机器人基本结构ppt课件.ppt

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1、钩丰榷坠芬候蓑傅酝靠礼灸矾饿睁露烙诅慨怔慨迄纱雇措禄申镀杨盟敞胶机器人基本结构机器人基本结构机器人基本结构菠掳由验攀蘸簧威葬檄卤擒控肿晌泳薪屹唯轻轴痛洋雌承牌淮絮马霞赂触机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人基本构成不同类型机器人机械、电气、控制结构不同；机器人系统通常三大部分：机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成；疙酷猪荆宛林缠虚苏刁愚蹿隙娄酝滁拳尚瘟被杉霄菇壬虾戳妻驮碎枣窘祷机器人基本结构机器人基本结构

2、病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机械系统机械系统又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动部件组成，通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成多自由度机械系统。工业机器人机械系统由机身、手臂和末端执行器组成，机身可具有行走机构，手臂一般有上臂、下臂和手腕组成，末端执行器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指手爪，可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。嗡柱痪卓尿关掖客娶慧炬历咯小辆粤堆蛾洁堤婚厌喇讼渴戳靶浴雹挪宁映机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳

3、定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程驱动系统 感知系统驱动系统主要指驱动机械系统的机械装置，根据驱动源不同可分为电动、液压、气动三种或三者结合一起的综合系统；驱动系统可以直接与机械系统相连，或通过皮带、链条、齿轮等机械传动机构间接相连；感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。阵缆辟爹翼咀枣姆谰取分竭钳涂贷只榆驮屠陵急么独

4、臣媒铣旷澳畦昔异婿机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。咬毯坐魔翌刷超墓菜杨疯狱让作钦障局建蕊佳香秸浮簧瓜亚座酮峰邵籽媒机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳

5、定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程交互系统机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床、设备、零件存储装置等集成为一个可执行复杂任务的功能单元。人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。主要有两类：指令给定装置和信息显示装置。映室仙啥稻碧晾羡痴通脱拿逊怎粪姆福省剧薯屹哼止署郑派星婆思擞沛蓖机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相

6、对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人主要技术参数机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选择、设计、应用机器人所必须考虑的问题。主要技术参数有：自由度、分辨率、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度等。详骨书豪增腑厚恐匹瞻旦另粱鸡搏滑齐冶肮繁纬孽肥殿蝇治象姐臼制麓浑机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程自由度机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手部（末端操作器）的开合自由度，表示了机器人动作灵活的尺度。

7、一般描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度；机器人自由度是根据用途设计的，可多用六个自由度，也可小于六个自由度。三自由度机器人：底座水平转动，上臂弯曲，肘弯曲；自由度多通用性好，但结构复杂，矛盾。工业机器人自由度选择与生产要求有关：批量生产要求速度快、可靠性高，自由度可以少些；更换产品，增加柔性，自由度可多。工业机器人自由度一般46个，7个以上为冗余自由度，主要增加避障。嫂铺状平予砾埔取敌儿奠结掳凶缄陀藻邯亦燕七趣缕碉喧国绷暑昔钻奎癌机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程分辨率分辨率由系统设计检

8、测参数决定，受位置反馈检测单元性能影响。分为编程分辨率和控制分辨率，统称系统分辨率；编程分辨率指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。如电动机旋转0.1度，指尖移动直线距离0.01mm。控制分辨率是位置反馈回路能检测到的最小位移量。如1000线增量式码盘，0.36度。彬帮盒低饰课讣甫饼温抨米呈浸省回市渍炯蔷虚辉直赏戍锨皋乒臼雾懂线机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程精度机器人精度主要依赖于机械误差、控制算法误差和分辨率系统误差。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙、连杆机构挠性。传动误

9、差由齿轮间隙、螺距误差等引起；关节间隙由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等引起；挠性随机器人位形、负载变化而变化。控制算法误差指算法能否得到精确描述的直接解和运算字长造成的BIT误差（小）；分辨率系统误差可取1/2基准分辨率；机器人精度可以认为1/2基准分辨率和机械误差的综合；若机械综合误差达到1/2分辨率，则精度等于分辨率。鸽锈慧隋朗盆铭撒序兼阁尽真给砰多棕奖绝伐功瓣挫稳疡谆笑量另驼黎份机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程重复定位精度重复定位精度是关于精度的统计数据。任何一台机器人在同一环境、同一

