装简单、维护方便 体积小、重量轻、能耗低体积小、重量轻、能耗低体积小、重量轻、能耗低体积小、重量轻、能耗低功能指令简表功能指令简表 程序流控制FNC NO指令助记符指令助记符功功 能能00CJ条

12、件跳转条件跳转0lCALL转子程序转子程序02SRET子程序返回子程序返回03IRET中断返回中断返回04EI允许中断允许中断05DI禁止中断禁止中断06FEND主程序结束主程序结束07WDT警戒时钟警戒时钟08FOR循环区起点循环区起点09NEXT循环区终点循环区终点功能指令简表功能指令简表10CMP比较比较11ZCP区间比较区间比较12MOV传送传送13SMOV移位传送移位传送14CML取反传送取反传送15BMOV块传送块传送16FMOV多点传送多点传送17XCH交换交换18BCDBCD变换变换19BINBIN变换变换传送与比较 功能指令简表功能指令简表四则与逻辑运算 20ADDBIN加法

13、加法21SUBBIN减法减法22MULBIN乘法乘法23DIVBIN除法除法24INCBIN加加l25DECBIN减减126WAND字与字与27WOR字或字或28WXOR字异或字异或29NEG求补求补功能指令简表功能指令简表循环移位、移位 30ROR循环右移循环右移3lROL循环左移循环左移32RCR带进位循环右移带进位循环右移33RCL带进位循环左移带进位循环左移34SFTR右移位右移位35SFTL左移位左移位36WSFR字右移字右移37WSFL字左移字左移38SFWRFIFO写入写入39SFRDFIFO读出读出功能指令简表功能指令简表数据处理 41DECO解码解码42ENCO编码编码43S

14、UMON总数总数44BONON位数判别位数判别45MEAN平均值平均值46ANS报警器置位报警器置位47ANR报警器复位报警器复位48SQR开平方开平方49FLT整数一实数变换整数一实数变换功能指令简表功能指令简表高速处理 50REF刷新刷新5lREFE刷新和滤波时间调整刷新和滤波时间调整52MTR矩阵输入矩阵输入53HSCS高速计数器置位高速计数器置位54HSCR高速计数器复位高速计数器复位55HSZ高速计数器区间比较高速计数器区间比较56SPD速度检测速度检测57PLSY脉冲输出脉冲输出58PWM脉宽调制脉宽调制59PLSR带加减速的脉冲输出带加减速的脉冲输出功能指令简表功能指令简表方便指

15、令 60IST置初始状态置初始状态61SER数据搜索数据搜索62ABSD绝对值式凸轮顺控绝对值式凸轮顺控63INCD增量值式凸轮顺控增量值式凸轮顺控64TTMR示教定时器示教定时器65STMR特殊定时器特殊定时器66ALT交替输出交替输出67RAMP斜坡信号斜坡信号68ROTC旋转台控制旋转台控制69SORT数据排序数据排序70TKY10键输入键输入7lHKY16键输入键输入72DSW数字开关数字开关功能指令简表功能指令简表外部设备 73SEGD7段解码段解码74SEGL带锁存的带锁存的7段显示段显示75ARWS方向开关方向开关76ASCASCII码变换码变换77PR打印打印78FROM读特殊

16、功能模块读特殊功能模块7970写特殊功能模块写特殊功能模块80RS串行数据传送串行数据传送81PRUN关联运行关联运行82ASCIHEX一一ASCII变换变换83HEXASCII一一HEX变换变换84CCD校验码校验码85VERD读变量读变量86VRSC变量整标变量整标88PIDPID运算运算功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处理 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SI

17、N正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处理 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表功能指令简表点位控制 155ABS当前绝对位置读取156ZRN回原点157 PLSV变速脉冲输出158DRVI增量驱动15

18、9 DRVA绝对位置驱动功能指令简表功能指令简表160TCMP时间比较1617ZCP时间区间比较162TADD时间加法163TSUB时间减法实时时钟处理 166TRD读实时时钟167TWR写实时时钟169HOUR计时表顺序控制梯形图的编程方式主要有：顺序控制梯形图的编程方式主要有：v1 1、使用使用STLSTL指令的编程方式指令的编程方式v2 2、使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式v3 3、以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式v4 4、自动自动/手动程序的转换手动程序的转换使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式为将顺序功能图转换为梯形图，用代表各步的编程元件号为将顺序

