《电气控制与PLC》第6章10891.pptx

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1、Date:5/8/2023 Page:1第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院第第6 6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用 1 1 1 1、如何绘制、如何绘制、如何绘制、如何绘制工作流程图工作流程图工作流程图工作流程图？2 2 2 2、如何由、如何由、如何由、如何由工作流程图工作流程图工作流程图工作流程图转换为转换为转换为转换为PLCPLCPLCPLC的状态转移图？的状态转移图？的状态转移图？的状态转移图？3 3 3 3、如何根据控制要求来设计如何根据控制要求来设计如何根据控制要求来设计如何根据控制要求来设计PLCPLCPLCPLC的状态转移图？的状态

2、转移图？的状态转移图？的状态转移图？4 4 4 4、如何根据如何根据如何根据如何根据PLCPLCPLCPLC的状态转移图写出其指令？的状态转移图写出其指令？的状态转移图写出其指令？的状态转移图写出其指令？5 5 5 5、如何设计步进顺控程序？、如何设计步进顺控程序？、如何设计步进顺控程序？、如何设计步进顺控程序？6 6 6 6、与基本逻辑指令相比又有何优势？与基本逻辑指令相比又有何优势？与基本逻辑指令相比又有何优势？与基本逻辑指令相比又有何优势？。等等等等等等等等学习情景引入：学习情景引入：Date:5/8/2023 Page:2第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术

3、学院第第6 6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用6.1 6.1 6.1 6.1 状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图6.3 6.3 6.3 6.3 单流程的程序设计单流程的程序设计单流程的程序设计单流程的程序设计6.4 6.4 6.4 6.4 选择性流程的程序设计选择性流程的程序设计选择性流程的程序设计选择性流程的程序设计6.2 6.2 6.2 6.2 步进顺控指令及其编程方法步进顺控指令及其编程方法步进顺控指令及其编程方法步进顺控指令及其编程方法实训实训实训实训17 17 机械手的机械手的机械手的机械手的PLCPLC控制控制控制控制 6.5 6.5 6.5 6.5 并行性流程

4、的程序设计并行性流程的程序设计并行性流程的程序设计并行性流程的程序设计实训实训实训实训18 18 自动焊锡机的自动焊锡机的自动焊锡机的自动焊锡机的PLCPLC控制控制控制控制 实训实训实训实训20 20 电动机正、反转能耗制动的电动机正、反转能耗制动的电动机正、反转能耗制动的电动机正、反转能耗制动的PLCPLC控制（控制（控制（控制（2 2）实训实训实训实训19 19 工业洗衣机的工业洗衣机的工业洗衣机的工业洗衣机的PLCPLC控制控制控制控制 实训实训实训实训21 21 皮带运输机的皮带运输机的皮带运输机的皮带运输机的PLCPLC控制控制控制控制 实训实训实训实训23 23 双头钻床的双头钻

5、床的双头钻床的双头钻床的PLCPLC控制控制控制控制 实训实训实训实训22 22 自动交通灯的自动交通灯的自动交通灯的自动交通灯的PLCPLC控制（控制（控制（控制（1 1）Date:5/8/2023 Page:3第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院6.1.16.1.1流程图流程图 实训实训实训实训8 8的彩灯循环点亮过程，实际上就是一个的彩灯循环点亮过程，实际上就是一个的彩灯循环点亮过程，实际上就是一个的彩灯循环点亮过程，实际上就是一个顺序控制顺序控制顺序控制顺序控制过程过程过程过程，整个控制过程可分为如下，整个控制过程可分为如下，整个控制过程可分为如下，整个

6、控制过程可分为如下4 4个个个个阶段阶段阶段阶段（或叫（或叫（或叫（或叫工序工序工序工序）：复位、）：复位、）：复位、）：复位、黄灯亮、绿灯亮、红灯亮。每个阶段又分别完成如下的工作黄灯亮、绿灯亮、红灯亮。每个阶段又分别完成如下的工作黄灯亮、绿灯亮、红灯亮。每个阶段又分别完成如下的工作黄灯亮、绿灯亮、红灯亮。每个阶段又分别完成如下的工作（也叫动作）：初始及停止复位，亮黄灯、延时，亮绿灯、延（也叫动作）：初始及停止复位，亮黄灯、延时，亮绿灯、延（也叫动作）：初始及停止复位，亮黄灯、延时，亮绿灯、延（也叫动作）：初始及停止复位，亮黄灯、延时，亮绿灯、延时，亮红灯、延时。各个阶段之间只要延时时间到就可