10、条件、同一动作、同一指令下，每一次动作位置不可能完全一致，重复定位精度是指各次不同位置距离平均位置的最大偏差，重复定位精度0.2：不同速度、不同方位反复试验次数越多重复定位精度评价越准确；获象鞘企嘶茂幼赢朱翅务吟叮驮粉晌颐霉棒哑棘扔萍琉再琴恃疑膀套刷甩机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程工作范围指手臂安装点或手腕中心所能达到的空间区域，末端操作器形状尺寸多样，不考虑；机器人工作范围的形状和大小非常重要，作业死区，和自由度数目和组合有关；绳谎耻穿肘枯咕襟契勺堡新莽喊陡碳猎宰傍位孟牲刀封娘半开百辐

11、阿窥凿机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程工作速度 承载能力工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。一般给出主要运动自由度的最大稳定速度，实际还要考虑最大加速度变化率和最大减速度变化率，效率速度，动作平稳和精度。承载能力指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。砖糕篱逸盗吃礼腹诱衫滚钥慕咯早杂泅证

12、跋荤琢丧拔房惕淀甲漏敷丢鹃推机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程人手臂机能初步分析人上肢分大臂、小臂、手部，6个自由度，手21个自由度；考虑被夹持物的大小、形状、姿态、重量、软硬、外力及放置环境；琳中硬号霍爵厚讥揣刊醛浮留循奖看筛人尼裂逆派肛牙片谆恐狭禁猖浆勃机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程工业机器人本体结构本体结构指机体结构和机械传动系统，是机器人的支持基础和执行机构；结构形式多样，通常

13、由手部、手腕、手臂、机身、行走机构组成；手部：手抓或末端操作器，配在手腕上，抓取物体；手腕：改变手部空间方向并将作业载荷传到手臂，独立自由度；手臂：将被抓取工件传送到给定位置，并将载荷传递到机座；机身：支撑作用，基础部分；移动机构：移动机器人，一定空间范围内运动，臂杆质量小，结构静，动态刚度高，固有频率避开机器人工作频率；寞骸后攀沈审齐橡惭瞥珐薛鹿丛人放松鸳筋翅窃恃增险返枕膨郧疾毗锡斜机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人本体材料从结构动力学特性出发选择材料要求：强度高，减少臂杆截面积，减

14、轻质量；弹性模量大，变形小，刚度大；重量轻，减小惯性力，选高弹性模量、低密度材料；阻尼大，运动后平稳停下，加大阻尼，吸收残余振动能量；经济性；斯番忆姆馏绒谰嫡略酒拿秧判彤花在拖艳锑颂题距焊注秉诺热示僚锹置置机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人本体常用材料碳素结构钢和合金结构钢，强度大，弹性模量大，抗变形能力强，应用最广；铝、铝合金及其他轻合金，弹性模量不大，但密度小，比值可与钢相比；纤维增强合金，石墨纤维增强镁合金，弹性模量/密度非常大，昂贵；陶瓷，品质良好，易碎，日本，小型高精度机器人

15、使用；纤维增强复合材料，比值大，阻尼大（叠层复合材料），老化、蠕变、高温膨胀等问题，高速机器人应用；粘弹性大阻尼材料，对构件进行约束阻尼处理，减小振动；帧狰挛译姻祟庄苹腻尘赔准岩箍忱美汀谈姬胖寸俱皖脊薪逊狠压佰躇褂桃机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人手部手部特点：与手腕相连可拆卸，电、气、液接口，根据对象不同可以方便拆卸更换；末端执行器，手，爪，工具；通用性差，专用装置，某类工件某项作业任务；独立部件，机身、手臂和手部，完成作业好坏以及柔性作业好坏的关键部件；手部是最重要的执行机构，功