19、功能图转换为梯形图，用代表各步的编程元件号作为步的代号。在作为步的代号。在STL指令编程中，用指令编程中，用PLC状态编程元状态编程元件件S（状态继电器状态继电器）代表各步代表各步状态转移图。状态转移图。p状态转移图（顺序功能图）的特点状态转移图（顺序功能图）的特点pSTL指令及编程方法指令及编程方法pSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项p单序列的编程方式单序列的编程方式p选择序列的编程方式选择序列的编程方式p并行序列的编程方式并行序列的编程方式类类 别别 FXFX1S1S系列系列FXFX1N1N系列系列FXFX2N2N、FXFX2NC2NC系系列列用途用途初始状初始状态态 S0S0S9

20、S9，1010点点S0S0S9S9，1010点点S0S0S9S9，1010点点用于用于SFCSFC的初的初始状始状态态返回状返回状态态 S10S10S19S19，1010点点S10S10S19S19，1010点点S10S10S19S19，1010点点用于返回原用于返回原点状点状态态一般状一般状态态 S20S20S127S127，108108点点S20S20S999S999，980980点点S20S20S499S499，480480点点用于用于SFCSFC的中的中间间状状态态断断电电保持保持状状态态S0S0S127S127，128128点点S0S0S999S999，10001000点点S500S

21、500S899,S899,400400点点用于保持停用于保持停电电前状前状态态信号信号报报警警状状态态-S900S900S999S999，100100点点用作用作报报警元警元件件FXFXFXFX系列系列系列系列PLCPLCPLCPLC的状态继电器的状态继电器的状态继电器的状态继电器状态转移图的特点状态转移图的特点（1）可以将复杂的控制任务或控制过程）可以将复杂的控制任务或控制过程分解分解成若成若干个干个状态状态。（2）相对）相对某一个具体某一个具体的状态来说，控制任务简单的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。了，给局部程序的编制带来了方便。（3）整体程序是局部程序的）整体程序

22、是局部程序的综合综合，只要搞清楚各，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。向，就可以进行状态转移图的设计。（4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。地反映全部控制的工艺过程。STLSTL指令指令FXFX系列系列系列系列PLCPLC的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（步进步进步进步进步进开始步进开始步进开始步进开始）指令）

23、指令）指令）指令STLSTL，一条是，一条是，一条是，一条是步进返回步进返回步进返回步进返回（也叫步进结束）（也叫步进结束）（也叫步进结束）（也叫步进结束）指令指令指令指令RETRET。1 1STLSTL指令指令指令指令 STL STL步进触点指令用于步进触点指令用于步进触点指令用于步进触点指令用于“激活激活激活激活”某个状态，其梯形图符号某个状态，其梯形图符号某个状态，其梯形图符号某个状态，其梯形图符号为为为为 。2 2RETRET指令指令指令指令 RET RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为指令用于返回主母线，其梯形图符号为指令用于返回主母线，其梯形图符号为指令用于返回主母线，其梯形图

24、符号为 。RETSTLSTL指令的编程方法指令的编程方法STL指令指令梯形图梯形图STL指令的特点指令的特点:1.与与STL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LD/LDI指令。指令。2.STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、T等元件的线圈，等元件的线圈，STL触点也可以使触点也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或复位。位或复位。3.CPU只执行活动步对应的程序。只执行活动步对应的程序。4.使用使用STL指令时允许双线圈输出。即不同指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不分别驱

25、动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。序功能图中，应特别注意这一问题。5.STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，一个状态寄存器的一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。触点在梯形图中只能出现一次。6.在在STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指令，可指令，可 以使用以使用CJP/EJP指令，当执行指令，当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的

26、电路块时，不管该点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的触点是否接通，均执行对应的 EJP指令之后的电路指令之后的电路.7.可以对状态寄存器使用可以对状态寄存器使用LD、LDI 、AND、ANI、OR ORI、S 、R、OUT等指令。等指令。8.对状态寄存器置位的指令，如果不在对状态寄存器置位的指令，如果不在STL触点驱动的电路触点驱动的电路 块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。器复位。9.9.各各STLSTL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STLSTL电路结束时电路结

27、束时一定要使用一定要使用RSTRST指令，否则程序出错，指令，否则程序出错，PLCPLC不能执行用户程序。不能执行用户程序。10.10.在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同时时ONON一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁外，还应在外，还应在PLCPLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。11.OUT11.OUT

28、指令与指令与SETSET指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还有自保持的功能。有自保持的功能。SET SET指令用于将状态继电器置位为指令用于将状态继电器置位为ONON并保持，以激活对应的并保持，以激活对应的步。如果步。如果SETSET指令在指令在STLSTL区内，一旦当前的区内，一旦当前的STLSTL未被激活，原来的未被激活，原来的活动步对应的活动步对应的STLSTL线圈被系统程序自动复位。线圈被系统程序自动复位。在在STLSTL区内的区内