7、以过渡时，亮红灯、延时。各个阶段之间只要延时时间到就可以过渡时，亮红灯、延时。各个阶段之间只要延时时间到就可以过渡时，亮红灯、延时。各个阶段之间只要延时时间到就可以过渡（也叫转移）到下一阶段。因此，可以很容易地画出其（也叫转移）到下一阶段。因此，可以很容易地画出其（也叫转移）到下一阶段。因此，可以很容易地画出其（也叫转移）到下一阶段。因此，可以很容易地画出其工作流工作流工作流工作流程图程图程图程图，如图，如图，如图，如图6-16-1所示。流程图对大家来说并不陌生，那么，要所示。流程图对大家来说并不陌生，那么，要所示。流程图对大家来说并不陌生，那么，要所示。流程图对大家来说并不陌生，那么，要让让

8、让让PLCPLC来识别大家所熟悉的流程图，这就要将来识别大家所熟悉的流程图，这就要将来识别大家所熟悉的流程图，这就要将来识别大家所熟悉的流程图，这就要将流程图流程图流程图流程图“翻译翻译翻译翻译”成成成成如图如图如图如图6-26-2所示的所示的所示的所示的状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图，完成，完成，完成，完成“汉译英汉译英汉译英汉译英”的过程就是本的过程就是本的过程就是本的过程就是本章要解决的问题。章要解决的问题。章要解决的问题。章要解决的问题。Date:5/8/2023 Page:4第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院流程图与状态转移图流程图与状态转

9、移图Date:5/8/2023 Page:5第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 学习情境引入学习情境引入：根据控制要求，我们可以很容易根据控制要求，我们可以很容易地画出控制系统的地画出控制系统的工作流程图工作流程图（如图（如图6 6-1 1所示），那所示），那么么,如何让如何让PLCPLC来识别工作流程图呢？这就要将来识别工作流程图呢？这就要将流程图流程图转化为转化为PLCPLC能够识别的能够识别的状态转移图状态转移图。6.1.26.1.2状态转移图状态转移图 要将流程图转化为状态转移图只要进行如下的变换（即“汉译英”）：一是将：一是将流程图流程图中的中的每一

10、个每一个阶段（或工序）阶段（或工序）用用PLCPLC的一个状态继电器来表的一个状态继电器来表示；二是将示；二是将流程图流程图中的中的每个阶段每个阶段要完成的要完成的工作（或动工作（或动作）作）用用PLCPLC的的线圈指令或功能指令线圈指令或功能指令来实现；三是将来实现；三是将流流程图程图中各个阶段之间的中各个阶段之间的转移条件转移条件用用PLCPLC的触点或电路的触点或电路块来替代；四是流程图中的块来替代；四是流程图中的箭头方向箭头方向就是就是PLCPLC状态转状态转移图中的移图中的转移方向转移方向。Date:5/8/2023 Page:6第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深

11、圳职业技术学院 将整个控制过程按任务要求分解成若干个工序，其中的每一个工序对应一个状态（即步），并分配状态继电器。搞清楚每个状态的功能。状态的功能是通过状态元件驱动各种负载（即线圈或功能指令）来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点串、并联电路的组合。根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图。1 1设计状态转移图的方法和步骤设计状态转移图的方法和步骤 复位S0，黄灯亮S20，绿灯亮S21，红灯亮S22。S0：PLC初始及停止复位（驱动ZRST S20 S2

12、2区间复位指令）。S20：亮黄灯、延时（驱动Y0、T0的线圈，使黄灯亮1s）。S21：亮绿灯、延时（驱动Y1、T1的线圈，使绿灯亮1s）。S22：亮红灯、延时（驱动Y2、T2的线圈，使红灯亮1s）。S0：初始脉冲M8002、停止按钮（常开触点）X0，并且，这两个条件是或的关系。S20：一个是起动按钮X1，另一个是从S22来的定时器T2的延时闭合触点。S21：定时器T0的延时闭合触点。S22：定时器T1的延时闭合触点。Date:5/8/2023 Page:7第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:8第第6章章 步进顺控指令及其应用