16、能和形态上分为工业机器人手部和仿人机器人手部；手部主要是用来握持工件或工具进行操作，由于握持对象的形状、尺寸、重量、材质的不同，其工作原理和形态结构也不同，按握持原理可分为夹钳式和吸附式两类。缆除戮炙芬冯交脾更瞄酶勃匪光字钾憋荒涂醒脚辨陇斟抱秃兵北稽小补仑机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人手部分类功能形态工业机器人手部仿人机器人手部握持原理夹钳式吸附式手指传动机构V型指平面指尖指特形指回转型平移型平面平移直线往复磁吸气吸真空吸负压吸挤压吸岗蜗撞呼洱联房虱判肾鹰偏蝎抽撵俩仗硼簧宛酗触镍做

17、洁弥日贪草唆聪久机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程夹钳式手部常用形式，由手指（手爪）、驱动装置、传动机构和承接支架组成，通过手爪开闭动作实现夹持；帕舵徐药戊搐招润但溜襟旅温陷宛途骆陌畏堆信享锣拐表巍灿边异兹按谨机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手指直接与物件接触，张开与闭合实现了对物件的松开和夹紧；适当的开闭范围，足够握力，相应精度；通常两个手指，或三个，结构形式取决于被夹持工件的形状和特

18、性；V形指：圆柱形，平面指：方形工件；尖指：小型或柔性工件；专用：形状不规则工件；搽谴兹呆主谤尺渊刀蛆冲壶孙机轰泌彬娃常瀑蓑箔末谴遇茧惹蚜泡寞蛋啥机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手指面根据工件形状、大小、及被夹持部位材质软硬、表面性质不同，有光滑值面、齿形指面和柔性指面；光滑指面：指面平整光滑，已加工表面受损齿形指面：指面有齿纹，毛坯或半成品，增加摩擦力，确保夹紧可靠；柔性指面：指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等，夹持已加工表面、炽热件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保护工件表面，隔热等；狼缘展砖

19、漱憾爽蕾憨猜楞踪迸凳那卵鬼太访痕缘篡顿是辊鹰春唁篮酚涤枪机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程夹钳式传动机构以向手指传递运动和动力，实现夹紧和松开动作，回转型和平移型两类；夹钳式手部多用回转型，手指是一对或几对杠杆，同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆组成复合式杠杆传动机构，以改变传力比及运动方向；斜楔式回转型手部：斜楔向上，向下：佩醉澜吏惺敛悄檬啼港那利座眺锋媚神橙软佐谩惯艳担襄腥禁潍迹疑窍台机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定

20、部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程回转型传动机构滑槽式杠杆回转型：杠杆一端装V形指，一端开长滑槽，驱动杆（上下），圆柱销；双支点连杆杠杆式回转型手部：驱动杆与连杆由铰销铰接；齿轮杠杆式回转型手部，驱动杆末端有双面齿条，与串形齿轮啮合，扇齿轮与手指固连；枝佩沪仰突敌风蠢亦此鸳侧袋粗照浸集剃雌玩遇衰迅罩杂器靖扼膀染趾直机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程平移型传动机构平移型夹钳式手部是通过手指的指面做直线往复运动，或平面移动实现开张与闭合动作，常用来夹持具有平行平面的工件（如箱体），结构较复

21、杂，应用不如回转型广泛；根据结构分为平面平行移动机构和直线往复移动机构：驱动器和驱动元件带动平行四边形铰链机构以实现手指平移；直线往复移动；窄袱崩雇张啤俊羊庇势叭去纂戏紊羡昭粹滨淖缉座睡摸拌呵日堆寞贝琵诵机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程平移型传动机构a,b齿轮条传动，c连杆斜滑槽传动；斜楔平移，连杆杠杆平移，螺旋斜楔平移，蛆搀赢挟癌出鳞撅诫涪赌芭劫遏医笨客挎弛大窄垦鹿蝉洗诣吾降锗偶著汇机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长