29、的OUTOUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器使用使用OUTOUT指令。指令。OUTOUT指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到另一个序列。另一个序列。(1)(1)与与STLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLD或或LDILDI指令指令(RET)(RET)。(2)(2)初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用其他方法预先驱动，否则状态流程不

30、可能向下进行。其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进行。(3)(3)STL STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y Y，M M，S S，T T线圈和应用指令线圈和应用指令STLSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项(4)4)CPU CPU只执行活动步对应的电路块，使用只执行活动步对应的电路块，使用STLSTL允许双线允许双线圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的STLSTL触点驱动。触点驱动。(5)(5)在步的活动状态的转移过程中，相邻在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时两步的状态继电

31、器会同时ONON一个扫描周期，可能会引一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。发瞬时的双线圈问题。软件互锁和硬件互锁软件互锁和硬件互锁(6)(6)若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SETSET指令进行状态指令进行状态转移，应改用转移，应改用OUTOUT指令进行状态转移。指令进行状态转移。(7)(7)并行流程或选择流并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过程中每一分支状态的支路数不能超过8 8条，总的支路数不能超条，总的支路数不能超过过1616条。条。STLSTL指令的编程注意事项指令的编程注意事项(8)(8)STL STL触点右边不能紧跟着使

32、用入栈（触点右边不能紧跟着使用入栈（MPSMPS）指令。）指令。STLSTL指令不指令不能与能与MCMC、MCRMCR指令指令一起使用。在一起使用。在FORFOR、NEXTNEXT结构中、子程序和中结构中、子程序和中断程序中，不能有断程序中，不能有STLSTL程序块，但程序块，但STLSTL程序块中可允许使用最多程序块中可允许使用最多4 4级嵌套的级嵌套的FORFOR、NEXTNEXT指令。指令。(9)(9)在转换条件对应的电路中，不能使用在转换条件对应的电路中，不能使用ANBANB，ORBORB，MPSMPS，MRDMRD和和MPPMPP指令，可用辅助继电器代替。指令，可用辅助继电器代替。用

33、用用用M M M M8 8 8 80 0 0 00 0 0 00 0 0 0驱驱驱驱动动动动S S S S0 0 0 0单序列的编程方式单序列的编程方式小车运动控制。小车运动控制。设小车在初始位置时停在左边，限位开关设小车在初始位置时停在左边，限位开关X000X000为为ONON。按下起。按下起动按钮动按钮X003X003后，小车按图中所示顺序运动。请编写出顺序功后，小车按图中所示顺序运动。请编写出顺序功能图。能图。单序列的编程方式单序列的编程方式LD M8002SET S0STL S0LD X0AND X3SET S20STL S20OUT Y0LD X2SET S21STL S21OUT

34、Y1LD X0SET S22STL S22OUT Y0LD X1SET S23STL S23OUT Y1LD X0OUT S0RETX0X3X0 X3END选择序列的编程方式选择序列的编程方式1 1选择序列的特点选择序列的特点选择序列的特点选择序列的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但只能从由两个及以上的分支程序组成的，但只能从由两个及以上的分支程序组成的，但只能从由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。序。序。序。2 2选

35、择性分支的编程选择性分支的编程选择性分支的编程选择性分支的编程3 3选择性汇合的编程选择性汇合的编程选择性汇合的编程选择性汇合的编程 4 4编程实例编程实例编程实例编程实例一、动作分析一、动作分析人靠近自动门时，感应器人靠近自动门时，感应器X0为为ON，Y0驱动电动机高速开驱动电动机高速开门，碰到开门减速开关门，碰到开门减速开关X1时，变为低速开门。碰到开门极时，变为低速开门。碰到开门极限开关限开关X2时电动机停转，开始延时。若在时电动机停转，开始延时。若在0.5s内感应器检内感应器检测到无人，测到无人，Y2启动电动机高速关门。碰到关门减速开关启动电动机高速关门。碰到关门减速开关X4时，改为低

36、速关门，碰到关门极限开关时，改为低速关门，碰到关门极限开关X5时电动机停转。时电动机停转。在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1延时延时0.5s后自动转换为高速开门。后自动转换为高速开门。选择序列的编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式二、输入输出配线图二、输入输出配线图根据前面的学习，在依据图中的标示，同学们可以自己画出根据前面的学习，在依据图中的标示，同学们可以自己画出输入及输出端口的分配。输入及输出端口的分配。三、顺序功能图的绘制三、顺序功能图的绘制选择序列的编程方式选择序列的编程方式S0M8002Y0S20X0有人有