13、步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 状态转移图中的状态有驱动负载、指定转状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移方向和转移条件三个要素。其中指定转移方移方向和转移条件三个要素。其中指定转移方向和转移条件是必不可少的，驱动负载则要视向和转移条件是必不可少的，驱动负载则要视具体情况，也可能不进行实际负载的驱动。具体情况，也可能不进行实际负载的驱动。2 2状态的三要素状态的三要素 图图图图6 6 6 6-1-1-1-1所示状态转移的驱动过程如下：所示状态转移的驱动过程如下：所示状态转移的驱动过程如下：所示状态转移的驱动过程如下：3 3状态转移和驱动的过程状态转移和驱动的过程 Date:5/8/202

14、3 Page:9第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个干个状态状态。无论多么复杂的过程都能分解为若干个状。无论多么复杂的过程都能分解为若干个状态，有利于程序的结构化设计。态，有利于程序的结构化设计。相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部给局部程序程序的编制带来了方便。的编制带来了方便。整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，状态需要完成的动作、状态转

15、移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。就可以进行状态转移图的设计。这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映整个控制的工艺过程。地反映整个控制的工艺过程。4状态转移图的特点状态转移图的特点Date:5/8/2023 Page:10第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 若对应状态若对应状态“有电有电”（即（即“激活激活”），），则状态的负载驱动和转移处理则状态的负载驱动和转移处理才有可能执行；若对应状态才有可能执行；若对应状态“无电无电”（即（即“未激活未激活”），则状态的负载驱），则状态的负载驱动和转移处理就不

16、可能执行。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在动和转移处理就不可能执行。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于其前一个状态处于“激活激活”且转移条件成立时才可能被且转移条件成立时才可能被“激活激活”；同时，；同时，一旦一旦下一个状态下一个状态被被“激活激活”，上一个状态上一个状态就自动变成就自动变成“无电无电”。从。从PLC程程序的循环扫描角度来分析，在状态转移图中，所谓的序的循环扫描角度来分析，在状态转移图中，所谓的“有电有电”或或“激活激活”可以理解为该段程序可以理解为该段程序被扫描执行被扫描执行；而；而“无电无电”或或“未激活未激活”则可以理解为则可以理解为该段程序该段

17、程序被跳过被跳过，未能扫描执行。这样，状态转移图的分析就变得条理清，未能扫描执行。这样，状态转移图的分析就变得条理清楚，无需考虑状态间繁杂的楚，无需考虑状态间繁杂的联锁关系联锁关系。也可以将状态转移图理解为。也可以将状态转移图理解为“接力接力赛跑赛跑”，只要跑完自己这一棒，接力棒传给下一个人，就由下一个人去跑，只要跑完自己这一棒，接力棒传给下一个人，就由下一个人去跑，自己就可以不跑了。或者理解为自己就可以不跑了。或者理解为“只干自己需要干的事，无需考虑其他只干自己需要干的事，无需考虑其他”。6.1.3状态转移图的理解状态转移图的理解 Date:5/8/2023 Page:11第第6章章 步进顺

18、控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 6.2.1步进顺控指令 STLSTL是利用内部软元件（状态S S）在顺控程序上进行工序步进式控制的指令。RETRET是用于状态（S S）流程的结束，实现返回主程序（母线）的指令。6.2步进顺控指令及其编程方法步进顺控指令及其编程方法Date:5/8/2023 Page:12第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 STL步进触点指令用于“激活”某个状态，其梯形图符号为。在梯形图上体现为从主母线上引出的状态触点，有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作都在子母线上进行，状态转移图和状态梯形图的对应关系如图4-4所示。

19、1STL指令指令Date:5/8/2023 Page:13第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为。该指令使步进顺控程序执行完毕时，非步进顺控程序的操作在主母线上完成。为防止出现逻辑错误，步进顺控程序的结尾必须使用RET步进返回指令。2RET指令指令Date:5/8/2023 Page:14第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 对状态转移图进行编程，就是如何使用对状态转移图进行编程，就是如何使用STL和和RET指令指令的问题。状态转移图的编程原则为：先进行负载的驱动处理，的问题。状态转移图的编

20、程原则为：先进行负载的驱动处理，然后进行状态的转移处理。然后进行状态的转移处理。图图6-2所示的指令表程序见表所示的指令表程序见表6-1，其状态梯形图如图其状态梯形图如图6-3所示。所示。6.2.2 状态转移图的编程方法状态转移图的编程方法6.2.3编程注意事项编程注意事项P176页页Date:5/8/2023 Page:15第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:16第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院6.3 单流程的程序设计如如彩彩灯灯循循环环点点亮亮控制程序，虽然是循环控制，但都以一定顺序逐