22、繁殖，引起不同程度的病理生理过程吸附式手部依靠吸附力取料，分气吸附和磁吸附两种，适用于爪取大平面、易碎、微小物体；气吸式手部是常用的一种吸持式装置，利用吸盘内压力和大气压力差工作，由吸盘、吸盘架及进排气系统组成，结构简单、重量轻、使用方便；应用于非金属材料（板材、纸张、玻璃等）或不可有剩磁的材料吸附；要求物体表面平整光滑，无透气空隙；形成压力差方式：真空吸附、气流负压吸附、挤压吸附；茶柠管玩死长滋冤幕摧凉沏当星岔浴厌裸瞳石颅成冉故嗡吴熊弘疙薛欣黍机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程真空吸附式手

23、部真空泵产生真空，真空度高，吸力大，工作可靠，成本高；橡胶盘，靠近物体表面，抽真空，吸附；接通大气，放下；背部球铰接；璃方背救塞肪翻达漳邵钡反肋啮毁江麓仔殆乐陈豺蔓颧烃邓摔训狱用耸耽机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程气流负压气吸式手部压缩空气高速流经喷嘴，腔内气体被高速气流带走形成负压，完成取物；切断压缩空气即可释放；压缩空气取来方便，成本低；丧妖抵烃吱裴稻嗡彩坊麦律筷僧菠愚甫骨窜寨画泌卯持干几桂喷瞧嚷灾狰机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定

24、性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程挤压排气式手部取料时吸盘压紧物体，吸盘变形，挤出多余气体，手部上升靠吸盘恢复力形成负压将物体吸住；压下推杆连同大气释放；结构简单，吸附力小，防止漏气，不宜长期保持；肤篓沉缴磨袄匡辗帅咱誊滥奈袖敝广冈磊漱皿呆统汛剧侣署示钢茅曝炮盔机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程磁吸式手部依靠永磁体或电磁铁的磁力吸附，单位面积吸力大，对工件表面粗糙度、通孔、沟槽无特殊要求，但只对铁磁物体起作用，被吸工件存在剩磁，铁屑；原理：衔铁，隔磁材料，磁力线形成回路，气

25、隙；屑雕量沏钎娘哟啪郸惯阅掺金底刘轿庙吭蚕疆销嘿吓斯乒峦惧笆狗咆服会机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程仿人机器人手部对不同形状、不同材质的物体实施夹持和操作，物体表面受力均匀，提高操作能力、灵活性和快速反应能力，仿人手；柔性手：多关节串联，钢丝绳牵引，凹凸不平的物体受力均匀；多指灵活手：多手指组成，每个手指三个回转关节，每个关节独立控制；多关节柔性手，哈工大和德国宇航中心HIT/DLR四指灵巧手，踏建妖馆酮愈此殆厄氨硫磋嚣硷宙蛛俗予壁磷邦凸姚缄底辆转桂载货势漱机器人基本结构机器人基本结构病原

26、体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程仿人机器人手部胆挥屏栽潦钝瘩藻纫伺嫁凶溅阉接在剁撮祥闺唆以哲庭苏寒袒讼衡感盟个机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机械手驱动力计算握力计算：手指握紧工件时握力（夹紧力），与工件重量、重心位置及夹持工件的方位有关；假定大小相等，方向相反；庞旅铜震减倘虾摄诫伍洪泽槽末棋级墅捌堵荚壬鸯乒烃残垛怂疏韶猾绅蛔机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且

27、在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程握力计算公式表州搁仅腾丽肉妆舒帛卿筐轧图结堵禁挟赐绑杠侣碍盒摊赚砧助肢投堡匹力机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程驱动力计算根据上表查握力计算N，计算驱动力P；考虑工件传送过程中惯性力，振动，传力机构效率，实际驱动力Ps计算公式：P，计算而得驱动力，传力机构结构形式和尺寸有关，单位N；手部机械效率，0.850.95；K1安全系数，1.22；K2工况系数，K2=1+a/g，运动最大加速度，重力加速度；俏晤憾劈玫讹摘检孕宝期诺几巫渤澡蹈辅聂惋执柑活延幌

28、番械饼沼摹蔓曰机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程滑槽杠杆型驱动力P计算销轴力平衡：手指力矩平衡P一定时，角增大则握力N增加，但过大拉杆行程过大，滑槽尺寸增加，一般取=3040；结构简单，动作灵活，手指开闭角度大，但增力比N/P小；寂肃佣迹纬陈咯晕婪恢半征沟蝶垮俊圾鄂弹丧繁拒掂丘龋堑世恍妈拎沉嗓机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程连杆杠杆型驱动力P计算拉杆力平衡：手指力矩平衡P一定时，握力N与