37、人高速开门高速开门Y1S21X1减速位置减速位置减速开门减速开门T0S22X2全开全开0.5sY2S23T0高速关门高速关门X4减速位置减速位置Y3S24减速关门减速关门X5全关全关T1S250.5sX0有人有人T1选择序列的编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式四、选择序列结构的步进指令编程四、选择序列结构的步进指令编程5并行序列的编程方式并行序列的编程方式1并行性流程程序的特点并行性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。的程序，称为并行性流程程序。2并行性分支的

38、编程并行性分支的编程 3并行性汇合的编程并行性汇合的编程4编程实例编程实例交通信号灯控制系统交通信号灯控制系统并行序列的编程方式并行序列的编程方式一、十字路口双向交通灯自动控制系统动作要求如时序图所示。一、十字路口双向交通灯自动控制系统动作要求如时序图所示。并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式二、思考问题二、思考问题(1)该控制系统是否属于顺序控制？是哪种结构？该控制系统是否属于顺序控制？是哪种结构？(2)该控制系统工作步如何划分？共有多少工作步？该控制系统工作步如何划分？共有多少工作步？(3)输入输入/输出信号有哪些？输出信号有哪些？并行序列的编程方式并行

39、序列的编程方式三、输入三、输入/输出分配表输出分配表并行序列的编程方式并行序列的编程方式四、输入四、输入/输出配线图输出配线图五、功能图的绘制五、功能图的绘制并行序列的编程方式并行序列的编程方式十字路口双向交通灯自动控制系统时序图十字路口双向交通灯自动控制系统时序图M8002S0X0C0T0C0T0S22T1T1K10S23Y0C0K10T2K10K3S24T3Y1T3K40RST C0S25Y2T4K200S31T9T3Y5T9K200S33T6T6K10S34Y6C1K10T7K10C1T7C1T7K3S35Y4T8K40RST C1S32T5Y3T5K100T0S21Y0T0K100东西

40、向绿灯亮东西向绿灯亮东西向绿灯闪东西向绿灯闪东西向黄灯亮东西向黄灯亮东西向红灯亮东西向红灯亮南北向红灯亮南北向红灯亮南北向绿灯亮南北向绿灯亮南北向绿灯闪南北向绿灯闪南北向黄灯亮南北向黄灯亮S36T8虚设步虚设步X1X1六、选择序列结构的步进指令编程六、选择序列结构的步进指令编程并行序列的编程方式并行序列的编程方式SETS36S36X1SETS21X1RETSETS31七、指令表七、指令表并行序列的编程方式并行序列的编程方式5并行性流程程序编程注意事项并行性流程程序编程注意事项（1）并行性流程的汇合最多能实现）并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。个流程的汇合。（2）在并行分支、汇合流程中，

41、不允许有下图（）在并行分支、汇合流程中，不允许有下图（a）的转移）的转移条件，而必须将其转化为条件，而必须将其转化为(b)的形式，再进行编程。的形式，再进行编程。并行序列的编程方式并行序列的编程方式S20S21S22S23X1X2X4X0S20S21S22S23X1X2X4X0S20S21S22S23X1X2X4X5S30S31S32S33X11X12X13X14X3OUTX3OUTX3OUT顺序功能图中的跳步顺序功能图中的跳步小车控制系统举例小车控制系统举例X4 起动起动S0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S24Y1 X0X0 X1 X2 X3Y1Y0小车控制系统举

42、例小车控制系统举例SETS22Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X0SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETS0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S24Y1 X0 X4SETS22Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X0SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETLD M8002SET S0STL S0LD X4SET S21STL S21OUT Y0LD X3SET S22STL S22OUT Y1LD X1SET S23STL S23OUT Y0LD X2S

43、ET S24STL S24OUT Y1LD X0SET S0RET指令表指令表二二、仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式M200M201M202M203Y0M8002X0X1X2X3Y1Y1M203Y1X4开炉门开炉门推料推料推料机返回推料机返回关料门关料门SETM200M8002X0M200SETM201RSTM204SETM202RSTM200M201Y0 开炉门开炉门X1SETM203RSTM201M202Y1 推料推料X2M203SETM204RSTM202Y2 推料机返回推料机返回X3SETM200RSTM203Y23 关料门关料门X4M204使用起保停电路的编程方式使用起保停电路