21、步执行且没有分支，所以属于单一顺序流程。图中在S22S22执行完后即结束。在步进阶梯图中，以复位（RSTRST）正在执行的步来结束步进动作。从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。Date:5/8/2023 Page:17第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 单流程控制的编程比较简单，其编程方法和步骤如下。根据控制要求，列出PLC的I/O分配表，画出I/O分配图。将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态。理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序。找出每个状态的转移条件和转移方向。根据以上分析，画出控制系统的状态转移图。根据状

22、态转移图写出指令表。6.3.1 设计方法和步骤Date:5/8/2023 Page:18第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院【应用系统设计】简易红绿灯控制系统6.3.2 程序设计实例程序设计实例例例1简易红绿灯控制系统西东南北Date:5/8/2023 Page:19第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院南北B南北B南北B南北B东西A东西A东西A东西ADate:5/8/2023 Page:20第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:21第第6章章 步进顺控指令及其应用

23、步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:22第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:23第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院T0T1T2T3X0Date:5/8/2023 Page:24第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:25第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院SETSET在步进梯形图中，作为状态转移指令使用。STLSTL为状态动作的步进起始指令STLSTL与SE

24、TSET指令之间的部分为该状态所需做的动作动作。Date:5/8/2023 Page:26第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院用LD或LDI指令设置转移条件用SET指令设置状态以STL指令开始设置动作母线用OUT指令设置动作Date:5/8/2023 Page:27第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院例例2 电动机循环正反转的电动机循环正反转的PLC控制控制 设计一个电动机循环正反转的控制系统。设计一个电动机循环正反转的控制系统。其控制要求如下：按下起动按钮，电动机其控制要求如下：按下起动按钮，电动机正转正转3s，暂停，暂停2s，

25、反转，反转3s，暂停，暂停2s，如此，如此循环循环5个周期，然后自动停止；运行中，可个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。Date:5/8/2023 Page:28第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院1I/O分配分配 根据控制要求，其I/O分配为X0：停止按钮，X1：起动按钮，X2：热继电器动合点；Y1：电动机正转接触器，Y2：电动机反转接触器。2状态转移图状态转移图 根据控制要求可知，这是一个单流程控制根据控制要求可知，这是一个单流程控制程序，其工作流程图如图程序，其工作流程图如图4-10所

26、示；所示；再根据其工作流程图可以画出其状态转移再根据其工作流程图可以画出其状态转移图，如图图，如图4-11所示。所示。Date:5/8/2023 Page:29第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:30第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 3系统接线图系统接线图 根据系统控制要求，其系统接线图如图根据系统控制要求，其系统接线图如图4-12所示。所示。Date:5/8/2023 Page:31第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 例例3 用步进顺控指令设计一个彩灯自

27、动循环闪烁用步进顺控指令设计一个彩灯自动循环闪烁的控制程序。其控制要求如下：的控制程序。其控制要求如下：3盏彩灯盏彩灯HL1、HL2、HL3，按下起动按钮后，按下起动按钮后HL1亮，亮，1s后后HL1灭、灭、HL2亮，亮，1s后后HL2灭、灭、HL3亮，亮，1s后后HL3灭，灭，1s后后HL1、HL2、HL3全亮，全亮，1s后后HL1、HL2、HL3全灭，全灭，1s后后HL1、HL2、HL3全亮，全亮，1s后后HL1、HL2、HL3全灭，全灭，1s后后HL1亮亮如此循环；随时按停止按钮停止系统运行。如此循环；随时按停止按钮停止系统运行。Date:5/8/2023 Page:32第第6章章 步进

28、顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:33第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 当S0S0之行后，若X1X1先有效，则跳到S21S21执行，此后即使X2X2有效，S22S22也无法执行。之后若X3X3有效，则脱离S21S21而跳到S23S23执行，当X5有效后，则结束流程。当S0S0之行后，若X2X2先有效，则跳到S22S22执行，此后即使X1X1有效，S21S21也无法执行。若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。6.4 6.4 选择性流程的程序设计选择性流程的程序设计Date:

29、5/8/2023 Page:34第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 选择分支流程不能交叉，对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。Date:5/8/2023 Page:35第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院6.4.16.4.1选择性流程及其编程选择性流程及其编程Date:5/8/2023 Page:36第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 从从3个流程中选择执行哪一个流程由转移条个流程中选择执行哪一个流程由转移条件件X0、X10、X20决定。决定。分支转移条件分支转移条件X0、X10、X2

30、0不能同时接通，不能同时接通，哪个先接通，就执行哪条分支。哪个先接通，就执行哪条分支。当当S20已动作时，一旦已动作时，一旦X0接通，程序就向接通，程序就向S21转移，则转移，则S20就复位。因此，即使以后就复位。因此，即使以后X10或或X20接接通，通，S31或或S41也不会动作。也不会动作。汇合状态汇合状态S50可由可由S22、S32、S42中任意一中任意一个驱动。个驱动。6.4.1选择性流程及其编程选择性流程及其编程1.选择性流程程序的特点选择性流程程序的特点Date:5/8/2023 Page:37第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 选择性分支的编程与

31、一般状态的编程一样，先选择性分支的编程与一般状态的编程一样，先进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的转移处理进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的转移处理按顺序执行，简称先驱动后转移。因此，首先对按顺序执行，简称先驱动后转移。因此，首先对S20进行驱动处理（进行驱动处理（OUT Y0），然后按），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。的顺序进行转移处理。2选择性分支的编程选择性分支的编程 选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处选择性汇合的编程是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转

32、移处理。因此，首理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。因此，首理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。因此，首理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。因此，首先对第一分支（先对第一分支（先对第一分支（先对第一分支（S21S21S21S21和和和和S22S22S22S22）、第二分支（）、第二分支（）、第二分支（）、第二分支（S31S31S31S31和和和和S32S32S32S32）、）、）、）、第三分支（第三分支（第三分支（第三分支（S41S41S41S41和和和和S42S42S42S42）进行驱动处理，然后按）进行驱动处理，然后按）进行驱动处理，然后按）进行驱动处理，然后按S22S22S22S2

33、2、S32S32S32S32、S42S42S42S42的顺序向的顺序向的顺序向的顺序向S50S50S50S50转移。转移。转移。转移。3选择性汇合的编程选择性汇合的编程Date:5/8/2023 Page:38第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院6.4.2 程序设计实例程序设计实例例例1洗车流程控制洗车流程控制Date:5/8/2023 Page:39第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院若方式选择开关（COSCOS）置于手动方式，当按下STARTSTART启动后，则按下列程序动作：执行泡沫清洗（用MC1MC1驱动）；按PB1PB1

34、则执行清水冲洗（用MC2MC2驱动）；按PB2PB2则执行风干（用MC3MC3驱动）；按PB3PB3则结束洗车。若方式若选择开关（COSCOS）置于自动方式，当按START启动后，则自动按洗车流程执行。其中泡沫清洗10秒、清水冲洗20 秒、风干5秒，结束后回到待洗状态。任何时候按下STOPSTOP，则所有输出复位，停止洗车项目说明：Date:5/8/2023 Page:40第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院功能分析：手动、自动只能选择其一，因此使用选择分支来做。依题目说明可将电路规划为两种功能，而每种功能有三种依PBPB按钮或设定时间而顺序执行的状态。手动状态

35、状态S21S21MC1MC1动作状态S22S22MC2MC2动作状态S23S23MC3MC3动作状态S24S24停止自动状态状态S31S31MC1MC1动作状态S32S32MC2MC2动作状态S33S33MC3MC3动作状态S24S24停止Date:5/8/2023 Page:41第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院元件分配：启动按钮、停止按钮，使用输入继电器X0X0X0X0、X1X1X1X1方式选择开关，使用输入继电器X2X2X2X2清水冲洗按钮，使用输入继电器X3X3X3X3泡沫清洗驱动，使用输出继电器Y1Y1Y1Y1风干机驱动，使用输出继电器Y2Y2Y2Y

36、2清水冲洗驱动，使用输出继电器Y0Y0Y0Y0风干按钮，使用输入继电器X4X4X4X4结束按钮，使用输入继电器X5X5X5X5Date:5/8/2023 Page:42第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院绘绘制状态流程图STOP动作设 置M0，可 暂 存START按钮状态，避免一直按住按钮另一种结束方式：清除本身允许再次启动电路Date:5/8/2023 Page:43第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院步进阶梯图转换Date:5/8/2023 Page:44第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院键入