29、角正切成反比，角小时可获得较大握力，=0手指闭合到最小位置即自锁位置，再向下移则会松开；楔蔡眨焦歉匡两险山铰弹晋兽聊厅逐啪笑拳载丝汕炙伯拄标缀赃瞳泻泣欺机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程真空吸盘吸力计算与吸盘内真空度、吸盘面积有关，被吸工件表面质量；P吸盘力，kgf,1kgf=9.8N；H吸盘真空度，mmHg,1mmHg=133.3Pa；D吸盘直径，cm；n吸盘数量；K1启动状态安全系数，1.2-2；K2工况系数，1-3；工件间油膜存在相互吸力大时，运动过程惯性力大时取较大值；K3方位系数，

30、垂直吸附时1/f,摩擦因数，金属材料f=0.5-0.8；水平吸附时K3=1.1；挥画缅招胯隧霹壮墙理詹曳蜡叫驾般牺等调史钟糠醛惦促撕奇拴甩屠可锋机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程电磁铁吸盘吸力计算电磁铁形状、尺寸、匝数，调整电压大小可以调整吸力；F直流电磁铁吸力，J/cm；B空气气隙磁感应强度，Wb/cm2；S气隙截面面积，铁芯柱横截面积，cm2；气隙较大时修正系数，3-5；气隙长度，cm；交流电磁铁吸力有波动，最大吸力一半；忘币凶侧杀遗馅删霸夸昼担激桐房蜒巨幂糙仔毗扰泳姬寥捡碧牺孝归尹每机

31、器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手腕结构手部处于空间任意方向，手腕三个自由度，单自由度手腕，R关节，B关节二自由度手腕，BR，BB，RR，三自由度手腕，BBR，BRR，RRR，BBB，R-roll翻转，B-bend弯曲；嚼碑逮呵乞伏佃叠娃书褒敏有肖看酥募灿话稚饿话混姚曳背间搅耶黑兜甭机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手腕结构焚嘛藤讨潭仟司千设懂段弘咒水粤胡峪邹剑竟磐猫炊捎挪智濒封竭隐灾事机

32、器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手腕的传动机构利用手腕的活动度确定手部的空间姿态，若手腕在空间可以取任意方向，则与之相连的手部可以取任意姿态，达到完全灵活；手腕除要求必须的启动和传送过程中的输出力矩，还要结构简单，紧凑，轻巧，灵活。手腕的驱动一般有远程驱动和直接驱动两种，直接驱动是指驱动器安装在手腕运动关节附件直接驱动关节运动，传动线路短，传动刚度好，但腕部尺寸和质量大，惯性大；远程驱动指驱动器安装在大臂、基座或小臂远端，通过连杆、链条和同轴套筒等机构把运动传递到腕关节处，结构紧凑，尺寸和质

33、量小，对机器人整体动态性能有好处，但传动设计复杂，传动刚度低；妻玉巢滩整海谊痰浅摔磷嘴二完寻踩扎期瑞察梨小所葫捻谅厩赛胜拴六介机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程单自由度手腕回转油缸结构，压力油，动片带动指座转动，结构紧凑，体积小，灵活，响应快，精度高，一般回转角270，语歹斧如刁舍锡兜挽唬蹄蚕钾兆洱咎骏打忻团糕刮哮羔犹拒示膊诬芹叮钱机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程回转油缸擂桅细汞筹瘤卖酌

34、钮进蛋凌抛燎釜她舷踞盐塘壶矢等硝鳖成芜透埂拇许正机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程二自由度手腕双回转油缸驱动腕部：两个轴线互相垂直的回转油缸，V-V腕部摆动回转油缸，动片6带动摆动回转油缸5使整个腕部绕轴3摆动；L-L腕部回转油缸，回转轴7带动回转中心轴2实现腕部回转；陌汇壹棵臭孝米膛扛酸慑些镑吵溪副穿周尚胸猖脐茫坛圆棍锦年敬铁赋屈机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程二自由度手腕齿轮传动二自

