（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目二 任务一 工具坐标系创建电子课件.pptx

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2、义工具中心点（工具坐标系是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系将工具中心点设为零）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，位，由此定义工具的位置和方向，创建工业机器人工具坐标系：创建工业机器人工具坐标系，有6种方法，分别是三点法、六点法（XZ）、六点法（XY）、二点+Z、四点法、直接输入法，这边我们以三点法和四点法为例来介绍如何创建工业机器人的工具坐标系。（1）运用三点法来创建工业机器人的工具坐标系：1）点击示教器上的“MENU（菜单）”按钮，找到“设置”选择里面“坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮，2）进

3、入设置坐标系画面，然后选择坐标系，点击示教器上的“F3（坐标）”按钮，选择“工具坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮。3）进入工具坐标系画面。4）这边可以创建10个工具坐标系，我们选择工具坐标系1，点击示教器上的“F2（详细）”按钮，5）点击示教器上的“F2（方法）”按钮，选择三点法，6）进入三点法创建工具坐标系设定画面，7）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具移动到固定点。8）选择示教器上的接近点1，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点1，9）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具以另外一种姿态移动到固定点。10）选

4、择示教器上的接近点2，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点2，11）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具以另外一种姿态移动到固定点。12）选择示教器上的接近点3，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点3，当全部点都记录完成后，系统自动生成TCP数据（2）运用四点法来创建工业机器人的工具坐标系：）运用四点法来创建工业机器人的工具坐标系：1）点击示教器上的“MENU（菜单）”按钮，找到“设置”选择里面“坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮，2）进入设置坐标系画面，然后选择坐标系，点击示教器上的“F3（坐标）”按钮，选择“工具

5、坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮。3）进入工具坐标系画面，4）这边可以创建10个工具坐标系，我们选择工具坐标系2，点击示教器上的“F2（详细）”按钮，进入5）点击示教器上的“F2（方法）”按钮，选择四点法，6）进入四点法创建工具坐标系设定画面，7）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具移动到固定点。8）选择示教器上的接近点1，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点1，9）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具以另外一种姿态移动到固定点，10）选择示教器上的接近点2，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近

6、点2。11）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具以另外一种姿态移动到固定点。12）选择示教器上的接近点3，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点3，13）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具移动到固定点，14）选择示教器上的接近点4，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点4，当全部点都记录完成后，系统自动生成TCP数据检验工具坐标系：检验工具坐标系：（1）在工具坐标系画面中按下示教器“F5（切换）”按钮，输入需要检验的工具坐标系，然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮即可。（2）将机器人的坐标系选定为工具坐标系，按下示教器上的“SHIFT”+“COORD”，然后按下“F4（工具）”即可。（3）操纵工业机器人的TCP尽可能的靠近固定点，然后按下使能开关和SHIFT+J4、J5、J6键进行检验工业机器人的TCP是否准确。如果TCP设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人只会改变姿态。