44、的编程方式p根据顺序功能图，用辅助继电器根据顺序功能图，用辅助继电器M代表各步，使用有记代表各步，使用有记忆（或保持）功能的电路（起保停电路）来控制代表各忆（或保持）功能的电路（起保停电路）来控制代表各步的辅助继电器。步的辅助继电器。p单序列的编程方式单序列的编程方式p选择序列的编程方式选择序列的编程方式p并行序列的编程方式并行序列的编程方式p仅有两步的闭环处理仅有两步的闭环处理辅助继辅助继电器电器M用起保停电路控制步用起保停电路控制步(Xi+1)X0X3M0M4M1M2M3右行右行左行左行右行右行左行左行单序列的编程方式单序列的编程方式X0X2X0X1X0右行右行左行左行右行右行左行左行EN

45、D选择序列的编程方式选择序列的编程方式X4M5ENDp分支：分支：如某一步后面有一个由如某一步后面有一个由N步分支组成的选择序列，步分支组成的选择序列，则该步的的结束条件为：这则该步的的结束条件为：这N个后续步对应的辅助继电器个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步线圈的串联。的常闭触点与该步线圈的串联。p合并：合并：如某步之前有如某步之前有N个转换，则代表该步的辅助继电器个转换，则代表该步的辅助继电器的起动电路由的起动电路由N条支路并联而成，各支路由某一前级步对条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应的转换条件对应的触点应的辅助继电器的常开触点与相应的转换条件对应的

46、触点或电路串联而成。或电路串联而成。选择序列的编程方式选择序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式仅有两步的闭环的处理仅有两步的闭环的处理以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式使用置位复位指令的编程方法使用置位复位指令的编程方法1设计思想设计思想2单序列的编程方法单序列的编程方法3选择序列的编程方法选择序列的编程方法4并行序列的编程方法并行序列的编程方法设计思想设计思想使用置位复位指令编程的顺序功能图与使用置位复位指令编程的顺序功能图与梯形图的对应关系。梯形图的对应关系。M1M2X1M1X1SETM2RSTM1置位复位指令置位复位指令 在顺序功能图中，如果某一转换所有的前级步都

47、是活动步，在顺序功能图中，如果某一转换所有的前级步都是活动步，并且相应的转换条件满足，则转换实现。在以转换为中心的鞭策并且相应的转换条件满足，则转换实现。在以转换为中心的鞭策方法中，用该转换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与转方法中，用该转换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与转换对应的触点或电路串联，作为用换对应的触点或电路串联，作为用SET指令使所有后续步对应的指令使所有后续步对应的辅助继电器置位，和用辅助继电器置位，和用RST指令使所有前级步对应的辅助继电器指令使所有前级步对应的辅助继电器复位的条件。不管什么情况下，代表步的辅助及电器的控制电路复位的条件。不管什么情况下，代表步的辅

48、助及电器的控制电路都可以用该原则来设计。都可以用该原则来设计。注意注意：在使用这种方法编程时，不能将输出继电器的线圈与：在使用这种方法编程时，不能将输出继电器的线圈与SET和和RST指令并联，这是因为转换的前级步和转换条件对应的串联指令并联，这是因为转换的前级步和转换条件对应的串联电路接通的时间是相当短的（只有一个扫描周期），转换条件满电路接通的时间是相当短的（只有一个扫描周期），转换条件满足后前级步马上被复位，在下一扫描周期控制置位、复位的串联足后前级步马上被复位，在下一扫描周期控制置位、复位的串联电路被断开，而输出继电器的线圈至少应该在某一步对应的全部电路被断开，而输出继电器的线圈至少应该

49、在某一步对应的全部时间内被接通。所以应根据顺序功能图，用代表步的辅助继电器时间内被接通。所以应根据顺序功能图，用代表步的辅助继电器的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器的线圈。的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器的线圈。单序列的编程方法单序列的编程方法X0X3M0M4M1M2M3右行右行左行左行右行右行左行左行X000X002X000X001X000选择序列的编程方法选择序列的编程方法X1X0X1Y1绿灯绿灯红灯红灯红灯红灯M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M1X1SETM0RSTM1M0X1SETM2RSTM0M2X0SETM0RSTM2M0Y0M1Y1M2END单行

50、道交通控制系统单行道交通控制系统并行序列的编程方法并行序列的编程方法M8002M0X0 起动起动M2M3Y2M4M5X1已加紧已加紧M1Y0等待等待M10=1Y1Y2X2X3Y3X4M6M7Y5M8M9等待等待Y4Y5X2X3Y6X4Y7X10已松开已松开并行序列的编程方法并行序列的编程方法M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M2X2SETM3RSTM2M1X1SETM2RSTM1M3X3SETM6SETM4RSTM3SETM5RSTM4M4X4M5M9SET M10RSTM5RSTM9SETM7RSTM6SETM8RSTM7M6X5M7X6SETM9RSTM8M8X7SETM0R