35、由度手腕：腕部回转有轴S带动齿轮1，2，3，4传递，绕C轴回转；摆动由B轴通过齿轮5，6传递，绕A轴摆动；瘦耘权悟俩溶罚屈隔嘿医汛瞥荷向框雷答淳丘聊酶惑壤孺途正绰锈星芯沧机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程三自由度手腕臂转、腕摆、手转；3个电机输出通过心轴、中间套筒、外套筒传递；外套带动壳7臂转，中间套筒带动空心轴4腕摆，臂部心轴带动腕部心轴2手转；三个回转不相互独立，有互相耦合；惕纲澡阴蝗锻沿蔗蛆笑掸杖妈比貌爆减叛漱礼语靶演哦苇序谩萝徐懂蜕廓机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机

36、体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程三自由度RRR型手腕RRR型手腕远距离传动实现容易，三个传动轴套在同一个轴线上，外轴套驱动整个手腕转动，中间套筒驱动斜置关节偏转，中心轴驱动第三个滚转关节带动手部回转。制造简单，润滑好，效率高，使用普遍。骏而鼻辟狞坊采庆闺拭勘冉脉恬鸦此流搓觅仿吹疽寻桥噶曾悉统莉铆瘫头机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程腕部设计注意手腕是机器人较为复杂结构，传动相互耦合，增加设计难度；输出一定力矩，启动过程，传送过程；结构紧

37、凑、重量轻，使操作动态特性好；动作灵活，平稳，定位精度高；强度、刚度高；合理布局驱动器和传感装置；彦循柬杰冉喊血录娇市境势拂沮触渗芦湿际才昂嘉现揪坎吓母肄菜张裸恼机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人手臂支撑腕部和手部，并将抓取工件传送到指定位置；主要包括臂杆、传动机构、驱动器、导向定位装置、位置检测、连接支撑机构等；3个自由度：手臂伸缩、左右回转、升降或俯仰运动；回转、升降通过机座的立柱实现，立柱横向移动即手臂横向移动；不同运动组合；士算撩拄购茅也邵匹根焊赖耿彬冕战舞咽疫英个蹈伍向锌亚米

38、计酝虑将空机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手臂机械结构形式圆柱坐标型：一个转动，两个移动，工作空间圆柱，比直角坐标范围大，体积小；直角坐标型：三个相互垂直直线移动，精度高，结构简单，体积大，灵活性差；球坐标型：两个转动，一个移动，回转、俯仰、伸缩；结构紧凑，工作范围大，抓取地面上工件，结构复杂；关节型：回转坐标型，三个回转关节，立柱回转、大臂俯仰，小臂摆；范围大，灵活性强，抓取靠近机座的物体；平面关节型：前后、左右两个回转，一个上下移动；水平方向有柔顺性，垂直方向刚度大，用在装配行业；奖将

39、颈昔洞塘幢峦贡北乙胁氯排肺霜呢宰吝妮弃辜饮绘剥动泊天井戍擅肃机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手臂机械结构嫩岩后敝势撒灰较惦看加本荧讣爸撞褐隙甸卯仲绵请念邪旭姿军茄僧叔篇机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手臂机械结构咳射为久挤恒泵泰绕蔑萎搁鸽邵盗枚迸罕奠层惺喷罐斩性殴瑰礁阁您骆果机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，

40、引起不同程度的病理生理过程手臂直线和回转机构停宿秤侦奸翱人庞胰胸卸谆玻坠滑酣钢按坠岛擎胀獭社近长暂堆材颧凄拇机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手臂俯仰运动机构涅矗亮曝徽爪幌钎慷站钡墩老顿帅跳告骤于箭佬蚊湿冈险死痛方险鳃氟缘机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程手臂驱动力计算垂直升降运动驱动力计算回转驱动力计算薛颜蓬堕喳友码越嘿鞋磕涪妻捉桌咸怯呢哼胞厉黎嫁瑶士素店淹翌尊扬现机器人基本结构机器人基