37、程序：将程序录入编程器并下载到目标PLC将步进阶梯图转换为语句表Date:5/8/2023 Page:45第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 例例2 用步进指令设计电动机正反转的控制程序。用步进指令设计电动机正反转的控制程序。其控制要求如下：按正转起动按钮其控制要求如下：按正转起动按钮SB1，电动机正转，电动机正转，按停止按钮按停止按钮SB，电动机停止；按反转起动按钮，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮，电动机反转，按停止按钮SB，电动机停止；且热，电动机停止；且热继电器具有保护功能。继电器具有保护功能。6.4.2 程序设计实例程序设计实

38、例Date:5/8/2023 Page:46第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 当S0S0执行后，若X1X1有效，则S20S20及S21S21同时执行。若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这种有等待功能的方式称之为并进汇合。当S22S22及S23S23都已执行后，若X4X4有效，则脱离S22S22及S23S23而跳到S24S24执行，程序结束。当左边路径已执行到S22S22，而右边路径尚停留在S21S21时，此时即使X4X4有效，也不会跳到S24S24执行。6.56.5并行性流程的程序设计并行性

39、流程的程序设计Date:5/8/2023 Page:47第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 如左图所示的流程都是可能的程序。B流程没有问题，但A流程在并进汇合处有等待动作的状态，请务必注意。6.56.5并行性流程的程序设计并行性流程的程序设计Date:5/8/2023 Page:48第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 如在并进分支与汇合点处不允许符号*或符号 的转移条件，应按右图修改。Date:5/8/2023 Page:49第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院6.5.1 并行性流程及其编程并行

40、性流程及其编程Date:5/8/2023 Page:50第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 若若若若S20S20S20S20已动作，则只要分支转移条件已动作，则只要分支转移条件已动作，则只要分支转移条件已动作，则只要分支转移条件X0X0X0X0成立，成立，成立，成立，3 3 3 3个流程（个流程（个流程（个流程（S21S21S21S21、S22S22S22S22，S31S31S31S31、S32S32S32S32，S41S41S41S41、S42S42S42S42）同时并列）同时并列）同时并列）同时并列执行，没有先后之分。执行，没有先后之分。执行，没有先后之分

41、。执行，没有先后之分。当各流程的动作全部结束时（先执行完的流程当各流程的动作全部结束时（先执行完的流程当各流程的动作全部结束时（先执行完的流程当各流程的动作全部结束时（先执行完的流程要等待全部流程动作完成），一旦要等待全部流程动作完成），一旦要等待全部流程动作完成），一旦要等待全部流程动作完成），一旦X2X2X2X2为为为为ONONONON，则汇合状，则汇合状，则汇合状，则汇合状态态态态S50S50S50S50动作，动作，动作，动作，S22S22S22S22、S32S32S32S32、S42S42S42S42全部复位。若其中一个流全部复位。若其中一个流全部复位。若其中一个流全部复位。若其中一个

42、流程没执行完，则程没执行完，则程没执行完，则程没执行完，则S50S50S50S50就不可能动作。另外，并行性流就不可能动作。另外，并行性流就不可能动作。另外，并行性流就不可能动作。另外，并行性流程程序在同一时间可能有两个及两个以上的状态处于程程序在同一时间可能有两个及两个以上的状态处于程程序在同一时间可能有两个及两个以上的状态处于程程序在同一时间可能有两个及两个以上的状态处于“激活激活激活激活”状态。状态。状态。状态。1 1并行性流程程序的特点并行性流程程序的特点Date:5/8/2023 Page:51第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 并行性分支的编程与选

43、择性分支的编程一样，先进行驱动处理，然后进行转移处理，所有的转移处理按顺序执行。根据并行性分支的编程方法，首先对S20进行驱动处理（OUT Y0），然后按第一分支（S21、S22），第二分支（S31、S32），第三分支（S41、S42）的顺序进行转移处理。2 2并行性分支的编程并行性分支的编程 并行性汇合的编程与选择性汇合的编程一样，也并行性汇合的编程与选择性汇合的编程一样，也并行性汇合的编程与选择性汇合的编程一样，也并行性汇合的编程与选择性汇合的编程一样，也是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇

44、合是先进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序向汇合状态进行转移处理。根据并行性汇合的编程方法，首状态进行转移处理。根据并行性汇合的编程方法，首状态进行转移处理。根据并行性汇合的编程方法，首状态进行转移处理。根据并行性汇合的编程方法，首先对先对先对先对S21S21S21S21、S22S22S22S22、S31S31S31S31、S32S32S32S32、S41S41S41S41、S42S42S42S42进行驱动处理，进行驱动处理，进行驱动处理，进行驱动处理，然后按然后按然后按然后按S22S22S22S22、S32S32S32S32、S42S42S42S42的顺序向的顺序向的顺序向的顺序向S50S5

45、0S50S50转移。转移。转移。转移。3并行性汇合的编程并行性汇合的编程Date:5/8/2023 Page:52第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院【应用系统设计】气压式冲孔加工机气压式冲孔加工机控制系统6.5.2 程序设计实例程序设计实例例例1气压式冲孔加工机控制系统气压式冲孔加工机控制系统Date:5/8/2023 Page:53第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院工件的补充、冲孔、测试及搬运可同时进行。控制说明：工件的补充由传送带（电机M0M0驱动）送入。工件的搬运分合格品及不合格品两种，由测孔部分判断。若测孔机在设定时间

46、内能测孔到底（MS2 MS2 ONON），则为合格品，否则即为不合格品。不合格品在测孔完毕后，由A缸抽离隔离板，让不合格的工件自动掉入废料箱；若为合格品，则在工件到达 搬运点后，由B缸抽离隔离板，让合格的工件自动调入包装箱。Date:5/8/2023 Page:54第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院功能分析：系统由5个流程组成：复位流程，清除残余工件；工件补充流程，根据有无工件控制传送带的启停；冲孔流程，根据冲孔位置有无工件控制冲孔机是否实施冲孔加工；测孔流程，检测孔加工是否合格，由此判断工件的处理方式；搬运流程，将合格工件送入包装箱。因为只有一个放在工件补充

47、位置的PH0PH0来侦测工件的有无，而另外的钻孔、测孔及搬运位置并没有其他传感装置，那么应如何得知相应位置有无工件呢？本题所使用的方式是为工件补充、钻孔、测孔及搬运设置4个标志，即M10-M13M10-M13。当PH0PH0侦测到传送带送来的工件时，则设定M10M10为1，当转盘转动后，用左移指令将M10-M13M10-M13左移一个位元，亦即M11M11为1,钻孔机因此标志为1而动作。其他依此类推，测孔机依标志M12M12动作、包装搬运依M13M13动作。Date:5/8/2023 Page:55第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院元件分配及端子接线：Date

48、:5/8/2023 Page:56第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院绘绘制功能流程图a.原点复位流程OFFOFF动作动作定位由定位由OFF变为变为ON时转时转盘停止盘停止驱动转盘驱动转盘电机电机（M1 ON）A缸抽离缸抽离隔离板隔离板判断是否判断是否做完四次做完四次Date:5/8/2023 Page:57第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院绘绘制功能流程图b.工件补充流程传送带转动传送带转动(M0 ON)设定设定M10M10为为1(1(表示表示有工件有工件)有工件有工件（PH0PH0动作）动作）时间到时间到没有工件没有工件c.

49、气压冲孔流程钻孔机动作钻孔机动作（Y4 ONY4 ON）钻孔机钻孔机返回返回有无工件标志有无工件标志（M11M11为为1 1表示表示有工件）有工件）设置设置8 8秒秒等待时间等待时间Date:5/8/2023 Page:58第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院绘绘制功能流程图d.测孔流程e.工件搬运流程Date:5/8/2023 Page:59第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院初始复位流程定位格由OFF变为ON时转盘停止工件搬运流程测孔流程钻孔流程步进阶梯图转换Date:5/8/2023 Page:60第第6章章 步进顺控指令及

50、其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院 例2 用步进指令设计一个按钮式人行横道指示灯的控制程序。其控制要求如下：按X0或X1按钮，人行道和车道指示灯按图4-19所示点亮。6.5.2 程序设计实例程序设计实例 Date:5/8/2023 Page:61第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院Date:5/8/2023 Page:62第第6章章 步进顺控指令及其应用步进顺控指令及其应用深圳职业技术学院实训17实训23 实训部分采用我校的教学软件进行讲解，同时实训部分采用我校的教学软件进行讲解，同时对照实训室的实训设备采用边讲、边学、边导的教学对照实训室的实训设备采用