异构多无人机系统协同察打任务自组织方法.docx

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1、 （19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN105892480A（43）申请公布日 2016.08.24（21）申请号 CN201610158677.7（22）申请日 2016.03.21（71）申请人 南京航空航天大学地址 210016 江苏省南京市白下区御道街 29 号（72）发明人 郜晨;甄子洋;龚华军（74）专利代理机构 江苏永衡昭辉律师事务所代理人 杨楠（51）Int.CIG05D1/10;G05D1/12;权利要求说明书 说明书 幅图（54）发明名称异构多无人机系统协同察打任务自组织方法（57）摘要本发明公开了一种异构多无人机系统协同察打任务自组

2、织方法。本发明将异构多无人机系统分解为两个同构的子系统，并设计了两个子系统之间相应的协作方式，两个子系统分别进行任务规划并进行相互协作。本发明进一步针对分解后的同构侦察型无人机系统和同构察打型无人机系统，分别设计了协同搜索任务自组织方法和协 同察打自主任务规划方法。协同搜索任务自组织方法采用基于分布式模型预测控制的方法进行问题分解，然后运用粒子群算法进行求解。协同察打自主任务规划方法基于分布式的蚁群算法，在每架无人机本地问题的构建过程中，设计了没有探测到威胁情况下的正常飞行模式以及探测到威胁时的躲避威胁模式，可以更好的适应在线要求。法律状态法律状态公告日2016-08-242016-08-242016-09-212016-09-212018-12-11法律状态信息法律状态公开公开公开公开实质审查的生效实质审查的生效授权实质审查的生效实质审查的生效授权 权利要求说明书异构多无人机系统协同察打任务自组织方法的权利要求说明书内容是.请下载后查看 说明书异构多无人机系统协同察打任务自组织方法的说明书内容是.请下载后查看