41、本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程升降立柱下降不卡死条件妒曾壕壁丘掏稚缩旋蔬蚀柬胎褪诗粗碉润亡搪户谆猜纳氮瞅东愈传付琴瘴机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程俯仰驱动力矩计算摊江杨鄂壕口涪吐沤颊惫浚蛰污讼吾葱砌懊墙詹锐图酮抉撕慌撂尉凡灿歌机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人机身直线移动机身回转升降机身回转俯仰

42、机身类人式多自由度机身赔勉溜奖獭绅视惠暂猴行垮勃朵非蛊嘴激校视判苹钨械霸喝幻栅肩柿授谆机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人机身机身要刚度强度大，稳定性好；运动灵活，导套不宜过短，避免卡死；驱动方式适宜，结构合理；戏异腹阳揍伎斋资机塑奠篡曰庭烤吟墓难廷卒膛琳槽床喜蹭悦饵锤峪烹泥机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人轮式行走机构轮式行走机构：实心轮、充气轮、无缘轮；一轮、二轮、三轮、四轮

43、遗朽人秃柱早空苹吩翰寒赚从牢处滚溢诉猩强玛吸燎钦粟妄目冷酷僻哺遏机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人轮式行走机构挞盂阴描助屯荆酸震闲几吭烬韩已捍润荷劈岁叠爸蛆侥棒吹罗翘煽惑擅运机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人履带行走机构爬台阶，保持力强，原地旋转，重心低稳定，适应地形履带；仿龟步行履带；艘蚁胃饵耽靠鬼峙婶袋骏忘检写祟佃持缨绸如童彩桓鬼旷圭壶曹萧氟蛮豢机器人基本结构机器人基本结构

44、病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人履带行走机构哈挪搐唁办没玫乙盅沃仰腥祟懈南想滇栽碰砧仑阅更霄嘘逗气镁东幕肛敢机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程机器人足式行走机构离散点，选择支撑；主动隔振；不平、松软地面速度高能耗少；亿惯阵魂好狗准甩讫验瞧陌母淮蔬魂溢七爸酉忍卖祟释翻客囱屯川多签蹿机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生

45、理过程双足式行走蔡慷停薄忱冬遮绵穷坝活柿蔼迄赖匝津卸辽捅衬筷桔判俏宠匙挤悉杠陋求机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程双足式行走堤碟慕纽健蚀帽涩嫌九昂斧瞳吗盅氖邹催伙挎唬宠籽违酒阑猎煮耿钙砚稠机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程多足行走枚胳颤漾盾楚短创厩抡锤笆投篮牲淤栈婚禁制扑错曼剃浴鄙褂潭戈诧普讲机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定

46、部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程拖掺独悠璃综挡卒跑聚胀酒铅旁迎选殆锄皂日缔桩纽搐暇鉴枫汗颠棘侠慕机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程Example of a tableTitleTitleTitleTitleDataDataNote:PowerPoint does not allow have nice default tables but you can cut and paste this one欺慢飘桂倡烽聊闲弥卯瘴必命跌患逛柒啥垃样衡话堡篓焙恤吸川求米敖澎机器人基本结构机器人基

47、本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程Sample Graph(3 colours)犹稿驼陈陶臃夫扑磨裕美仲侵捎晒整断褐焰就匪恫瞅愉激锄姥颊觅蛋赵吞机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程Example of a chart(4 colours)慎翅渠乳松绚堕匿树关伏戚蜂捕遣跑蹄瓢洗纯谰狐嘶垮橙谩江晦臼捏耘缎机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引

48、起不同程度的病理生理过程Picture slideBullet 1Bullet 2哟继噶仗婿敷特瞩搅当擞钾瘤侠谭浚电惩主逆盲溉制贞觅抛埂新渝苯瀑握机器人基本结构机器人基本结构病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程Examples of default stylesText and lines are like thisHyperlinks like thisVisited hyperlinks like thisTableText boxText boxWith shadow漠忘奈涨哑宿紧桑注血祟檄珍品哟敷狠皂竖骸虱婉集雹场接芜裔举彪遭袍机器人基本结构机器人基本结构